高理富中国科学院合肥物质科学研究院Word下载.docx
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从事专业
自动化/机器人技术
现工作单位及职位
欧洲大分子生物实验室（EMBL）
人事关系所在单位
学习及工作经历：
（从大学开始填，内容包括时间、单位、学位、所学专业、从事专业、专业技术职务情况，时间段要连续，准确到月份）
1996.09-1999.07中科院合肥智能所获得硕士学位，专业为模式识别与智能系统
2000.03-2002.12中国科学技术大学自动化系获得博士学位，专业为模式识别与智能系统
1999.07-2004.12中科院合肥智能机械研究所工作，助研
2003.07-2005.10中科院沈阳自动化研究所机器人学重点开放实验室博士后
2004.12-2005.11中科院合肥智能机械研究所工作，副研究员，硕士研究生导师
2005.11-2008.11汉堡分部自动化仪器设备组博士后（Postdoc/researchfellow）
2008.11-至今EMBL汉堡分部自动化仪器设备组工作（Staffmember/seniortechnologyofficer/seniorautomationengineer）。
如内容较多，本栏目填不下时，可另纸接续（以下各栏目均如此）。
主要学术成就、科技成果及创新点：
（简要概括，不超过500字）
1、国外：
（a）研制开发了基于Adept机器人的自动传输系统，实现了不同puke间样品的自动转移，解决了低温液氮环境下精确定位问题，实现了特殊环境下系统的自标定。
（b）研制开发了MARVINsamplechanger，该系统目前成功应用在德国第二代电子同步加速器Doris的BW7Bbeamline上。
其中运用矩阵变换理论解决了机器人对五自由度并联实验平台上样品操作的自动定位问题，设计规划了机器人末端的特殊运行轨迹，有效提高了光源的使用效率。
（c）对欧洲电子同步加速器的发展现状比较了解，当前正在参与德国第三代电子同步加速器PETRA3EMBL光源的建设工作，负责筹建与设计机器人及其自动化设备。
2、国内：
作为课题负责人完成863项目两项，安徽省自然科学基金一项，其中863项目“操作型水下机器人多传感器手爪感知系统”成果被收入国家“十五”863计划成果选编；
安徽省自然科学基金项目“基于力学信息和数字运动员人体仿真的运动指导系统研究”项目验收时被评为“优秀”。
另外参与多项国家级科研项目的研制工作，其中国家自然科学基金项目“作业型水下机器人力感知系统信息获取和处理方法研究”被评为“特优”；
国家攀登计划B特别支持项目“面向海洋探测的新型六维力传感器探索”成果被列入2003年国家海洋科技成果。
并参与了月球车的预研工作，包括月球车概念设计，月球车的定位和导航以及月球车上机械臂的操控设计。
获得专利一项，发表论文十多篇。
主要论著目录：
（1.论文作者、年份、题目、期刊名称、卷期、页；
2.著作：
著者、年份、书名、出版社）
根据研究院信息中心2010.7.7检索结果
1.LifuGao,PaulTucker,DorisJahn,BerndRobran,StefanFiedler,Atransfersystemtoallowtheuseofnon-nativepucksintheEMBLHamburgsamplechanger,the9thinternationalconferenceonbiologyandsynchrotronradiation,13-17August2007,Manchester,England
2.Researchonimagesensorcalibrationon-lineforrobotsensorstestingplatform
Gao,Li-Fu;
Wang,Yue-Chao;
Song,Ning;
Ge,Yun-JianSource:
ZhongnanDaxueXuebao（ZiranKexueBan）/JournalofCentralSouthUniversity（ScienceandTechnology）,v36,nSUPPL.,p216-219,August2005Language:
ChineseEI收录
3.Researchondynamiccharacteristicsofsix-axisforcesensorforaeronauticrobot
Ge,Yun-Jian;
Wang,Guo-Tai;
Xu,Ke-JunSource:
Jiqiren/Robot,v24,n4,p319,July2002Language:
ChineseEI收录
4.Adataexchangemodelforrobotteleoperation
Gao,LiFu（Univ.ofSci./TechnologyofChina,DepartmentofAutomation,HeFei230031,China）;
Ge,YunJian;
Song,NingSource:
Proceedings2001InternationalWorkshoponBio-RoboticsandTeleoperation,p204-207,2001，EI收录ISTP收录
