Trio范例.docx
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Trio范例
Trio范例
案例一：
通过点动或手动把负载移到要示教的相应位置,通过输入信号的上升沿触发记录下当前位置.根据需要移动多次把整个示教轨迹记录下来.
FORI=0TO99
IFIN（0）=0THEN
WA
（1）
IFIN（0）=1THEN
TABLE（I,MPOS）
TABLE（I+100,MPOSAXIS
（1））
TABLE（I+200,MPOSAXIS
（2））
ENDIF
ENDIF
NEXTI
MOVEABS（0,0,0）
FORI=0TO99
MA（TABLE（I）,TABLE（I+100）,TABLE（I+200））
NEXTI
范例二：
PROGRAM4子程序
新建程序，敲入以下代码：
WHILETRUE
IFIN（0）=ONTHEN
GOSUBmessage
ENDIF
WEND
STOP
message:
PRINT"Input0ison"
RETURN
置in（0）为on，单步运行程序，结合手册，写出GOSUB指令的功能。
范例三：
回复：
PROGRAM4子程序
新建程序，敲入以下代码：
WHILETRUE
IFIN（0）=ONTHEN
GOSUBmessage
ENDIF
WEND
STOP
message:
IFIN
（1）=OFFTHEN
RETURN
ELSE
PRINT"Input0ison"
ENDIF
RETURN1）：
in（0）和in
（1）都置为off，单步运行程序，观察结果
2）：
in
（1）置为on，单步运行程序，观察结果
3）：
in（0）和in
（1）都置为on单步运行程序，观察结果
在观察结果时，打开终端0，观察终端0中的变化，还有注意观察程序运行的流程
案例四：
问：
这几天要做一个中断子程序，原以为trio手册里有这方面的指令，可是找了几天也没找到有关的指令，所以恳求知道中断指令的朋友能给予帮助，能给个例子更好！
在此我先谢谢好心的朋友了！
答：
以HITECH屏为例.通过MODBUSSLAVE模式设定虚拟IO信号可以扩展很多.例如IN（32）和IN（33）分别代表"运行"和"停止".
LOOP:
IFIN（32）=0THEN
WA（20）
IFIN（32）=1THEN
RUN"PROGRAM1"
ENDIF
ENDIF
IFIN（33）=0THEN
WA（20）
IFIN（33）=1THEN
STOP"PROGRAM1"
ENDIF
ENDIF
GOTOLOOP
以上程序你可以通过下载HITECH的免费软件在电脑上试试.
如果是机器在运行状态你想暂停,可以用FEEDHOLDINPUT（FH_IN）输入来实现,当想停时把FH_IN设成ON,当要从新从原来状态继续运行,则把FH_IN设为OFF就OK了.
范例五：
PROGRAM3IFTHENELSEConditionalTests
1）新建程序，键入以下代码：
IFIN（0）=OFFTHEN
PRINT"Input0isoff"
ENDIF
打开终端0，in（0）置为off，运行程序，观察结果
2）in（0）置为on，重新运行程序，观察结果。
3）更改程序如下：
IFIN（0）=OFFTHEN
PRINT"Input0isoff"
ELSE
PRINT"Input（0）ison"
ENDIF
in（0）置为off运行程序，观察结果，
4）in（0）置为on，运行程序观察结果
范例六：
问：
如何在trio上实现第三方的插补算法？
答：
如果你的要求不是特别的高，那么可以用TrioBasic直接编程实现，首先明确一个概念，通常讲的差补算法主要针对伺服系统位置环的差补，其输出是对应各个轴的速度目标指令，因此在Trio控制器中可以有两种做法：
（TrioBasic支持标准的数学运算，完全可以实现各种复杂的算法）
1.简单做法：
采用Trio控制器内成熟的PID算法，首先在需要差补的各个轴上都执行forward指令，然后通过实时检测mpos值得到当前轴位置，调用自己的差补算法得出下一拍对应轴的目标速度，然后通过给speed进行速度给定。
2.复杂做法：
自己实现最基本的各种算法调节，首先将对应驱动器设置为速度模式，设置Trio控制器对应轴为Servo模式，然后将该轴servo参数设置为0，此时通过mpos可以得到当前轴的位置，mspeed可以得到当前轴的瞬间速度，调用自己编写的算法得出对应目标速度然后通过对DAC参数进行电压输出，做为伺服系统的当前时刻的速度指令。
