武汉理工大学自控课设设计.docx
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武汉理工大学自控课设设计
学号:
0121111350427
课程设计
题目
高阶系统性能分析
学院
自动化学院
专业
电气工程及其自动化
班级
电气1104班
姓名
贺昆
指导教师
张立炎
2014
年
1
月
14
日
课程设计任务书
学生姓名:
贺昆专业班级:
电气1104班
指导教师:
张立炎工作单位:
武汉理工大学
题目:
高阶系统性能分析
初始条件:
设单位系统的开环传递函数为
要求完成的主要任务:
(包括课程设计工作量及其技术要求,以及说明书撰写等具体要求)
1、当
时,绘制根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
2、当
时,分别绘制闭环系统根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
3、当
时,分别绘制闭环系统根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
4、比较上述三种情况的仿真结果,分析原因,说明增加零极点对系统性能的影响。
时间安排:
任务
时间(天)
审题、查阅相关资料
1.5
分析、计算
2.5
编写程序
2.5
撰写报告
1
论文答辩
0.5
指导教师签名:
年月日
系主任(或责任教师)签名:
年月日
目录
摘要
1.设计目的1
2.设计任务1
3.三阶系统的性能分析1
3.1根轨迹图1
3.2单位阶跃响应2
3.3单位斜坡响应3
3.4性能指标4
4.增加一个开环零点5
4.1根轨迹图5
4.2单位阶跃响应6
4.3单位斜坡响应7
4.4性能指标10
5.增加一个开环极点10
5.1根轨迹图10
5.2单位阶跃响应12
5.3单位斜坡响应14
5.4性能指标16
6.增加零极点对系统性能的影响16
7.手工绘制根轨迹步骤17
8.小结与体会19
参考文献19
摘要
在现代科学技术的众多领域中,自动控制技术骑着越来越重要的作用。
所谓自动控制是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备和装置(称控制装置和控制器),使机器设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即控制量)自动地按照预定的规律运行。
计算机仿真技术在自动控制中占有要作用,而MATLAB是一中必不可少的仿真软件。
可以进行矩阵运算,绘制函数和数据,实现算法,实现用户界面,连接其他编程语言的程序等。
主要运用于工程计算,控制设计,信号处理和通讯,图像处理,信号检测。
在本次课程设计中要用到MATLAB来绘制单位阶跃响应、单位斜坡响应、求取系统的动态和稳态性能指标,最后比较增加开环零极点对系统性能的影响。
关键字matlab零极点根轨迹
1.设计目的
三阶或三阶以上的系统通常成为高阶系统,即用高阶微分方程描述的系统。
在控制工程中,高阶系统非常普遍,而分析起来相对复杂。
通过此次课程设计,我们要熟悉运用MATLAB软件对控制系统进行分析,掌握用MATLAB绘制闭环系统跟轨迹和系统响应曲线,并求取动态和稳态性能指标。
2.设计任务
设单位系统的开环传递函数为
当
时,绘制根轨迹并用matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
当
时,分别绘制闭环系统根轨迹并用matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
当
时,分别绘制闭环系统根轨迹并用matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应,并求取动态和稳态性能指标
比较上述三种情况的仿真结果,分析原因,说明增加零极点对系统性能的影响。
3.三阶系统性能分析
时,
是一个三阶系统。
3.1根轨迹图
根轨迹反映了闭环特征根的变化规律,与系统性能密切相关。
可以直观分析系统性能。
根轨迹相关参数计算如下:
1轨迹终无穷远处;
2开环极点为
;
3实轴上根轨迹为(--∞,0)
4根轨迹与虚轴的交点(±2j,0)
Matlab编程:
>>num=[1];
>>den=[1,2,4,0];
>>rlocus(num,den)
回车得到根轨迹如图3-1:
图3-1根轨迹图
3.2单位阶跃响应
要先将开环传递函数转换成闭环传递函数,用函数step()求阶跃响应。
>>num=[1];
>>den=[1,2,4,0];
>>Gp=tf(num,den);
>>G=feedback(Gp,1)
>>step(G)
>>gridon;
得到阶跃响应曲线如图3-2
图3-2阶跃响应
3.3单位斜坡响应
Matlab没有直接求系统斜坡响应的功能函数。
在求取控制系统的斜坡响应时,通常利用阶跃响应功能函数。
基于单位阶跃信号的拉氏变换为1/s,而单位斜坡信号的拉氏变换为1/s*s。
所以在求取控制系统的单位斜坡响应时,可利用阶跃响应的功能函数step()求取传递函数为G(s)/s的系统的阶跃响应,则其结果就是原系统G(S)的斜坡响应。
>>num=[1];
>>den=[1,2,4,0];
>>G=tf(num,den);
>>s=tf(‘s’);
>>step(G/s)
回车得到单位斜坡响应函数如图3-3
图3-3单位斜坡响应
3.4性能指标
(1)动态性能指标
从系统单位阶跃响应3-2可得:
ts1=8.52s,ts2=11s。
(2)稳态性能
单位阶跃响应:
静态位置误差系数Kp1=Kp2=∞
稳态误差ess(∞)=0
单位斜坡响应:
静态速度误差系数Kν1=Kν2=K(I型系统)
求单位斜坡响应稳态误差的MATLAB文本:
symss
ess=limit((1/s)/(1+1/(s*s*s+2*s*s+4*s)),s,0)
end
运行结果:
ess=4,即单位斜坡响应的稳态误差ess2=4.
