武藏点胶机编程MPP1操作.docx
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武藏点胶机编程MPP1操作
300DS机器人
一、菜单讲解
A手持编程器菜单介绍（按“MOD”键切换菜单）
程序模式画面（编与、修改程序）
1.外部模式画面（自动点胶画面
）2.
[EXEC]MODE
[PROGRAM]MODE
CH.001
CH.001
3
测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.
自动模式画面
[TEST]MODE
[AUTOJMODE
CH.001
CH.001
B手持编程器按键
手持编程器按键
MODE
CH
OBJ
EDIT
AUX
SHIFT
ABS/INS
+/-
CLR
RTN
7
8
9
+W
+Y
+Z
4
5
6
-X
FAST
+X
1
2
3
-W
-Y
-Z
0
.
ENT
STARTSTOP
MODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动
ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位
ENT确认FAST加速START开始STOP停止
注意：
手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸
C300DS机器按键
PROGRAM道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始切换频道时RESETS位指示灯需要是亮的不然无法切换。
二、程序编写
A.程序编写介绍
a）程序模式功能介绍
程序模式画面下按“CH键，进入“频道选择”窗口，如下：
PROGRAM
CH.000
STEP0001
在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表01频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。
其画面显示如下：
（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）
CH.001[END]CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）
STEPSTEP（步骤）
0001（第几步，0001表示第1步）
在“步骤设置”窗口按下“OBJ键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。
完成程序编辑后按“MOD”保存程序。
探程序有两种坐标系：
绝对坐标（ABS相对坐标（INC）。
探在下面程序编写介绍中：
？
必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。
b）现有程序点胶位置与高度修改
按机械臂控制器上的“MODE将画面切换到“TEST按下机械臂控制器上的“START机器会移动一步，按“START直到针头下降到点胶位置。
观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN复位。
按“MOD'E切换回“PROGRAMS面，按“CH输入需修改频道，按“ENT进行频道“SETP001”画面。
按上步观察结果增加或减少“X、Y的绝对坐标，完成后按“ENT进入“SETP002”
勺坐标上）「.亠、心
…坐标微调加减图
-Y减坐标
&
画面。
按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。
完成后按“ENT进入“SETP003时按“MOD'E保存修改结果。
在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。
如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE切换回“EXEC画面。
（调整坐标方法：
在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的
C）程序编写时EDIT键应用
搜索步骤
插入步骤删除步骤复制频道
删除频道
。
在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。
窗口，如下:
CH.001[EDITmODEFARCHSTEP
STEP0:
SEAROHISTSBRTSTEP
00011:
INSER^SDEPetestep
2:
DELETESTEP
3:
COPYCH.
4:
DELETECH.
B.OBJ程序编写指令
no.
指令
内容
解说
0：
PTPMOTION
PTP移动
设定各轴移动距离的指令
0:
PTPMOTION
移动命令
移动X、Y、Z轴
1:
PTPSPEED
移动速度
变更X、Y、Z轴移动速度
2:
RETURN
原点回归命令
各轴原点回归动作命令
3:
SELECT.RTN
原点回归顺序指定命令
指定各轴原点回归的顺序
4:
RETURNW
W轴原点回归命令
5:
MATRIX
设置阵列
指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数
1:
CPmotion
画线指令
画线选择以下指令（线涂部）
0:
STRAIGHT1
基本画直线
画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形
1:
STRAIGHT2
2:
ELBOW
L字形画线
画直线（直角、夹角线）命令
3:
SQ.BRACKET
倒圆角线命令
直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令
4:
SQUARE
5:
6:
ARC1
圆弧1
圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）
7:
ARC2
圆弧2
圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）
8:
ARC3
圆弧3
圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）
9:
10:
SPLINE
画曲线
自由曲线
11:
3DARC
3维圆弧
三维圆弧、圆
2:
STEPTOOLS
步骤工具
0:
TIMER
时间
执行设定时间的命令
1:
REPEAT
重复命令
2:
JUMP
跳跃
3:
CALLCH.
