运动控制课程设计报告Word下载.docx
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环境湿度:
10~90%.
五、控制系统性能指标
电流超调量小于等于5%;
空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于30%;
调速范围D＝20;
静差率小于等于0.03.
六、问题的提出
众所周知，直流电动机全电压起动时，如果没有采取专门的限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电动机换向不利，对于过载能力低的晶闸管等电力电子器件来说，更是不允许的。
采用转速负反馈的单闭环调速系统（不管是比例控制的有静差调速系统，还是比例积分控制的无静差调速系统），当突然加给定电压U*n时，由于系统存在的惯性，电动机不会立即转起来，转速反馈电压Un仍为零。
因此加在调节器输入端的偏差电压，ΔUn=U*n，差不多是稳态工作值的（1+K）倍。
这时由于放大器和触发驱动装置的惯性都很小，使功率变换装置的输出电压迅速达到最大值Udmax，对电动机来说相当于全电压起动，通常是不允许的。
对于要求快速启制动的生产机械，给定信号多半采用突加方式。
另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况，例如挖土机、轧钢机等，闭环系统特性很硬，若无限流措施，电流会大大超过允许值。
如果依靠过电流继电器或快速熔断器进行限流保护，一过载就跳闸或烧断迷熔断器，将无法保证系统的正常工作。
为了解决反馈控制单闭环调速系统起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须设有自动限制电枢电流的环节。
根据反馈控制的基本概念，要维持某个物理量基本不变，只要引入该物理的负反馈就可以了。
所以，引入电流负反馈能够保持电流不变，使它不超过允许值。
但是，电流负反馈的引入会使系统的静特性变得很软，不能满足一般调速系统的要求，电流负反馈的限流作用只应在起动和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，使电流能自由地随着负载增减。
这种当电流大到一定程度时才起作用的电流负反馈叫做电流截止负反馈。
七、电流负反馈截止环节
为了实现截止负反馈，必须在系统中引入电流负反馈截止环节。
电流负反馈截止环节的具体线路有不同形式，但是无论哪种形式，其基本思想都是将电流反馈信号转换成电压信号，然后去和一个比较电压Ucom进行比较。
电流负反馈信号的获得可以采用在交流侧的交流电流检测装置，也可以采用直流侧的直流电流检测装置，我们将在电流检测装置一节中作详细介绍。
最简单的是在电动机电枢回路串入一个小阻值的电阻Rs，IdRs是正比于电流的电压信号，用它去和比较电压Ucom进行比较。
当IdRs>
Ucom，电流负反馈信号Ui起作用，当IdRs≤Ucom，电流负反馈信号被截止。
比较电压Ucom可以利用独立的电源，在反馈电压IdRs和比较电压Ucom之间串接一个二极管组成电流负反馈截止环节，如图（a）所示；
也可以利用稳压管的击穿电压Ubr作为比较电压，组成电流负反馈截止环节，如图（b）所示。
后者线路更为简单。
图1电流负反馈截止环节
（a）利用独立电源作比较电压（b）利用稳压管获得比较电压
八、带电流截止负反馈的单闭环转速负反馈调速系统
下图给出了带电流截止负反馈的转速负反馈调速系统的原理框图。
图中控制器采用PI调节器，电流反馈信号来自交流电流检测装置，与主电路电流Id成正比，反馈系数为β，临界截止电流为Idcr，稳压管的击穿电压为Ubr，于是有
图2带电流截止负反馈的单闭环调速系统
静特性如图所示：
图3带电流截止负反馈的转速负反馈闭环调速系统的静特性
显然，在Id≤Idcr时，系统的转速是无静差的，静特性是平直的（图中的no-A）段；
当Id>
Idcr时A，A-B段的静特性则很陡，静态速降很大。
这种两段式的特性常被称为下垂特性或挖土机特性，因为挖土机在运行中如果遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，这时的电流称为堵转电流Idbl。
电机堵转时，n=o，得
Idbl应小于电动机的允许最大电流（1.5～2.5）Inom，另一方面，从正常运行特性n0-A这一段看，希望有足够的运行范围，截止电流Idcr应大于电动机的额定电流，例如取。
这些就是设计电流截止负反馈环节参数的依据。
九、PWM脉宽调制
9.1PWM基本介绍
自从全控型整流电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器—直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。
PWM系统在很多方面有较大的优越性：
主电路线路简单，需用的功率器件少；