建议采用单任务模式，可以通过对Ticks参数的操作实现时间片的管理，ticks的精度默认为1ms，最快可以达到0.25ms。
如果您的差补算法比较复杂，而又有实时性及大量应用要求的话，您可以将您的差补算法用c语言编写，并配有必要的接口说明文档发给我们，我们的开发人员会进行评估，如果一切顺利后可以直接加载到控制器内核中，这样你可以象调用move，movecirc指令一样去调用自己的差补指令
范例七：
程序问题
[tr][td]建立了两个程序,名称分别为:
MAIN、JRJ_CAMBOX。
目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。
在MAIN程序内写如下程序：
loop:
IFIN（0）THEN'e_stop
RUN"JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP"JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTOloop
运行MAIN程序，再模拟，将IN（0）设置为ON，结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。
为什么？
答：
你做的main程序在不断循环执行，当in（0）被置为1时，第一次系统会正常启动“JRJ_CAMBOX”程序，而且让“JRJ_CAMBOX”程序在第13号任务内运行。
但是当main程序第二次到达if判断时，IN（0）同样条件成立，此时你的程序依然是run"JRJ_CAMBOX",13而此时第13号任务已经被上次运行的程序占据，所以系统会报错，main程序退出。
如果你把run"JRJ_CAMBOX",13改成run"JRJ_CAMBOX"的话，你会看到会有多个JRJ_CAMBOX被运行起来后，main程序同样会报错退出。
这是因为run指令后面不指定任务号时，系统会自动将程序在最大任务号下启动，此时请注意程序和任务的区别！
每个控制器都有其最多执行的任务数量，当到达这个限制值时，系统已经没有更多的任务空间来执行这个程序时，同样会报错，并将报错的程序退出。
范例八：
（接范例七）
程序结构例子
Initialisationofvariables
'-----------------------------------------------
GOSUBinit_vars
'Initialisationofserialports
'-----------------------------------------------
GOSUBinit_serial
'Stopsallmovementsandprograms
'-----------------------------------------------
GOSUBstop_all
'Initialisationaxisparameters
'-----------------------------------------------
RUN"STARTUP",3
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（3）=1
'Waituntilprocessisstopped
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（3）=0
While（true）
'Waitthestartsignal
While（in（start_0）=0）
'Checkformotionerror
IFMOTION_ERRORorIN（emerg_stop_1）=0THEN
'...
GoSube_stop
ENDIF
Wend
'Starttheapplicationprograms
wdog=On
wa（100）
run"app1",4
run"app2",5
'------------------------------------------
'Mainloop
'------------------------------------------
runflag=1
While（runflag=1）
'Checkformotionerror
IFMOTION_ERRORTHEN
'...
GoSubm_error
runflag=0
ENDIF
'Checkforemergencystop
IFIN（emerg_stop_1）=0THEN
'...
