虚拟机器人使用说明书资料下载.pdf

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移动移动实体在选中状态下在图面中移动的工具。

旋转旋转实体在选中状态下在图面中旋转的工具。

删除删除实体在选中状态下在图面中删除的工具。

视点跟随视点跟随视点与机器人实体保持固定的距离与角度。

显示路径显示路径用红线显示实体所走的路径。

2.1.3移动实体2.1.3移动实体通过以上6个快捷键可以在场景中分别向前、向后、向左、向右平移实体，向左、向右旋转实体。

2.1.4场地文件2.1.4场地文件?

新建新建新建场地文件，如图2-2。

点击目录选择场地文件要保存的位置，一般保存路径为*：

VirtualRobotScenes。

在名称栏输入场地文件名称，点击确定保存。

63D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-2新建场地对话框?

打开打开打开已有场地文件，如图2-3。

图2-3场地文件选择对话框?

关闭关闭关闭当前打开的场地文件?

保存保存保存当前打开的场地文件2.1.5机器人控制2.1.5机器人控制?

加载机器人加载机器人在场地中加载机器人模型。

程序加载程序加载加载在“程序”操作系统中编译好的程序。

启动启动73D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书启动机器人使其在场地中走动。

暂停暂停使机器人在场地中暂停走动，点击启动继续行走。

停止停止使机器人在场地中停止走动，点击启动从初始位置重新开始行走。

重置重置重置机器人在场地中的位置。

2.2模型快捷工具栏2.2模型快捷工具栏2.2.1模型2.2.1模型?

新建新建创建一个新的模型。

打开打开打开一个已有模型文件。

如图2-4，可打开保存在VirtualRobotModels路径下的*.ive格式的模型文件。

图2-4?

关闭关闭关闭当前打开的模型文件。

83D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

保存保存保存当前打开的模型文件。

另存为另存为将当前打开的模型文件另存为一个新的*.ive格式的文件。

2.3程序快捷工具栏2.3程序快捷工具栏2.3.1程序2.3.1程序?

新建新建创建一个新的程序，可以创建一个主程序或一个子程序。

如图2-5，在新建程序对话框中选择程序类型，程序文件的默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，输入程序名点击“确定”保存。

图2-5新建程序对话框?

打开打开打开已有程序。

如图2-6，可选择打开*.flw格式的主程序文件或*.sub格式的子程序文件。

93D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-6打开程序对话框?

关闭关闭关闭当前打开的程序。

双击图形化编程界面中的程序标签也可以实现该功能。

保存保存保存当前打开的程序。

另存为另存为将当前打开的程序另存到一个新的文件夹。

如图2-7，点击“目录”选择要另存为的路径，输入程序名点击“确定”保存。

图2-7程序另存为对话框2.3.2子程序2.3.2子程序103D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

新建新建新建一个私有子程序保存在当前主程序的路径下。

如图2-8，新建子程序的保存路径为当前主程序的保存路径，不可更改。

输入程序名后点击”确定”保存。

图2-8新建私有子程序对话框?

导入导入导入*.sub格式的子程序文件。

如图2-9，图2-9导入子程序对话框2.3.3编译2.3.3编译?

编译编译编译当前程序，并在编译对话框中显示编译成功与否。

文字文字在文字显示区显示当前程序的具体代码。

113D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书2.3.4实体2.3.4实体?

传感器传感器传感器模块库中主要包括触碰、声音、光电、超声波、红外、GPS、计时器和角度计等模块。

如图2-10。

图2-10传感器?

执行执行执行模块库中主要包括前进、转向、电机、闪灯、蜂鸣器和水枪等模块。

如图2-11。

图2-11执行?

流程流程流程模块库中主要包括分支、循环、等待、停止、Continue和Break等模块。

如图2-12。

123D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-12流程?

