高稳定性抗干扰红外线反射传感器Word格式文档下载.docx
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图片中我是1999年根据上述原理做的实验品，做工比较粗糙。
做的时候我也不知道在比较小的空间点燃能不能发生爆燃，就用纸的牙膏盒做实验，实验的差不多，才近一步做了这个作品。
现在庆典时用的礼炮好像也是用的这个原理。
这个作品是个坦克，不过我很喜欢机器人，我本打算把它作的像红警2里的美军自动机器人。
作品是用红外线摇控的，机身用的是奥迪公司出的摇控坦克，把气炮的机构都装进了重做的炮塔，原来的红外线摇控电路不够用了，重作的摇控电路，现在可以控制：
前、后、左、右、炮塔左转、炮塔右转、炮管上、炮管下、装弹、发射、大灯。
燃烧室是用塑料盒子做的，空气泵是用的给鱼缸加氧的，点火线圈是用的点液化气的电子点火器，市场上有卖的2-3元。
AT89C2051在这里有较大的作用，它控制整个工作过程：
1、2051控制空气泵给燃烧室加空气，同时排出了上次燃烧后的气体，时间为10秒左右。
2、2051控制装弹电机正转——装弹，同时打开了打火机放气开关，向燃烧室注入液化气，时间为4秒左右。
3、2051控制装弹电机反转——BB弹被推入炮管，同时关闭打火机放气开关。
4、按点火开关，点火电极放电，电火花点燃气体，开炮。
在晚间可看见蓝色火苗从炮口射出。
效果：
这个作品可以将BB弹射出10米，在2米处可以击穿2-3层报纸。
制作要点：
1、燃烧室要用塑料等热的不良导体来作，这样热能量损失小，功率大。
2、燃烧室材料要坚固，外面可以金属加固。
不要做的太大，后果我也不知道。
3、空气泵要用防止空气倒回的功能，防止气体泄露。
4、点火电极要放大燃烧室里中间的位置，效果好。
5、用单片机控制好加入空气和液化气的时间，也就是二种气体的混合比例，比例好，效果好，比例不好，是点不着的。
6、在炮管上可以加装激光灯，作为瞄准器。
这个作品的缺点：
1、开炮的成功率为70-80%，气体装入后短时间内不马上点燃，就点不着了，可能是主要有露气的地方。
2、开一次炮的时间较长，要15-20秒左右，主要是气体装入的太慢。
3、装弹数量比较少，只能装3个。
作品图片（点击图片可以看大图）：
ALEI
2007.08.06
ALEI的另一个作品：
带语音识别的机器人——RT550V
步进电机的单片机控制
作者：
李通刘志垠
摘要：
本设计采用凌阳16位单片机SPCE061A对步进电机进行控制，通过IO口输出的具有时序的方波作为步进电机的控制信号，信号经过芯片L298N驱动步进电机；
同时，用4X4的键盘来对电机的状态进行控制，并用数码管显示电机的转速，采用74LS164作为4位单个数码管的显示驱动，从单片机输入信号；
利用凌阳单片机的语音功能播报电机的转速。
关键词：
步进电机单片机数码管
一、方案论证与比较
1、本设计的重点在于对步进电机的控制和驱动，设计中受控电机为四相六线制的步进电机（内阻33欧，步进1.8度，额定电压12V）
方案一：
使用多个功率放大器件驱动电机
通过使用不同的放大电路和不同参数的器件，可以达到不同的放大的要求，放大后能够得到较大的功率。
但是由于使用的是四相的步进电机，就需要对四路信号分别进行放大，由于放大电路很难做到完全一致，当电机的功率较大时运行起来会不稳定，而且电路的制作也比较复杂。
方案二：
使用L298N芯片驱动电机
L298N芯片可以驱动两个二相电机（如图1－1），也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；
可以直接用单片机的IO口提供信号；
而且电路简单，使用比较方便。
图1－1
通过比较，使用L298N芯片充分发挥了它的功能，能稳定地驱动步进电机，且价格不高，故选用L298N驱动电机。
而使用L298N时，可以用L297来提供时序信号，可以节省单片机IO口的使用；
也可以直接用单片机模拟出时序信号，由于控制并不复杂，故选用后者。
2、数码管显示电路的设计
串行接法
设计中要显示4位数字，用74LS164作为显示驱动，其中带锁存，使用串行接法可以节约IO口资源，但要使用SIO，发送数据时容易控制。
并行接法
使用并行接法时要对每个数码管用IO口单独输入数据，占用资源较多。
由于设计中用一块单片机进行控制，资源有限，选择了方案一。
另外，使用锁存也起到节约资源的作用。
二、步进电机控制原理
步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。
步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。
其基本原理作用如下：
（1）控制换相顺序
通电换相这一过程称为脉冲分配。
例如：
三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C－D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C，D相的通断。
（2）控制步进电机的转向
如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。
（3）控制步进电机的速度
如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。
两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。