开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；
低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：
10000左右；
若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰能力强；
功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；
直流电源采用不控整流时，电网效率因数比相控整流器高。
由于上述优点，在中、小容量的高动态性能系统中，直流PWM调速系统的应用日益广泛。
9.2脉宽调制变换器
在干线铁道电力机车、工矿电力机车、城市电车和地铁电机车等电力牵引设备上，常采用直流串励或复励电动机，由恒压直流电网供电。
过去用切换电枢回路电阻来控制电机的起动、制动和调速，在电阻中耗电很大。
为了节能，并实行无触电控制，现在多改用电力电子开关器件，如快速晶闸管，GTO，IGBT等。
采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路，统称为脉宽调制变换器。
直流斩波器-电动机系统的原理如图4a所示，其中VT用开关符号表示任何一种电力电子器件，VD表示续流二极管。
当VT导通时，直流电源电压Us加到电动机上；
当VT关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢经VD续流，两端电压接近于零。
如此反复，得到电枢端电压波形u=f（t）,如图4b所示，好象是电源电压Us在ton时间内被接上，又在（T-ton）内被斩断，故称为“斩波”。
这样，电动机得到的平均电压为：
Ud=（ton/T）*Us=ρ*Us
式中T---功率开关器件的开关周期
ton---开通时间
ρ---占空比，ρ=ton/T=ton*f，其中f为开关频率。
图4脉宽调制变换器-电动机系统的原理图和电压波形图
a）原理图b）电压波形图
如图5a）所示，给出了一种可逆脉宽调速系统的基本原理图，由VT1—VT2共4个电力电子开关器件构成桥式（或称H形）可逆脉冲宽度调制（PULSEWIDTHMODULATION，简称PWM）变换器。
VT1和VT4同时导通和关断，VT2和VT3同时通断，使电动机M的电枢两端承受电压+Us或-Us。
改变两组开关器件导通的时间，也就改变了电压脉冲的宽度，得到电动机两端电压波形如图3—2b）所示
图5桥失可逆脉宽调速系统基本原理图和电压波形
a）基本原理图b）电压波形
如果用ton表示VT1和VT4导通的时间，开关周期T和占空比ρ的定义和上面相同，则电动机电枢端电压平均值为：
Ud=（ton/T）*Us-[（T-ton）/T]*Us=（2*ton/T-1）*Us=（2ρ-1）*Us
脉宽调制变换器的作用是：
用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。
9.3桥式可逆PWM变换器
可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H型）电路，如图6所示。
图6桥式可逆PWM变换器
双极式控制可逆PWM变换器的4个驱动电压波形如图7所示。
图7双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形
它们之间的关系是：
Ug1=Ug4=-Ug2=-Ug3。
在一个开关周期内，当0≤t<
ton时，Uab=Us，电枢电流id沿回路1流通；
当ton≤t<
T时，驱动电压反相，id沿回路2经二极管续流，Uab=-Us。
因此，Uab在一个周期内具有正负相间的脉冲波形，这是双极式名称的由来。
图7也绘出了双极式控制时的输出电压和电流波形。
相当于一般负载的情况，脉动电流的方向始终为正；
相当于轻载情况，电流可在正负方向之间脉动，但平均值仍为正，等于负载电流。
电动机的正反转则体现在驱动电压正、负脉冲的宽度上。
当正脉冲较宽时，ton>
T/2,则Uab的平均值为正，电动机正转，反之，则反转；
如果正、负脉冲相等，t=T/2,平均输出电压为零，则电动机停止。
图7所示的波形是电动机正转时的情况。
双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为：
若占空比ρ和电压系数γ的定义与不可逆变换器相同，则在双极式是可逆变换器中：
γ=2ρ-1就和不可逆变换器中的关系不一样了。
调速时，ρ的可调范围为0~1，相应的，γ=（-1）~（+1）。
当ρ>
1/2时，γ为正，电动机正转；
当ρ<
1/2时，γ为负，电动机反转；
当ρ=1/2时，γ=0，电动机停止。
但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而，电流也是交变的。
这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电动机的损耗，这是双极式控制的缺点。