调用（子）程序
4:
CALLSTEP
调用程序中某步
5:
STOP
暂停
自动运行停止命令
6:
BLANK
3:
I/OIN
端口输入
输入
0・WAITIN
1・W/ITINIAP
2・INJUMP
条件跳跃
3FMINJMP
4・BININJUP
5・BCDINJMP
4:
I/OOUT
OUTNO.:
27=1/0
输出开/关胶命令
C.PS83528、5050产品程序编辑。
编辑时几个参数需用修改。
各规格产品参数：
PS8:
P1:
22、P2:
12.7、N1:
2、N2:
10、第一片到第二片距离：
48.1
3528:
P1:
3.9、P2:
7.5、N1:
14、N2:
20、第一片到第二片距离：
24.3
5050:
P1:
8.5、P2:
9、N1:
8、N2:
16、第一片到第二片距离：
34.1
a）主程序编辑
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度（减去5毫米）
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
程序名称
主程序（机械臂步进）
程序频道
001CH
设定阵列OBJ-0-5操作如下：
（完成设置后按“END到下一页）
3/3画面:
PTPMOTION
5
OBJ-2-1
REPEAT
/
/
/
3
2
从第3步开始复制，复制2次
6
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P2:
?
/
/
/
N1:
?
N2:
?
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
b）子程序编辑
程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH
步进
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-3-2INJUMP
冲胶信号
05
3
条件跳跃：
当INNo.005时跳到第3步
2
OBJ-2-2
JUMP
/
4
跳跃：
跳到第4步
3
OBJ-2-2
JUMP
/
1
跳跃：
跳到第1步
4
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
5
INC
/
Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
6
OBJ-2-0
TIMER
/
/
/
0.3
0.08
/
出胶时间：
0.3秒
大功率：
0.3；3528：
0.08
7
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
8
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
5/
100
/
/
各轴上运动速度
大功率：
5；3528:
100
9
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-2
INC
/
Z轴上升高度
10
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
300/
200
/
/
各轴上运动速度
大功率：
300；3528：
200
11
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-3
INC
/
Z轴上升高度
12
END
/
/
/
/
/
/
点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。
D.单条直线编辑
程序名称主程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令（XY只能用一个）
画线OBJ-1-0操作如下：
CH.频道
STEP0003步骤
INC相对坐标
V=00速度编号
CH.001[STRAIGHT1]
STEPX=?
0003Y=?
X=
INCZ=?
010.0mm/sec速度显示
一方向移动
Y=
J方向移动
5
OBJ-4-0
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUT
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
CH.001[MATRIX]
CH.001[MATRIX]
STEPPATH:
+0
STEPP1=?
0003（-:
CW+:
CCW）
0003P2=?
（0:
LINEARCYC）
N1=?
CH.001[MATRIX]
STEPREV.=000.000
E.多条直线并联编辑
a）主程序
步骤
命令
X
丫
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
-:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
程序名称
主程序
程序频道
001CH
设定阵列OBJ-0-5操作如下：
（完成设置后按“END到下一页）
3/3画面：
REV.:
表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:
表示调用子程序
4
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
5
END
b）子程序
程序名称画线程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
2
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
4
END
F.画L形线
程序名称主程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-2
ELBOW
/
/
/
?
INC
L形画线指令
画L形线0BJ-1-2操作如下：
CH.001[ELBOW]
STEPS1=?
0001S2=?
INCA=?
CH.001[ELBOW]
STEPPATH:
-
0001（-:
CW+:
CCW）
REV.=+000.000
S1=起点到折点距离
S2=ff点到结束点距离
A=L形角度
R=L角角度
-:
CW是按顺时针转动
+:
CCW是按逆时针转动十―
REV.平面与L形角度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
G.画倒圆角线
程序名称主程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-3
SQ.BRACKE
/
/
/
?
INC
画倒圆角线指令
H.画圆程序
a）ARC1圆弧（两点一个圆）
程序名称主程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-6
ARC1
/
/
/
?
