工业机器人焊接工作站基本原理与操作.docx

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工业机器人焊接工作站基本原理与操作

机器人焊接工作站基本原理与操作

一.机器人焊接工作站基本原理

1.机器人系统构成

2.机器人控制器硬件

3.示教盒介绍

A、示教盒（TP）的作用

1）移动机器人

2）编写机器人程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）

6）手动运行

B、认识TP上的键

1）StatusInicators（状态指示灯）：

指示系统状态。

2）ON/OFFSwitch（开关）：

与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动

3）PREV：

显示上一屏幕。

4）SHIFTkey（键）：

与其它键一起执行特定功能。

5）MENUSkey（键）：

使用该键显示屏幕菜单。

6）Cursorkeys（光标键）：

使用这些键移动光标。

7）STEPkey（键）：

使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

8）RESETkey（键）：

使用这个键清除告警。

9）BACKSPACEkey（键）：

：

使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

10）ITEMkey（键）：

使用这个键选择它所代表的项。

11）ENTERkey（键）：

使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

12）POSNkey（键）：

使用该键显示位置数据。

13）ALARMSkey（键）：

使用该键显示告警屏幕。

14）QUEUEkey（键）：

使用该键显示任务队列屏幕。

15）APPLINSTkey（键）：

使用该键显示测试循环屏幕。

16）SATUSkey（键）：

使用该键显示状态屏幕。

17）MOVEMENUkey（键）：

使用该键来显示运动菜单屏幕。

18）MANFCTNSkey（键）：

使用该键来显示手动功能屏幕。

19）JogSpeedkeys（键）：

使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

20）COORDkey（坐标系键）：

使用该键来选择手动操作坐标系。

21）Jogkeys（键）：

使用这些键来手动手动操作机器人。

22）BWDkey（键）：

使用该键从后向前地运行程序。

23）FWDkey（键）：

使用该键从前至后地运行程序。

24）HOLDkey（键）：

使用该键停止机器人。

25）Programkeys（程序键）：

使用这些键选择菜单项。

C、如何通过TP移动机器人

D、如何创建程序

1）按住select键显示程序目录画面

2）选择F2CREATE

3）移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名

4）按ENTER键确认，按F3EDIT进入

E、运动指令介绍

F、如何编辑运动指令

G、如何用TP启动程序

1）方式一.顺序单步执行

2）方式二.顺序连续执行

3）方式三.逆序单步执行

二.机器人焊接工作站基本操作

1.钻杆焊接机器人生产-主操作流程

1）在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发给控制系统。

2）按下操作台上流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。

3）传输小车发出传输到位信号，我方接收到后，主动头和从动头退开1000mm。

（附：

由于传输小车目前无法发送该信号，我方增加一个1100mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关10秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除，连接传输小车信号即可）

4）人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动按钮，接料机构自动伸出接料，自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进1000mm，液压扳手自动下降，插入卡盘夹紧孔，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。

。

5）人工确认工件夹紧后，按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置，搜到到后变位机退回10度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差，变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找，该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋转，机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接，该步骤是为了消除布键的误差。

6）焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位置是否合适，按下流程启动按钮，液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升，手工控制松开卡盘，按下流程启动按钮，接料机构自动将工件送到传输小车上，并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。

2.钻杆焊接机器人生产-机器人流程

1）在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。

此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。

2）运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。

运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。

3）编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序

4）模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。

5）下次焊接同类型产品，直接调用相关程序即可。

3.钻杆焊接机器人生产-机器人流程

1）在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。

此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。

2）运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。

运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。