但它也有好处，在电动机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。
双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点：
1）电流一定连续；
2）可使电动机在四象限运行；
3）电动机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；
4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1：
20000左右；
5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。
双极式控制方式的不足之处是：
在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。
为了克服上述缺点，可采用单极式控制，使部分器件处于常通或常断状态，以减少开关次数和开关损耗，提高可靠性，但系统的静、动态性能会略有降低。
十、反馈控制闭环直流调速系统的设计过程与参数计算
10.1、根据以上数据和稳态要求计算参数如下：
（1）为了满足D=20，s≤3%，额定负载时调速系统的稳态速降为
（2）根据，求出系统的开环放大系数
式中
（3）计算测速反馈环节的放大系数和参数
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好，测速反馈系数α包含测速发电机的电动势转速比和电位器的分压系数，即
α=
根据测速发电机数据，
试取，如测速发电机与主电动机直接联接，则在电动机最高转速成1460r/min下，反馈电压为
相应的最大给定电压约需用18V。
若直流稳压电源为±
20V，可以满足需要，因此所取的值是合适的。
于是，测速反馈系数为
电位器的选择方法如下：
考虑测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的确20%，这样，测速机电枢压降对检测信号的线性度影响较小，于是
此时所消耗的功率为
为了使电位器温度不是很高，实选瓦数应为消耗功率的一倍以上，故选为10W，3kΩ的可调电位器。
（4）计算运算放大器的放大系数和参数
实取
按运算放大器参数，取
则
（5）反馈电压
10.2、各部件相关参数选择
10.2.1 电源：
采用正反电源供电，即一端输出15V，另一端输出-15V，中间处为零伏、接地。
10.2.2 电位器RP1：
选择-15V~+15V输出，中间接地，即。
10.2.3 限幅装置：
为保证输出地线性关系，采用齐纳二极管反向击穿限幅，同时为保证能反向限幅，用两个齐纳二极管串联。
限幅值为，即。
限幅电路图如下图8：
图5
10.2.4UPE环节的原理图设计,该环节的时间常数和放大系数的计算：
UPE环节的动态结构图如下图9：
图9
整流电路：
采用三相半波整流，为实现逆变，用两套三相半波，反向连接。
采用配合控制的有环流可逆系统，此时需要串接电抗器，限制环流值在额定直流输出电流的3%~10%。
当导通角α30°
时，电流连续则,由于即小于电动机额定电压则及，取，则。
则电力电子放大器的电压放大系数
，电抗器L=89.2mH
三相半波失控时间
电枢回路电磁时间常数Tl=0.446s
在三相半波整流电路中，如果负载电动机按电感性负载处理，晶闸管承受的最大正向和反向电压均为变压器二次侧线电压的峰值，即；
如果按电阻性负载处理，则其最高正压是二次侧相电压的峰值，即：
。
晶闸管的额定电压选用时，额定电压为正常峰值电压的2~3倍，作为允许的操作过电压欲量。
晶闸管的额定电压取:
，因此可取Un=900V。
选择晶闸管参数如下：
电压U=1500v，电流I=25A。
10.3、电流截止负反馈
电流截止负反馈环节如图10所示：
M
+
-
Ud
Id
Rs
VD
Ui
Ucom
接放大器
图10
当时二极管截止，时二极管导通；
电流负反馈信号即可加到放大器上去，因此，
截止电流，
堵转电流
联立上式
Idbl=Un*+UcomRs=2IN=2×
36A=72A
又截止电流Idcr=UcomRs=1.2IN=1.2×
36=43.2A
由上面两个公式联立可得：
比较电压=22.5V
串入电枢回路中的小阻值电阻=0.52
十一、Matlab仿真
根据系统稳态结构图（如图11）,选择仿真模块：
使用constant模块作为转速给定电压，ramp模块作为负载扰动，并用staturation模块限幅，选择Gain模块作为传递函数模块，sum模块作为信号综合点，最后加上示波器。
由此建立有静差调速系统的数学模型，并用MATLAB软件对系统进行仿真（注意：
在接线时，如果出现错误，提示颜色为红色）。
图11有静差调速系统
11.1、主要元件的参数设置
1.转速给定电压
由于触发装置GT的控制电压是由给定电压和反馈电压的差经过放大器后产生的，所以二者的差不会很大，于是取，即常量值（constantvalue）设为18。