INC
画圆指令
画圆OBJ-1-3操作如下：
CH.001[SQ]
CH.001[ARC1]
STEPX仁？
STEPPATTERN:
0
0001丫仁？
00010:
ARC
INCXe=?
1:
CIRCIE
0:
ARC起点到第二点位置
X1
、Y1第一点位置
1:
CIRCLE通过两点成一个圆
Xe
、Ye第二点位置
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
b）ARC20弧
程序名称主程序
程序频道001CH
步骤
命令
X
丫
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
—
ABS
/
移动针头到圆点中心上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
—
—
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-0
PTPMOTION
+
+
/
INC
/
针头移动距离
4
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
5
OBJ-1-7
ARC2
+
+
/
V=00
INC
画圆指令
A=?
CH频道
STEP0003步骤
INC相对坐标
V=00速度编号
010.0mm/sec速度显示
X"方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）
Y=J方向移动
A=+000.000deg画多少角度（360.OOOdeg为一个完整的圆）
CH.001[ARC2]
STEPXc=?
0003Yc=?
INCA=+000.000deg
6
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
注意：
1、在编写DE、F、GH程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU开关灯必须为熄灭的
2、DE、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。
I.机械臂移动速度设定
A.程序模式画面下按“AUX键，进入“移动速度”设定窗口，如下
a）PTP动作速度设定
[SPEEDDATA]
1.PTP
SPEEDX:
0500mm/s
Y:
0500mm/s
b）PTP动作速度加速/减速时间设定
[SPEEDDATA]
1.PTP
13/16
SLOPEX:
0100mm
TIMEY:
0100mm
c）线、倒角、圆胶量设定
[SPEEDDATA]
2.CPSPEEDV:
00
SPEED=010.0mm/s
MPP-1点胶机
一、MPP-1菜单讲解
A.MPP-1面板介绍
AIRON/OFF气压开关RESET复位
FILLUP手动冲胶RETURN排胶
SP不适用本机
CH频道SET确认
CHANGE指令
IN/EXT内外部控制DIS吐胶TIME/MANU同步/手动切换LCD翻页
B.MPP-1菜单介绍a）主画面
在主画面按“LCD翻页，按“SET换行。
b）设置画面
在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD翻页，按“SET换行。
一箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET键确认。
（在“Parameter0CH1/4”画面按“SET机器自动进入“DISVolume”画面进行设置，再按“SET会自动切换到下一画面）
Parameter0CH1/4
f1DISVOL0.00336ml
DISTIME:
0.09s
ACCEL:
~~0.000s
c）排胶画面
在主画面按“change”键两次进入设置画面，按“LCD翻页，按“SET换行。
f箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET键确认。
（在排胶画面近发“DIS”键进行排胶）
WashingSetup
f1Count:
80
2Rate:
8mm/s
PushDISKeyStart
d）机械参数画面
在主画面按“set+change”进入机械参数画面，按“LCD翻页，按“SET换行。
f箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET键确认。
BasicSetup0CH1/3f1DisWait:
20ms2Fillwait:
50ms
BasicSetup0CH2/3f1unit:
ml
15/16
2BaudRate:
19200bps
BasicSetup0CH3/3f1DSOSignal:
EXEC2AutoFill:
ON
MPP-1点胶机头分解图
仓体
：
1
IlI
切胶轴密封圈
MPP-P-013-1
挤胶销密封圈
MPP-P-009-2
密封固定片固定螺丝
MPP-P-007-1
挤胶销
MPP-P-002-1
密封固定片
MPP-P-005-1
（注：
胶水输材和资料部分来自网络，供密封圈拒你的固定螺关注）MPP-P-003-1块密封圈
排气螺针排气螺针密封圈
排气螺针MPP-P-012-1
MPP-P-006-1
针头适配器密封圈
MPP-P-010-1只是收瓷切胶轴整理收集费用，请预览后才下载，期
待你的固定螺丝注）
MPP-P-008-1
MPP-P-011-1
针头适配器
MPP-P-004-1
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