其他其他其他模块库中主要包括代码、注释、变量、表达式等模块。

如图2-13。

图2-13其它2.3.5子程序2.3.5子程序点击子程序快捷键会弹出添加当前主程序中包含的子程序的对话框，如图2-14，可单击对话框中要添加的子程序，再在图形化编程界面中单击鼠标左键进行添加。

133D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-14添加子程序对话框143D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书第三章第三章功能与操作功能与操作3.1程序的创建3.1程序的创建3.1.1主程序的创建3.1.1主程序的创建选择“程序”快捷栏中的“新建”快捷键，弹出新建程序对话框。

如图3-1，在程序类型栏中选择主程序，文件默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，在程序名称栏中输入程序名称，如“五角星”，点击“确定”保存，系统会在默认路径下生成名为“五角星”的文件夹，文件夹内包含*.flw格式的主程序文件。

图3-1新建主程序对话框新建主程序后，会在图形化编程界面上打开新建的主程序，如图3-2所示。

这时可利用“实体”快捷栏中各模块库中所包含的模块进行图形化编程。

图3-2图形化编程界面3.1.2子程序的创建3.1.2子程序的创建选择“程序”快捷栏中的“新建”快捷键，弹出新建程序对话框。

如图3-3，153D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书在程序类型栏中选择子程序，文件默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，在程序名称栏中输入程序名称，如“六边形”，点击“确定”保存，这时会弹出子程序属性对话框，如图3-4，根据实际需要设置好子程序各参数值，然后再点击“确定”，系统会在默认路径下生成名为“六边形”的文件夹，文件夹内包含*.sub格式的子程序文件。

图3-3新建子程序对话框图3-4子程序属性对话框新建子程序后，会在图形化编程界面上显示新建的子程序，这时可利用“实体”快捷栏中各模块库中所包含的模块进行图形化编程。

3.1.3私有子程序的创建3.1.3私有子程序的创建私有子程序在当前打开的程序为主程序时才能够创建，私有子程序的保存路径与当前主程序一致，并且不能更改。

例如在打开“五角星”主程序的情况下，选择“子程序”快捷栏的“新建”快捷键，弹出新建子程序对话框，如图3-5，文件默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，在程序名栏中输入程序名称，如“star”，点击确定保存，这时会弹出子程序属性对话框，如图3-4，根据实际需要设置好子程序各参163D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书数值，然后再点击“确定”，系统会在默认路径下生成名为“star”的文件夹，文件夹内包含*.sub格式的子程序文件。

图3-5新建私有子程序对话框新建私有子程序后，会在图形化编程界面上显示新建的私有子程序，这时可利用“实体”快捷栏中各模块库中所包含的模块进行图形化编程。

3.2程序的编辑3.2程序的编辑3.2.1图形化编程3.2.1图形化编程无论是主程序还是子程序，都是利用软件的图形化编程界面来进行编辑。

利用“实体”快捷栏中的传感器、执行、流程和其他等模块库所包含的各模块，根据具体的实际应用进行组合，编辑程序，如图3-6。

图3-6五角星程序图形化显示界面3.2.2文字显示区3.2.2文字显示区利用图形化编程界面编辑的程序，可以在文字显示区显示程序的具体代码，173D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书如图3-7。

图3-7文字显示区3.2.3属性对话框3.2.3属性对话框在图形化编程的过程中，要在属性对话框中进行参数设置，才能使程序发挥实际需要的效果，如图3-8。

图3-8属性对话框183D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书3.2.4编译对话框3.2.4编译对话框程序通过图形化编辑完成后，点击“编译”快捷键对程序进行编译，在编译对话框中会显示编译是否成功，编译成功则程序可用，编译失败程序则需要修改。