采用斜坡函数，并加上staturation模块作为限幅。
在电路图的Simulink菜单选项中，选择SimulintionParameter中。
对仿真参数进行如下设置：
Starttime:
0.1;
stoptime:
2.0
11.2、仿真结果及分析
1.Kp的值不同时其输出特性如图12所示，a）为，b）为。
（1）
（2）
图12有静差调速系统的稳态特性
上图——转速下图——负载电流
（1）图中转速为1446.1914r/min，随着负载电流的增加，转速有所下降，在0.5s时，电流达到额定值36A，这时的转速降为1442.7866r/min，系统的转速降为Δn=1446.1914r/min-1442.7866r/min=3.4048r/min。
（2）图中为时系统的特性，从转速曲线可以看到，随着放大倍数的增加，系统的转速降减小，静特性的硬度增加，抗负载能力提高。
2.不同给定值下系统的输出稳态特性，如图13。
（1）为，转速降为n=1461.487r/min-1460.025r/min=1.462r/min。
（2）为,转速降为n=1445.244-1443.7823r/min=1.4617r/min。
通过对比可以得出，单闭环调速系统具有很好的跟随特性。
（1）
（2）
图13有静差调速系统不同给定作用时的稳态输出特性
11.3、动态稳定的判断，校正和仿真
为保证系统稳定，开环放大系数应有
代入具体数值并计算后得K<
605,满足K>
20.9，稳态精度和动态稳定性在这里不矛盾。
有静差调速系统的仿真模型
有静差调速系统的动态结构如图25所示，将前述静态比例环节Ks换为。
图14采用比例调节器的闭环有静差调速系统结构图
仿真模型如图14，其中微分环节的设置如图所示。
使用constant模块作为转速给定电压，ramp模块作为负载扰动，并用staturation模块限幅，选择Gain模块作为传递函数模块，sum模块作为信号综合点，Derivative模块作为微分器，最后加上示波器。
由此建立有静差调速系统的数学模型，并用MATLAB软件对系统进行仿真。
用Ramp模块加上staturation模块限幅作为负载扰动。
图15给定为阶跃函数时的有静差调速系统的动态系统
11.4、图16为给定电压时的输出特性。
图17为给定电压时的输出特性。
图16有静差调速系统当给定作为图17有静差调速系统当给定作为
时的动态输出特性时的动态输出特性
11.5、从图16和图17中也可以看出有静差调速系统的转速对于给定电压具有很好跟随性，给定电压越大，最终转速越高。
且动态模型中，转速会慢慢趋于稳定。
十二、心得体会
本课程的课程设计是在学习完《电力拖动自动控制系统》课程后，进行的一次全面的综合训练，其目的在于加深对电力拖动自动控制系统理论知识的理解和对这些理论的实际应用能力，提高对实际问题的分析和解决能力，以达到理论学习的目的,培养应用计算机辅助设计和撰写设计说明书的能力。
熟悉电力拖动自动控制系统基本知识及Matlab仿真软件。
我通过这次的锻炼学到了很多的东西,不仅锻炼了自己的思考能力、计算能力、绘图能力，还锻炼了综合运用知识的能力，不仅了解电动机如何调速，而且也会运用计算，直到如何选用适当的电动机。
通过这次课程设计我领悟到了无论学习什么，一定要戒浮躁；
特别对于我们工科学生来说，浮躁绝对是我们的死敌。
在课程设计时涉及到建模，一定要静下心来慢慢研究，否则无法成功。
同时我们的目光也不能很窄，建模只是一部分，起码我们需要放眼的是整个应用系统的实现；
包括硬件和软件。
这些道理不光是学这个，学其他东西道理也是相通的。
所以我们的眼光一定要放开。
所谓“气度影响格局”，做事跟做人一样；
你所做的事格局怎么样，直接体现了你个人的气度和胸襟如何。
因此我们通过课程设计不仅锻炼的我们的动手能力还学到了书本上没有学到的知识。
做事和做人，先做事后做人，通过做事学会做人。
虽然通过阅读大量的书籍，问了好多老师，查了好多资料，加上团队的通力合作精神最终完成了这次课程设计，但是我也是在这次课程设计中看到了自己的不足，我还有许多未知的知识要学，学海无涯，知道了今后需要更加努力，使自我能够不断更加完善。
通过这次的课程设计的锻炼，我学到了很多的东西，可以说是收益非浅。
知识就是力量，我会不断充实自我，用知识武装自我，做个有用的人！
十三、参考文献
[1]陈伯时主编电力拖动自动控制系统机械工业出版社2003.7
[2]黄忠霖主编控制系统MATLAB计算及仿真国防工业出版社2006.7
[3]李华德主编交流调速控制系统电子工业出版社2004.7
[4]王兆安黄俊主编电力电子技术机械工业出版社2005.3
[5]王艳秋主编现代交流调速系统东北大学出版社2000.5
[6]薛定宇陈阳泉基于MATLAB/SIMULINK的系统仿真技术与应用[M]清华大学出版社2002
说明：
matlab仿真系统图全部都是在MATLAB7.0平台上创建并调试运行的，另附电路原理图一张。
柯木
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