GoSube_stop
runflag=0
ENDIF
Wend
Wend
m_error:
'Stopallmovements
GOSUBstop_all
Return
e_stop:
'EmergencyStop
GoSubStop_all
Return
stop_all:
'Stopsallprograms
STOP"app1"
STOP"app2"
'Stopsallpossiblemoves
RAPIDSTOP
WA（20）
FORi=0TO2
BASE（i）
CANCEL
（1）
WA
（1）
CANCEL
（1）
WA
（1）
CANCEL
WAITIDLE
DATUM（0）'Resetthepossiblefollowingerror
SERVO=OFF
NEXTi
BASE（0）
'Disableallaxis
WDOG=OFF
RETURN
init_vars:
Return
init_serial:
setcom（38400,8,1,2,1,4）
Return
范例九：
问：
程序结构的问题
建立了两个程序,名称分别为:
MAIN、JRJ_CAMBOX。
目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。
在MAIN程序内写如下程序：
loop:
IFIN（0）THEN'e_stop
RUN"JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP"JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTOloop
运行MAIN程序，再模拟，将IN（0）设置为ON，结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。
为什么？
是我程序有问题，还是仿真器的问题？
因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟，很头疼。
哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢，不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷
答：
你的程序有问题，你做的main程序在不断循环执行，当in（0）被置为1时，第一次系统会正常启动“JRJ_CAMBOX”程序，而且让“JRJ_CAMBOX”程序在第13号任务内运行。
但是当main程序第二次到达if判断时，IN（0）同样条件成立，此时你的程序依然是run"JRJ_CAMBOX",13而此时第13号任务已经被上次运行的程序占据，所以系统会报错，main程序退出。
如果你把run"JRJ_CAMBOX",13改成run"JRJ_CAMBOX"的话，你会看到会有多个JRJ_CAMBOX被运行起来后，main程序同样会报错退出。
这是因为run指令后面不指定任务号时，系统会自动将程序在最大任务号下启动，此时请注意程序和任务的区别！
每个控制器都有其最多执行的任务数量，当到达这个限制值时，系统已经没有更多的任务空间来执行这个程序时，同样会报错，并将报错的程序退出。
续
[tr][td=3,1]
[tr][td]谢谢Trio技术支持,按你的说法,改成如下即可.
RUN"JRJ_CAMBOX",13
loop:
IFIN（0）THENSTOP"JRJ_CAMBOX"
GOTOloop
主要是用习惯了PLC的编程习惯,所以一时绕不过弯来,呵.其实我想做的是:
模仿PLC编程思维,建立一个主程序MAIN,在这里面循环执行对外部信号的监控,比如急停信号IN（0）,启动信号IN
（1）......我开始写的程序的意思就是想在没有急停时运行任务,而有急停时则停止该任务,但是当急停取消后,它又会执行的.
[tr][td=1,1,160]Trio技术支持：
[/td][td=2,1,587]播客博客引用加为好友发送留言 2007-5-2311:
28:
00[tr][td=3,1]
[tr][td]给你个例子程序：
'Initialisationofvariables
'-----------------------------------------------
GOSUBinit_vars
'Initialisationofserialports
'-----------------------------------------------
GOSUBinit_serial
'Stopsallmovementsandprograms
'-----------------------------------------------
GOSUBstop_all
'Initialisationaxisparameters
'-----------------------------------------------
RUN"STARTUP",3
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（3）=1
'Waituntilprocessisstopped
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（3）=0
While（true）
'Waitthestartsignal
While（in（start_0）=0）
'Checkformotionerror
IFMOTION_ERRORorIN（emerg_stop_1）=0THEN
'...
GoSube_stop
ENDIF
Wend
'Starttheapplicationprograms
wdog=On
wa（100）
run"app1",4
run"app2",5
'------------------------------------------
'Mainloop
'------------------------------------------
runflag=1
While（runflag=1）
'Checkformotionerror
IFMOTION_ERRORTHEN
'...
GoSubm_error
runflag=0
ENDIF
'Checkforemergencystop
IFIN（emerg_stop_1）=0THEN
'...
