初步探月小车程序Word下载.docx
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ucharx=0,y=0,i=1;
ucharl=0;
bitzd=0,sd=0,quwutingzhi=1;
bita=0,b=0;
m=0;
n=0;
bitq=0,w=0,eee=0,rrr=0,zidongmoshi=0;
voiddelay（uintz）
{
uintx,y;
for（x=z;
x>
0;
x--）
for（y=122;
y>
y--）;
}
voidpwm（）
TMOD=0X20;
/*设定T0的工作模式为2*/
//TH1=1000;
/*100us中断一次*/
//TL1=1000;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
/************
初始化中断
*************/
voidTimer0Init（）{
//0度=0.5ms,45度=1ms,90度=1.5ms,135度=2ms,180度=2.5ms
//0.5ms初始值FE33,（12n/11059200=0.5/1000,n=460,X=65535-460=65075>
FE33）
TMOD|=0x01;
//使用模式1，16位定时器，使用"
|"
符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=0xFF;
//建议直接赋值，如果计算会出现偏差
TL0=0x06;
//定时周期为0.25ms
//总中断打开
ET0=1;
//定时器中断打开
TR0=1;
//定时器开关打开
//向左转动
***********/
voidServoLeft（）{
jd=jd-1;
//角度标识减1
count=0;
timer=0;
if（jd==0）
jd=2;
//已经是0度，则保持
}
voidServoLeft1（）{
jd1=jd1-1;
if（jd1==0）
jd1=2;
voidServoLeft2（）{
jd2=jd2-2;
if（jd2==0）
jd2=2;
voidServoLeft3（）{
jd3=jd3-2;
if（jd3==0）
jd3=2;
voidServoLeft4（）{
jd3=jd3-4;
/***********
//向右转动
voidServoRight（）{
jd=jd+1;
//角度标识加1
if（jd==6）
jd=10;
//已经是180度，则保持
voidServoRight1（）{
jd1=jd1+1;
if（jd1==6）
jd1=10;
voidServoRight2（）{
jd2=jd2+2;
if（jd2==6）
jd2=10;
voidServoRight3（）{
jd3=jd3+7;
if（jd3==6）
jd3=10;
/**********
//从任何地方回到90度地方
**********/
voidServo90（）{
jd=6;
//回到中间
voidServo901（）{
jd1=6;
//按键按下则20ms周期从新开始
voidServo902（）{
jd2=6;
voidServo903（）{
jd3=6;
voids_w（）//捡物体
{
//x=0;
y=0;
a=1;
b=0;
quwutingzhi=0;
left1=0;
left2=0;
right1=0;
right2=0;
//小车停止
//Servo902（）;
//delay（9000）;
//ServoLeft2（）;
x=0;
a=0;
b=1;
//Servo903（）;
ServoRight3（）;
delay（9000）;
//while
（1）;
}
voids_w1（）
quwutingzhi=0;
Servo902（）;
//delay（9000）;
Servo903（）;
ServoLeft3（）;
ServoLeft2（）;
quwutingzhi=1;
voidzd_douji（）//云台自动转
x=1;
Servo90（）;
for（i=0;
i<
3;
i++）
ServoRight（）;
};
for（i=0;
ServoLeft（）;
delay（8500）;
2;
voidsd_douji（）//手动控制云台
if（P3==0xc1）{x=1;
delay（9000）;
if（P3==0xc2）{x=1;
if（P3==0xc4）{x=0;
y=1;
ServoRight1（）;
if（P3==0xc8）{x=0;
ServoLeft1（）;
//if（jiguang1==1）{turn（4,5）;
turn（0,5）;
//if（jiguang2==1）{turn（4,5）;
//if（jiguang1==3）{turn（3,5）;
//if（P3==0xd0）break;
//if（P3==0xe0）break;
voidturn（uchardirection,charspeed1,charspeed2）//小车行走方式
pro_left=speed1;
pro_right=speed2;
switch（direction）
case0:
left1=1;
right1=1;
break;
/*前进*/
case1:
/*停止*/
case2:
delay（1000）;
left1=0;
left2=1;
right2=1;
delay（10000）;