4.增加一个开环零点
τ1=0,2,τ2=0时,开环传递函数
;
τ1=5,τ2=0时开环传递函数
4.1根轨迹图
Matlab编程:
>>num1=[0.2,1];
>>num2=[5,1];
>>den=[1,2,4,0];
>>rlocus(num1,den)
回车得到根轨迹如图4-1
图4-1τ1=0,2,τ2=0时的根轨迹
>>rlocus(num2,den)
回车得到根轨迹如图4-2
图4-2τ1=5,τ2=0时的根轨迹
4.2单位阶跃响应
K=1时,求单位阶跃响应的MATLAB文本:
>>num1=[0.2,1];
>>num2=[5,1];
>>den=[1,2,4,0];
>>step(feedback(tf(num,den),1));gridon;
回车得到如图4-3
图4-3τ1=0,2,τ2=0时的单位阶跃响应
>>holdon;
>>step(feedback(tf(num2,den),1)
回车得到如图4-4
图4-4两种情况下的单位阶跃响应
4.3单位斜坡响应
单位响应的MATLAB文本:
>>num1=[0.2,1];
>>num2=[5,1];
>>den=[1,2,4,0];
>>G1=feedback(tf(num1,den),1);
>>G2=feedback(tf(num2,den),1);
>>t=0:
0.01:
50;u=t;
>>figure;lsim(G1,u,t);grid
>>figure;lsim(G2,u,t);grid
>>figure;lsim(G1,G2,u,t);grid
得到如下曲线如图4-5,4-6,4-7
图4-5τ1=0.2,τ2=0时单位斜坡响应
图4-6τ1=5,τ2=0时单位斜坡响应
图4-7两种情况下的单位斜坡响应
4.4性能指标
从单位阶跃响应图4-3,4-4中可以得到动态性能特性指标。
参考上面求三阶系统的MATLAB程序,修改成相对应的传递函数程序即可得到稳态性能指标。
τ1=0.2,τ2=0时:
tr1=7.80,ts1=11.40,ess1=0,ess2=4
τ1=5,τ2=0时
tr2=12.71,ts2=19.11,ess1=0,ess2=4
5.增加一个开环极点
τ1=0,τ2=0.2时开环传递函数
τ1=0,τ2=5时开环传递函数
5.1绘制根轨迹
>>num=[1];
>>den1=[0.2,1.4,2.8,4,0];
>>den2=[5,11,22,4,0];
>>figure;rlocus(num,den1);
回车得到如图5-1
图5-1τ1=0,τ2=0.2时根轨迹
>>figure;rlocus(num,den2)
回车得到如图5-2
图5-2τ1=0,τ2=5时根轨迹
5.2单位阶跃响应
编程
>>G1=feedback(tf(num,den1),1);
>>G2=feedback(tf(num,den2),1);
>>figure;step(G1);grid
>>figure;step(G2);grid
>>figure;step(G1,G2);grid
得到如图5-3,5-4,5-5
图5-3τ1=0,τ2=0.2时单位阶跃响应
图5-4τ1=0,τ2=5时单位阶跃响应
图5-5两种情况下的阶跃响应
5.3单位斜坡响应
编程
>>num=[1];
>>den1=[0.2,1.4,2.8.4,0];
>>den2=[5,11,22,4,0];
>>G1=feedback(tf(num1,den),1);
>>G2=feedback(tf(num2,den),1);
>>t=0:
0.01:
50;u=t;
>>figure;lsim(G1,u,t);grid
得到如图5-6
图5-6τ1=0,τ2=0.2时单位斜坡响应
>>figure;lsim(G2,u,t);grid
得到如图5-7
图5-7τ1=0,τ2=5时单位斜坡响应
>>figure;lsim(G1,G2,u,t);grid得到如图5-8
图5-8两种情况下的单位斜坡响应
5.4性能指标
增加一个开环极点后系统的动态性能由图可知;其稳态误差如下,
(1)τ1=0,τ2=0.2时:
tr1=8.19-1.28=6.91s,ts1=10.20s,ess1=0,ess2=4
(2)τ1=0,τ2=5时:
tr2=9.11-2.8=6.31s,ts2=35.10s,ess1=0,ess2=4,σ2%=27.2%
6.增加零、极点对系统性能的影响
下表是在单位阶跃信号下,各系统的动态性能指标:
k取1
开环传递函数
延迟时间td(s)
上升时间tr(s)
调节时间ts(s)
2.83
7.37
10.73
2.76
7.80
11.40
0.66
12.71
19.11
2.92
6.91
10.20
6.03
6.31
35.10
1从上表第二、三、四行可知,增加开环零点,系统的响应速度变快,且越靠近虚轴,这种效果越明显;同时加强了系统的阻尼程度,且越靠近虚轴效果越明显。
2从第二、五、六行可知,增加开环极点,系统的响应速度变慢,且越靠近虚轴效果越明显;同时减弱了系统的阻尼程度,越靠近虚轴越明显。
3综合考虑,增加的极点或零点不能太靠近虚轴,也不能太远离,由于原系统没有零点,只有极点(0,0),(-1
3i,0),增加的零点应能在远离极点和靠近虚轴间找到平衡点,本系统中如选用零点(-5,0);
4从根轨迹图3-1,3-5,3-6知:
开环极点位置不变时,在系统中增加开环负实数零点时,可使系统根轨迹向s左半平面弯曲,而且这种影响将随开环零点接近坐标原点的程度而加强
5从根轨迹图3-1,5-2,5-3知:
在系统的开环传递函数中增加极点,将会使系统的根轨迹向右弯曲或移动,系统的稳定性变差。
所加的极点离虚轴越近,则根轨迹向右弯曲或移动的趋势越明显,对系统稳定性的影响也就越大。
7.手工绘制根轨迹的步骤
以当
时的三阶系统为例,手工绘制根轨迹的步骤如下:
1确定系统的特征方程
系统的特征方程为
2确定开环零极点
零点个数
,极点个数
。
且
。
3确定根轨迹在实轴上的分布
实轴上的根轨迹范围:
4确定根轨迹的渐近线
渐近线的条数
条。
渐近线与实轴的交角:
渐近线与实轴的交点:
5确定根轨迹的出射角
(1)
处的出射角
(2)
处的出射角
(3)
处的出射角
6确定根轨迹和实轴的交点
闭环特征方程为
列出劳斯表,如附表1所示
附表1劳斯表
1
4
2
0
令
全行为0,有
。
所以有
行的辅助方程为
,将
带入,得
。
即得到根轨迹。
8.小结与体会
本次课程设计的主要任务是根据给出系统的开环传递函数,分析系统的性能以及在改变系统情况下求根轨迹、单位阶跃响应、单位斜坡响应,并与原系统相比较,能说明原因。
题目不难,但要求我们能够熟练掌握matlab,操作上很闲生疏,这就促使我们有必要好好的学习一下matlab。
利用matlab可以很方便并简化的解决处理这一些问题。
比如,刚开始求单位斜坡响应时,是利用单位斜坡响应与单位阶跃响应之间的关系,用step函数求解的;后来发现用lsim函数可以直接求解,且能和输入函数相比较,更直观。
求单位阶跃响应的动态性能指标,发现在仿真图上可以直接求出来,二不用在matlab命令窗口中输入繁琐的语句。
总的来说,这次课设收获还是挺大的。
通过本次课设,我意识到自己还有很多方面的不足,理论知识只是操作中的一部分,如何灵活的运用软件这就要求我们课外的学习。
学会了运用MATLAB来解决高阶系统的分析和设计的相关问题。
特别是对于有关绘图和校正等人工解决较困难的问题,学会运用有效的工具能够起到事半功倍的效果。
参考文献
[1]王万良.自动控制原理.北京:
高等教育出版社.2008
[2]胡寿松.自动控制原理(第五版).北京:
科学出版社.2007
[3]黄忠霖.自动控制原理的MATLAB实现.北京:
国防工业出版社.2007
[4]刘卫国.MATLAB程序设计教程.北京:
中国水利水电出版社.2005
[5]武嘉.辅助控制系统设计与仿真(第一版).北京:
电子工业出版社.2005
本科生课程设计成绩评定表
姓名
贺昆
性别
男
专业、班级
电气工程及其自动化1104班
课程设计题目:
高阶系统性能分析
课程设计答辩或质疑记录:
成绩评定依据:
序号
评定项目
评分成绩
1
选题合理、目的明确(10分)
2
设计方案正确,具有可行性、创新性(20分)
3
设计结果可信(例如:
系统建模、求解,仿真结果)(25分)
4
态度认真、学习刻苦、遵守纪律(15分)
5
设计报告的规范化、参考文献充分(不少于5篇)(10分)
6
答辩(20分)
总分
最终评定成绩(以优、良、中、及格、不及格评定)
指导教师签字:
年月日