如图3-9。

图3-9编译对话框3.3实体模块的应用与操作3.3实体模块的应用与操作3.3.1传感器3.3.1传感器1.触碰传感器触碰传感器功能：

机器人受到触碰时有所反应。

具体参数：

端口：

触碰传感器在车的后方，预设端口为2。

如果有触碰，返回值大于0。

193D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书2.声音传感器声音传感器功能：

机器人受到声音刺激时有所反应。

3.光电传感器光电传感器功能：

机器人受到光电刺激时有所反应。

车前方左右各设一个，左传感器端口为3，右传感器端口为4。

如果感应到白线，返回值大于20。

203D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书4.超声波传感器超声波传感器功能：

机器人受到超声波刺激时有所反应。

超声波传感器在车的前方，端口为1，最远感应距离为20。

返回值为感应距离。

5.红外传感器红外传感器功能：

机器人受到红外刺激时有所反应。

车前方左右各设一个，左侧端口为6，右侧端口为7，最大值为1000。

6.GPS传感器GPS传感器功能：

机器人能够获取当前x、y坐标值。

GPS传感器为内置端口，可以分别获得x、y坐标值。

返回值为绝对指标值。

213D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书7.计时器计时器功能：

获取当前系统时间。

8.角度计角度计功能：

获取当前角度，北向为零。

3.3.2执行3.3.2执行1.移动移动功能：

驱动机器人的左右车轮，使机器人前进或后退；

1）端口：

左轮端口预设为1，右轮端口预设为22）功率：

电机的功率，也可以理解为车轮旋转的速度3）方向：

车前进（后退）时的方向，大于0为右转、小于0为左转，左转时右轮保持满额功率（功率项中设定的值），左轮响应进行相应的减少；

右转时左轮保持满额功率，右轮进行相应的减少4）持续类型：

电机的驱动类型。

持续：

电机不停运转；

圈数：

电机旋转固定的圈数后就停止?

时间：

电机工作固定的时间后即停止；

223D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

角度：

电机旋转固定的角度后即停止5）持续：

数值对应持续类型里面的设定。

2.旋转旋转功能：

使机器人旋转一定角度具体参数：

旋转角度值，角度值小于0向左转，大于0向右转。

3.电机电机功能：

驱动机器人具体参数：

左侧发动机端口为1，右侧发动机端口为2，上方摇臂端口为3；

2）功率：

电机的功率，也可以理解为车轮旋转的速度；

3）持续类型：

电机旋转固定的圈数后就停止；

电机旋转固定的角度后即停止；

4）持续：

233D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书4.闪灯闪灯功能：

使机器人上安置的灯能够闪亮。

5.蜂鸣器蜂鸣器功能：

使机器人发出声音。

控制：

播放声音或停止播放。

6.水枪水枪功能：

使机器人遇到火焰时喷水。

3.3.3流程3.3.3流程1.分支分支功能：

比较两个值的大小，决定程序下一步的工作。

1）变量：

前面定义的变量；

243D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书2）比较类型：

关系运算符，包括大于、小于、等于、不等于；

3）比较值：

比较值必须与变量类型匹配，例如：

bool型变量的值必须为true或false。

2.循环循环功能：

重复执行一组相同的命令N次（N为循环次数）。

类型：

循环的类型分为无限循环、条件循环、时间循环、次数循环。

3.等待等待功能：

设置等待时间来等待执行命令。

设置等待时间。

4.停止停止253D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书功能：

停止执行命令。

5.ContinueContinue功能：

继续执行循环。

6BreakBreak功能：

跳出循环。

3.3.4数据3.3.4数据1.代码代码功能：

输入自定义代码。

操作：

1）在“实体”快捷栏中选择“数据”模块库的“输入”模块，添加到图形化编程界面；

2）在属性对话框中选择“代码”，点击代码栏的添加快捷键，弹出自定义代码对话框，如图3-10；

3）在自定义代码对话框中手工输入代码。

图3-10自定义代码对话框263D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书2.注释注释功能：

输入自定义文字注释。

1）在“实体”快捷栏中选择“数据”模块库的“注释”模块，添加到图形化编程界面；

2）在属性对话框中选择“注释”，点击注释栏的添加快捷键，弹出自定义注释对话框，如图3-11；

3）在自定义注释对话框中手工输入文字注释。

图3-11自定义注释对话框3.变量变量功能：

选择不同类型的变量。

变量类型包括bool、int、double。

273D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书4.计算表达式计算表达式功能：

输入自定义计算表达式。

1）在“实体”快捷栏中选择“数据”模块库的“计算”模块，添加到图形化编程界面；

2）在属性对话框中选择“计算”，点击注释栏的添加快捷键，弹出自定义表达式对话框，如图3-12；

3）在自定义代表达式对话框中手工输入计算表达式。

图3-12自定义表达式对话框3.4模型的创建与编辑3.4模型的创建与编辑当程序创建与编辑完成之后，需要创建模型并对其属性进行编辑，使之与程序中传感器的属性相对应。

3.4.1模型的创建3.4.1模型的创建选择“模型”快捷栏中的“新建”快捷键，则在模型界面中的模型显示区显示新建的模型，在模型属性编辑界面显示模型的属性，如图3-13。

283D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图3-13新建模型也可选择“模型”快捷栏中的“打开”快捷键，打开已有的模型文件，修改模型属性与程序中传感器的属性相对应。

3.4.2模型的移动、旋转和缩放3.4.2模型的移动、旋转和缩放?