GoSube_stop
runflag=0
ENDIF
Wend
Wend
m_error:
'Stopallmovements
GOSUBstop_all
Return
e_stop:
'EmergencyStop
GoSubStop_all
Return
stop_all:
'Stopsallprograms
STOP"app1"
STOP"app2"
'Stopsallpossiblemoves
RAPIDSTOP
WA（20）
FORi=0TO2
BASE（i）
CANCEL
（1）
WA
（1）
CANCEL
（1）
WA
（1）
CANCEL
WAITIDLE
DATUM（0）'Resetthepossiblefollowingerror
SERVO=OFF
NEXTi
BASE（0）
'Disableallaxis
WDOG=OFF
RETURN
init_vars:
Return
init_serial:
setcom（38400,8,1,2,1,4）
Return
再续
[tr][td=3,1]
[tr][td]再来一个问题:
在一个进程（任务）中,想要实现对上位机（触摸屏）上一个按扭的上升沿动作,比如触摸屏内设置两个按扭分别为A和B,那么要求按下A（即使是不松开）,那么轴0前进10个用户单位,然后只有松开A再按下（即有一个上升沿动作）才会再前进10个用户单位.即相当于“点动”功能了。
当然还得要求对这个进程是实时监控的，就是无论什么时候A有一个上升沿，那么前进10，B有一个上升沿，那么后退10...这中间还可以随时响应其他的命令。
有什么好的办法吗？
[tr][td=1,1,160]Trio技术支持：
[/td][td=2,1,587]播客博客引用加为好友发送留言 2007-5-2417:
13:
00[tr][td=3,1]
[tr][td]It'sveryeasytodo,justlikethis:
base（0）
whiletrue
Ifin（a）=1anda_flag=0then
ifmtype=idlethen
move（10）
endif
a_flag=1
endif
ifin（a）=0thena_flag=0
Ifin（b）=1andb_flag=0then
ifmtype=idlethen
move（-10）
endif
b_flag=1
endif
ifin（b）=0thenb_flag=0
wend
范例十：
逻辑判断例子
在一个进程（任务）中,想要实现对上位机（触摸屏）上一个按扭的上升沿动作,比如触摸屏内设置两个按扭分别为A和B,那么要求按下A（即使是不松开）,那么轴0前进10个用户单位,然后只有松开A再按下（即有一个上升沿动作）才会再前进10个用户单位.即相当于“点动”功能了。
当然还得要求对这个进程是实时监控的，就是无论什么时候A有一个上升沿，那么前进10，B有一个上升沿，那么后退10...这中间还可以随时响应其他的命令。
有什么好的办法吗？
base（0）
whiletrue
Ifin（a）=1anda_flag=0then
ifmtype=idlethen
move（10）
endif
a_flag=1
endif
ifin（a）=0thena_flag=0
Ifin（b）=1andb_flag=0then
ifmtype=idlethen
move（-10）
endif
b_flag=1
endif
ifin（b）=0thenb_flag=0
wend
范例十一：
问：
回原点，为什么回原点信号就停了呢？
请TRIO师傅帮忙一下了
[tr][td]loop:
IFIN
（1）=1ANDg_run_flag=0ANDg_zero_flag=0THEN
g_zero_flag=1
ENDIF
IFg_zero_flag=1ANDIN
（1）=1THEN
BASE（0）
P_GAIN=0.32
I_GAIN=0.008
VFF_GAIN=1
UNITS=1
SERVO=1
FE_LIMIT=100
SPEED=2000
ACCEL=10*SPEED
DECEL=10*SPEED
CREEP=1
FWD_IN=-1
REV_IN=-1
DATUM_IN=0
INVERT_IN（0,ON）
DATUM（3）
MOVE（-10000）
WAITIDLE
DEFPOS（0）
IFIN（0）=0ANDg_zero_flag=1THEN
g_zero_flag=0
ENDIFVR（cur_couts）=108
ENDIF
GOTOloop
答：
回原点是一次性行为，没必要做一个循环。
需要再次回原点，也只需再调用该程序一次。
FEEDHOLD_IN（FH_IN）设定一个进给保持（暂停）输入，就可以实现你想要的功能。
该输入有效，机器就暂停，该输入又复位，机器就继续运行。
范例十二：
『原创』
'InitData'-----------------------------------------------
GOSUBinit_data
'Initialisationofserialports-----------------------------------------------
GOSUBinit_serial
'Stopsallmovementsandprograms'-----------------------------------------------
GOSUBstop_all
'Initialisationaxisparameters'-----------------------------------------------
RUN"STARTUP",3
'Waituntilprocessisstopped
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（3）=0
WA（200）
WDOG=ON
WA（10）
'ReturnMachineHomeWhenPowerOn
GOSUBzero_m4
'---------------------------MainCycleStart----------------------------------'
WHILE（TRUE）
'Starttheapplicationprograms
WDOG=ON
IFIN（safety_gate）=0ANDIN（emg_stop）=0ANDIN（line_cut）=0THEN
TABLE（display_alarm,0）
RUN"app1",5
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（5）=1
RUN"app2",6
WAITUNTILPROC_STATUSPROC（6）=1
CLEAR_BIT（4,1）
runflag=1
ENDIF
IFIN（safety_gate）=1THEN'SafetyGateAlarm
TABLE（display_ala
升级会员 