5.Master-slaverobotsystemwithforceandtouchtelepresence
Wang,Ding-Cheng;
Tang,Yi;
Zhang,Jian-Jun;
Jiqiren/Robot,v24,n1,p81,January2002Language:
6.Researchonimageservosubsystemintheintelligentrobottestplatformofmultiroboticsensors
Gao,Lifu（RoboticsLab.,ShenyangInst.ofAutomat.,ChineseAcad.ofSci.,Shenyang110016,China）;
Wang,Yuechao;
Li,Haibin;
Ge,YunjianSource:
HuazhongKejiDaxueXuebao（ZiranKexueBan）/JournalofHuazhongUniversityofScienceandTechnology（NaturalScienceEdition）,v32,nSUPPL.,p111-113,October2004Language:
7.Animprovedtwo-stagecameracalibrationmethod
Gao,Hongwei（RoboticsLaboratory,ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang,110016）;
Wu,Chengdong;
Gao,Lifu;
Li,BinSource:
ProceedingsoftheWorldCongressonIntelligentControlandAutomation（WCICA）,v2,p9514-9518,2006,ProceedingsoftheWorldCongressonIntelligentControlandAutomation（WCICA）EI收录
8.StudyofcalibrationanddynamiccharacteristicofSAFMS-T
Tang,Yi（Univ.ofSci.andTechnol.ofChina,HeFei230026,China）;
Ge,Yunjian;
Tang,Junbiao;
Gao,LifuSource:
ProceedingsoftheWorldCongressonIntelligentControlandAutomation（WCICA）,v4,p2922-2925,2002Language:
9.ResearchonrobotnetworkedperceptualsystembasedonIEEE1451standard
Song,Guang-Ming;
Bian,Yi-Wen;
Gao,Li-Fu;
Ge,YuSource:
ShujuCaijiYuChuli/JournalofDataAcquisitionandProcessing,v19,n1,p41-45,March2004Language:
10.TactilesensingforunderwateroperationsystembasedonmultifingersensorsinformationfusionDeZhang,Xu（InstituteofIntelligentMachines,ChineseAcademyofScience,Hefei,Anhui,China）;
Fei,Shen;
Cheng,WuZhong;
LiFu,Gao;
Yuman,NieSource:
ICIA2005-Proceedingsof2005InternationalConferenceonInformationAcquisition,v2005,p26-31,2005,ICIA2005-Proceedingsof2005InternationalConferenceonInformationAcquisitionEI收录ISTP收录
11.ThedevelopmentofthetoolforstudyingSAWFSwithbetterdynamicperformance
Wang,Dingcheng（InstituteofIntelligentMachines,ChineseAcademyofSciences,Hefei230031,China）;
Fang,TingjianSource:
Proceedings2001InternationalWorkshoponBio-RoboticsandTeleoperation,p316-320,2001
EI收录ISTP收录
CSCD收录的文章和CSCD引用情况
1、
题名：
机器人多维力传感器标定Kalman滤波
作者：
许德章,葛运建,高理富
单位：
中国科学院合肥智能机械研究所
来源：
电子测量与仪器学报,2006,20
（1）,92-97
被引频次：
2、
基于IEEE1451的机器人网络感知系统研究
宋光明,卞亦文,高理富,葛运建,戈瑜
数据采集与处理,2004,19
（1）,41-45
1
3、