调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。
三、理论设计
综和以上选取的方案，总的流程如图3－2所示。
图3－1
1、步进电机驱动电路
通过L298N构成步进电机的驱动电路,电路图如图3－2所示。
通过单片机SPCE061A的IOB8～IOB13对L298N的IN1～IN4口和ENA、ENB口发送方波脉冲信号，起时序图如图3－3所示。
图3－2
图3－3
2、数码管显示电路的设计
数码管的显示驱动使用74LS164，通过SPCE061A的IOB0和IOB1口对DATA和CLK发送数据。
图3－4
3、4x4键盘电路
在设计中，使用了标准的4x4键盘，其电路图如图3－5所示。
单片机的A口低8位为键盘的接口。
尽管设计要求中只需要4个键对步进电机的状态进行控制，但考虑到对控制功能的扩展，我们使用了4x4的键盘。
图3－5
四、程序设计
在进行程序设计的过程中，主要分为五个部分：
双机通讯、语音报数、数字显示、步进电机驱动、键盘；
其中双机通讯的实现和语音报时比较有特点，将其流程简要介绍如下，其他部分见附的程序。
1、双机通讯
图4－1
我们在实现双机通讯的过程中使用了“三次握手”的方式，这是Intle网中成用的数据通讯确认协议，其流程图如图4－1所示。
2、语音报数
程序设计中语音报数使用的是SACM－A2000，考虑到程序比较简单，首先使用了自动报数方式，但发现不能进行连续报数，于是使用了非自动方式，流程图如图4－2所示。
图4－2
五、结果分析与总结
应该说这次课程设计还是基本达到了设计的要求，但是也存在着未能解决的问题，由于在执行语音程序时对资源的消耗比较大，在语音报数的时候会中断步进电机驱动信号的输出，导致电机停转。
为此，我们修改了方案，使用了两块单片机，通过双机通讯来传递信号，遗憾的是问题仍然没有得到解决。
这次步进电机的综合实验我们学到了步进电机、数码管、4*4键盘、语音报数和双机通讯的使用，更重要的是学会了程序出问题时调试的方法，并养成了Debug的习惯，学到了程序出问题后怎样去解决的基本方法。
参考文献：
[1]谢自美《电子线路设计、实验、测试（第二版）》[M]武汉：
华中理工大学出版社，2000.
[2]薛钧义，张彦斌，樊波等《凌阳十六位单片机原理及应用》[M]北京：
北京航空航天大学出版社，2003.
[EB/01].
[EB/02]
项目名称：
远程实验室机器人控制系统。
所谓的实验室机器人，呵呵其实就是一个搭了手提电脑的可移动机械臂，用手提电脑（学校的手提，不算钱）的缘故是我们想做无线控制，而用无线网卡对于我们来说最简单，还有就是方便做无线图象传输。
这个就是整个系统硬件上最重要的部分—手部动作采集支架，只用了很便宜的电位器作角度的感应，所以精度……呵呵，样子也有点简陋。
不过还是资金的问题，本来sugar说用几个陀螺仪的
控制系统的其他部分，包括一个游戏操纵杆，用于控制机器人的行走，另一台手提，用于无线网卡通讯，还有摄像头监视，数据采集的查看等。
终于见到一个lego的东西了：
RCX，用于数据采集的，具体是用VB做的，以后应该会把代码贴出来。
（似乎没用什么乐高的东西，呵呵，不过先发在这边，等全部发完再转移到机器人展示区）
_________________
希望有一天能见到真正的RX-78，呵呵
发表于:
SatSep11,20045:
07pm
发表主题:
[最新消息]西南科大机器人小组荣获亚太地区大学生机器人大赛亚军
在刚刚结束的亚太地区“鹊桥相会”大学生机器人大赛决赛中，西南科大机器人竞赛小组迎战越南队，比赛刚开始，双方呈焦灼态势，此后不久越南队阻挡机器人发挥了速度快、移位灵活多变的特点，占得先机，最终赢得冠军。
西南科大机器人小组荣获亚军。
此外，经大赛评委认真评定，西南科大机器人竞赛小组还被授予最佳技术奖！
下午3时55分，亚太地区“鹊桥相会”大学生机器人大赛颁奖典礼隆重举行。
有点遗憾啊~~
今天看到这个结果感到非常遗憾!
非常可惜！
意料之中，情理之外。
一定是人的问题!
（当然不一是老师）
西南科技大学的加工已经没有什么问题，关键是思路，zh，你让学生感觉太累了，robotgogo，明年做指导一定要考虑少做垃圾东西，例如去年的保底方案，今年的一个小礼物机器人等空想方案。
明年我在方案、网络舆论、有需要的话还可以拉到祖国论坛上很多朋友支持你，抛开那两个老师，你带队！
真正做学生自己的机器人！
希望两位老师激流勇退，把天空真正留给学生，学生不会比你们差。
张俐、吴健努力！
取代他们，但是千万不要学习他们以前的一些做法，否则……
。
两位老师，两年了，robotgogo已经很厉害了，以前和他的接触中我觉得他更能把握一些东西，如果你们退出，我们会改变对你们的印象，人毕竟是会改变的，我也代表学校保送中科大的部分学生，现在小组里的部分学生、祖国网友感谢你们。
周月，有空代我向黄老师表示问候，同时你也要感谢她，我知道有很多事情是她照顾你，但是你可能还不知道。
王娟，明年继续加入这个团队，要学精通一个东西，不能什么都学，学精通一个远比什么都学好。
如果明年他们因为你的烧伤问题而不要你做机器人，我会在全国各大论坛上公布很多真相以及发动网友进攻他们。
从另一个角度想，他们应该照顾你，有你在可能会令西科大更加光彩，可是他们没有这么想。
xky、小心、周兵、吕军、李科、李勇、白珊、李冬雪、继续努力！
我会支持你们，以后万一有困难我能帮忙的就找我。
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