移动移动点击鼠标右键不放，在模型显示区移动鼠标，模型便会随之移动。

旋转旋转点击鼠标左键不放，在模型显示区从上到下划过鼠标，模型由内向外旋转；

从下到上划过鼠标，模型由外向内旋转；

从左到右划过鼠标，模型由右向左旋转；

从右到左划过鼠标，模型由左向右旋转。

缩放缩放同时点击鼠标左右键不放，在模型显示区从上到下划过鼠标，模型不断放大；

从下到上划过鼠标，模型不断缩小。

3.4.3模型属性的编辑3.4.3模型属性的编辑模型属性包括模型的位置、传感器、端口以及方向，如图3-14，为模型属性编辑界面。

293D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图3-14模型属性编辑界面由于在程序的创建与编辑过程中，只能选择传感器的类别和端口，而不能确定传感器在模型上的具体位置以及方向，所以需要在模型属性编辑界面中对传感器的属性进一步的编辑。

位置位置模型外部共有24个位置可以添加传感器，位置的名称构成为I_*_*_*，第一位字母I表示输入，第一位字母B（Back）表示车尾，F（front）表示车前，M（Middle）表示车身，第三位和第四位的字母分别表示L左边、R右边、M中间、D下部、U上部，如I_B_L_D表示位置为车尾左下角的位置，如图3-15，具体位置有绿色圆点标注。

其他位置可依此类推。

图3-15位置I_B_L_D303D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

传感器传感器在模型属性编辑界面中点击需要添加传感器的位置栏中的传感器属性框，就会弹出传感器类型下拉菜单，包括触碰、光电、声音、超声波、红外，如图3-16。

选择与程序中相对应的传感器类型。

图3-16传感器类型下拉菜单?

端口端口选择相应的传感器类型后，点击端口属性框，就会弹出端口类型下拉菜单，如图3-17。

选择与程序中相对应的端口类型。

图3-17传感器端口下拉菜单?

方向方向点击方向属性框，就会弹出方向类型下拉菜单，包括下、前、后、左、右、左前、右前、左后、右后，如图3-18，根据实际情况选择相应的方向类型。

313D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图3-18方向类型下拉菜单3.5虚拟机器人的加载与控制3.5虚拟机器人的加载与控制3.5.1加载虚拟机器人3.5.1加载虚拟机器人?

选择“障碍”快捷栏中的“开始”快捷键，在需要加载机器人的位置点击鼠标左键添加机器人开始位置，以箭头图标显示。

应用“三维选择”快捷栏中的“选择”及“旋转”快捷键，可以旋转箭头的方向，以改变机器人需要加载的方向。

选择“机器人控制”快捷栏中的“加载机器人”快捷键，弹出加载机器人对话框，如图3-10。

选择需要加载的机器人的类型并双击，机器人会自动加载到上一步添加的开始箭头的位置。

注：

若没有添加开始箭头，则不能直接加载机器人到场地中。

图3-19加载机器人对话框3.5.2程序加载3.5.2程序加载选择“机器人控制”快捷栏中的“程序加载”快捷键，弹出程序加载对话框，如图3-11。

选择需要加载的*.rtb格式的程序文件，点击打开进行加载。

323D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图3-20程序加载对话框3.5.3机器人行走控制3.5.3机器人行走控制启动：

选择“机器人控制”快捷栏中的“启动”快捷键，虚拟机器人就可以按照程序中的指定路径在场景中行走。

暂停：

选择“机器人控制”快捷栏中的“暂停”快捷键，虚拟机器人就暂停行走，点击“启动”则从上次停止的位置继续行走。

停止：

选择“机器人控制”快捷栏中的“停止”快捷键，虚拟机器人停止行走，再次启动则回到初始位置重新沿路径行走。

重置：

将虚拟机器人重置到上一次启动的位置。

3.6场地漫游3.6场地漫游进入场地界面的初始状态为漫游模式，在该模式下可以在场地中进行漫游。

前进：

鼠标在屏幕上方，长按左键。

后退：

鼠标在屏幕下方，长按左键。

旋转：

长按鼠标左键，在屏幕左方为向左转，在屏幕右方为向右转。

平移：

长按鼠标右键，在屏幕上方为向上平移，在屏幕下方为向下平移，在屏幕左方是向左平移；

在屏幕右方是向右平移。

333D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书视点摇动：

同时按住鼠标左键和右键，在屏