基于一体化结构的全力测试平台的研制及其动态性能研究
唐毅,葛运建,高理富
中国科学院合肥智能机械所
仪器仪表学报,2003,24（5）,536-539,546
4、
支持向量机回归在线建模及应用
王定成,方廷健,高理富,马永军
中国科学技术大学自动化系
控制与决策,2003,18
（1）,89-91,95
23
5、
航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究
高理富,宋宁,葛运建,王国泰,徐科军
中国科学技术大学—中国科学院合肥智能机械研究所
机器人,2002,24（4）,319-323
6、
一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台
高理富,王定成,唐毅,张建军,葛运建,宋宁
机器人,2002,24
（1）,81-85
7、
航天机器人用六维力传感器信号处理系统研究
高理富,葛运健,王国泰,朱永亮,宋宁
仪表技术与传感器,2001,0（7）,16
8、
基于Stewart平台六维力传感器的分区静态标定方法
李海滨,隋春平,王洪光,高理富,赵明扬,龚海里
中科院沈阳自动化研究所机器人重点实验室
传感技术学报,2006,19
（1）,132-136
发表的其他文章
题名:
基于VisualC++的水下机器人手爪作业过程仿真与实现
作者:
聂余满;
魏铭旭;
高理富;
葛运建;
文献来源：
计算机应用与软件,ComputerApplicationsandSoftware,2007（03）
DataType:
1
智能机器人多传感器实验平台的图像伺服系统
高理富,王越超,李海滨,葛运建
华中科技大学学报（自然科学版）,JournalofHuazhongUniversityofScienceandTechnology，2004（S1）
无所不在的传感与机器人感知
葛运建,张建军,戈瑜,吴仲城,高理富
自动化学报，2002（S1期）
具有力觉触觉临场感特征的主从机器人系统
高理富；
王定成；
马永军；
张建军作者；
唐毅；
葛运建；
宋宁
2001年中国智能自动化会议
Puma控制器改造中的控制算法探究
2003年中国智能自动化会议
机器人多传感器实验平台中的图像传感器在线标定研究
王越超；
宋宁；
葛运建
2005年中国智能自动化会议
论文被收录情况统计
收录情况
《中国科学引文数据库》
《SCI》
《EI》
第一作者论文
非第一作者论文
2
总计
3
论文被引用情况统计
《SCI》引用情况
他人引用次数
引用期刊种数
引用作者人数
注：
1.论文被收录与引用的统计年度范围以申请年度前5年为限；
2.自引部分不计入引文统计中;
3.对列入统计表中的论文及引文均需附清单（作者、刊物
名称、年、卷（期）、起止页码）；
4.请出据论文被引证明。
获科技奖情况：
（项目名称、奖项、获奖时间、本人在其中的作用及排名、获奖总人数）
“机器人多维力传感器”，中国仪器仪表学会科学技术奖二等奖，2008年度，
本人排名第5，获奖总人数6人，在该项目中本人主要负责模拟电路和单片机系统设计调试以及数字信号处理。
获各类荣誉奖情况：
获资助后拟开展的研究工作：
（包括研究方向、内容和目标）
力感知与控制是机器人领域的重要研究方向，是力传感和自动控制的交叉，多年来本人主要从事力传感器和机器人技术的研究工作，认为有必要对力感知与力控制进行深入研究，探寻其动态过程，研究影响力传感器动态性能的物理机理，在此基础上建立传感器的动态模型，进而实现力控制，期待能有机会在中科院合肥智能所开展力感知与控制研究工作，其主要研究内容有：
1、理论：
研究力传感器的传感机理，建立动态传感模型和补偿方法，在模型的指导下结合控制理论，寻求有效的控制方法。
2、技术：
在继承现有六维力传感器制造技术的基础上，拓展基于不同感知材料与机理的传感器类型，并将其应用在机器人单关节上，开发同时具备位置和力反馈的运动控制机构。
3、研发和系统集成：
研发四翼飞行机器人
研究目标：
以力感知与控制为基础，建立四翼飞行机器人实验平台，在该平台上对力感知与控制理论进行验证，为传感器制造技术和力控制方法提高实验数据支持。
所需条件：
（包括科研经费、仪器设备、人员等，并简要说明所需条件的必要性和预算依据）
仪器设备：
（价格为估算价）
1、电机以及其控制器6套:
总价12万
2、螺旋桨6套:
5万
3、机载电源3套：
3万
4、机载导航仪以及传感器：
20万
5、机械器件：
5万
6、计算机7台：
7、电子元器件：
10万
8、力传感器2台：
4万
9、打印机1台：
1万
10、房租水电网络纸张等办公费用：
10万/年
11、会议、文章出版费等：
5万/年
12、机械工程师2名:
工资10万/年
13、电子工程师1名:
工资5万/年
14、软件工程师1名:
15、博士生2名:
以及其他未知项3年约需要300万左右。
初审专家组名单（姓名、单位、专业技术职务）
初审专家组意见：
专家组组长签名：
招聘单位初审意见：
所长签名：
年月日
主管业务局复审意见：
局领导签名：
年月日
院审批意见：
负责人：
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