/*后退*/
case3:
delay（5000）;
/*左转*/
case4:
/*右转*/
case5:
delay（500）;
case6:
//***超声波模块*******//
/*
voidStartModule（）//启动模块
TX=1;
//启动一次模块
_nop_（）;
TX=0;
}*/
voidzd_panduan（）//云台的自动模式
zd_douji（）;
//turn（0,7）;
//if（P3==0xe0）break;
voidsd_panduan（）//手动控制舵机
if（P3==0xc1）{turn（0,6,5）;
while（P3==0xc1）;
if（P3==0xc2）{turn（1,7,7）;
while（P3==0xc2）;
if（P3==0xc4）{turn（2,7,7）;
while（P3==0xc4）;
if（P3==0xc8）{turn（3,9,9）;
while（P3==0xc8）;
if（P3==0xd0）{turn（4,9,9）;
while（P3==0xd0）;
if（P3==0xf0）{turn（5,9,9）;
if（P3==0xcc）{turn（6,9,9）;
while（sd==1）sd_douji（）;
while（zd==1）zd_panduan（）;
while（m==1）{s_w（）;
while（n==1）{s_w1（）;
}m,m
//if（jiguang3==1）{turn（3,5）;
时钟中断0
************/
voidServoInt（）interrupt1
inttmp1,tmp2,i;
if（x==1）
if（count<
jd）{
PWN=1;
}else{
PWN=0;
if（y==1）
jd1）{
PWN1=1;
PWN1=0;
if（a==1）
jd2）{
PWN2=1;
PWN2=0;
if（b==1）
jd3）{
PWN3=1;
PWN3=0;
if（count>
80&
&
timer<
100）{//只循环100个周期，以免太费电
//次数始终保持为40=（20/0.5）即保持周期为20ms
timer++;
}elseif（count<
=80&
100）{
count=count+1;
//0.5ms次数加1
{tmp1=pro_left;
tmp2=pro_right;
if（i<
tmp1）en1=1;
elseen1=0;
tmp2）en2=1;
elseen2=0;
i++;
if（i>
=25）i=0;
/*1个pwm信号由10次的中断产生（4.6ms）*/
if（P3==0xe0）{while（P3==0xe0）;
sd=~sd;
if（P3==0xc3）{while（P3==0xc3）;
zd=~zd;
if（P3==0xd4）{while（P3==0xd4）;
m=1;
if（P3==0xe8）{while（P3==0xe8）;
n=1;
}
voidtimer0（）interrupt3
/*bitcishu=0,biaozhi=0,cishu1=0;
uintjishu0=0,jishu=0,cishu2=0;
/*inttmp1,tmp2,i;
=20）i=0;
/*1个pwm信号由10次的中断产生（1ms）*/
//if（jiguang1==1）{turn（4,7）;
turn（0,7）;
if（zidongmoshi==1）
if（quwutingzhi==1）
{if（jiguang2==1）{q=1;
w=1;
if（q==1）{pro_left=15;
pro_right=15;
}//{pro_left=pro_right=5;
delay（50）;
left1=1;
if（q==0&
w==1）{pro_left=6;
pro_right=5;
w=0;
q=0;
if（jiguang1==1）{eee=1;
rrr=1;
if（eee==1）{pro_left=15;
if（eee==0&
rrr==1）{pro_left=6;
rrr=0;
eee=0;
}
/*if（jiguang3==1）{eee=1;
if（eee==1）{pro_left=7;
rrr==1）{pro_left=7;
rrr==0;
*/
zidongmoshi=~zidongmoshi;
if（++l>
=2）{left1=~left1;
right1=~right1;
l=0;
}}
if（g_m==1）d_p=1;
elsed_p=0;
/*StartModule（）;
if（RX==1&
cishu==0）{jishu0=TH0*256+TL0;
cishu=1;
cishu1=1;
};
//当RX为1计数并等待
if（cishu1==1）cishu2++;
if（RX==0&
cishu==1）{jishu=（cishu2-1）*5+TH0*256+TL0-jishu0,cishu=0;
biaozhi=1;
cishu1=0;
cishu2=0;
if（biaozhi==1）
{S=（jishu*1.7）/100;
jishu=0;
if（S>
=50）{turn（4,5）;
}biaozhi=0;
}*bg*/
voidmain（）
pwm（）;
Timer0Init（）;
while
（1）
//sd_panduan（）;
sd_panduan（）;
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