OMC加工文件格式说明.docx

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OMC加工文件格式说明

目录

1.加工文件头的格式以C语言结构体定义如下：

2

2.加工指令格式以C语言结构体定义如下：

3

3.针对与各条加工指令，其各个数据区域代表的意义见下表：

4

注释:

Ø加工文件的存放路径为：

"/flash/xxx.djj"

Ø其中xxx为加工文件的文件号，不足3位前面补0

Ø加工文件包括一个文件头和若干条加工指令（最大为10000条），加工文件头大小固定为1024个字节，一条加工指令的长度固定为40个字节

1.加工文件头的格式以C语言结构体定义如下：

#defineAXES_NUM_REMAIN10//预留电机轴数

#definePORT_NUM_REMAIN20//预留的胶枪数

typedefstruct

{

floatstartv[AXES_NUM_REMAIN];//空移起步速度

floatacc[AXES_NUM_REMAIN];//空移加速度

floatspeed[AXES_NUM_REMAIN];//空移速度

floatfBasePos[2][AXES_NUM_REMAIN];//对针点

floatfAdjustPos[2][AXES_NUM_REMAIN];//调整位置

floatfStopPos[AXES_NUM_REMAIN];//停止位置

floatTrackStartv;//轨迹起步速度

floatTrackAcc;//轨迹加速度

floatTrackSpeed;//轨迹速度

floatfOpenDelay;//开胶延时

floatfCloseDelay;//关胶延时

floatfOpenLag;//开胶滞后时间

floatfCloseAhead;//提前关胶距离

floatfDrawbench;//拉丝高度

floatfDrawSpeed;//拉丝速度

floatfDrawDelay;//拉丝延时

floatfSafetyPos;//Z轴安全高度

floatfUpStartv;//Z轴上抬起步速度

floatfUpAcc;//Z轴上抬加速度

floatfUpSpeed;//Z轴上抬速度

unsignedshortLayerJet[PORT_NUM_REMAIN];//胶枪所在层对应设置

unsignedshortbSetBasePos[2];//是否设置了对针点

unsignedshortbSetStopPos;//是否设置了停止位置

unsignedshortbGotoStopPos;//加工完是否回停止位置

unsignedshortbSetSafetyPos;//是否设置了安全高度

unsignedshortbSetAdjustPos[2];//是否需要调整对针点位置

floatfRotateRadius;//胶枪旋转半径

floatfRotateOffset;//胶枪旋转偏移角度

floatfFollowK;//挤胶比例系数

}CFileParam;//文件参数

typedefstruct

{

unsignedshorttotal;//总点数

unsignedshortver;//文件版本（项目号）

CFileParamparam;//参数

unsignedcharremain[0x400-4-sizeof（CFileParam）-400];

unsignedshortuser_param[200];

}CFileHead;//文件头

2.加工指令格式以C语言结构体定义如下：

typedefstruct

{

unsignedcharucType;//加工点类型

unsignedcharucSubType;//加工点子类型,如圆弧所在平面等

unsignedcharucEnable;//参数有效性,

unsignedcharucParam;//一般用于指明端口号等

unsignedshortusParam[2];//第一个一般用于指明运动速度,第二个一般用于指明延时时间

floatfParam[8];//浮点型参数,一般用于存储坐标、长度等参数,

}CInstr;//加工点

3.针对与各条加工指令，其各个数据区域代表的意义见下表：

变量类型

变量名

说明

字节

第一行基地址

和每行增量

指令数据以字节访问的基地址和每行增量

指令数据以16位或32位的方式访问的基地址

unsignedchar

ucType

类型

1

4X_6002（+100）

4x_7151（+40）

4x_7551（+20）

unsignedchar

ucSubType

子类型

1

4X_6023（+100）

4x_7152（+40）

unsignedchar

ucEnable

使能

1

4X_6021（+100）

4x_7153（+40）

4x_7552（+20）

unsignedchar

ucParam

滞后/提前/端口号

1

4X_6033（+100）

4x_7154（+40）

unsignedshort

usParam[0]

速度比

2

4X_6019（+100）

4x_7155（+40）

4x_7553（+20）

unsignedshort

usParam[1]

延时时间

2

4X_6020（+100）

4x_7157（+40）

4x_7554（+20）

float

fParam[0]

X坐标

4

4X_6003（+100）

4x_7159（+40）

4x_7555（+20）

float

fParam[1]

Y坐标

4

4X_6005（+100）

4x_7163（+40）

4x_7557（+20）

float

fParam[2]

Z坐标

4

4X_6007（+100）

4x_7167（+40）

4x_7559（+20）

float

fParam[3]

U坐标

4

4X_6009（+100）

4x_7171（+40）

4x_7561（+20）

float

fParam[4]

V坐标

4

4X_6011（+100）

4x_7175（+40）

4x_7563（+20）

float

fParam[5]

W坐标

4

4X_6013（+100）

4x_7179（+40）

4x_7565（+20）

float

fParam[6]

4

4X_6015（+100）

4x_7183（+40）

4x_7567（+20）

float

fParam[7]

针高

4

4X_6017（+100）

4x_7187（+40）

4x_7569（+20）

一.IT_BEGIN_PT（起点）:

一般将一段连续轨迹的第一个点设置为起点,最后一个点设置为终点，起点开胶，终点关胶

ucSubType:

未用-----------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令-------4X_6021（+100）

ucParam:

是否滞后开胶（开始运动后再开胶），为0表示不滞后，非0表示滞后------------4X_6033（+100）

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为空移速度，单位为0.1%-------------------------4X_6019（+100）

usParam[1]:

未用-----------4X_6020（+100）

fParam[0]:

X坐标-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

Y坐标-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

Z坐标-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

U坐标-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

V坐标-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

W坐标----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

未用-------------4X_6015（+100）

fParam[7]:

未用-------------4X_6017（+100）

二.IT_END_PT（终点）:

一般将一段连续轨迹的第一个点设置为起点,最后一个点设置为终点，起点开胶，终点关胶

ucSubType:

未用------------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令--------4X_6021（+100）

ucParam:

是否提前关胶（还未到达终点即关胶），为0表示不提前，非0表示提前-----------4X_6033（+100）

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%----------4X_6019（+100）

usParam[1]:

未用-----------4X_6020（+100）

fParam[0]:

X坐标-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

Y坐标-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

Z坐标-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

U坐标-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

V坐标-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

W坐标-----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

未用------------4X_6015（+100）

fParam[7]:

针高（点完胶后的抬针高度）------------4X_6017（+100）

三.IT_DMOVE（直线）:

ucSubType:

未用------------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令--------4X_6021（+100）

ucParam:

未用--------------4X_6033（+100）

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%----------4X_6019（+100）

usParam[1]:

未用-----------4X_6020（+100）

fParam[0]:

X坐标-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

Y坐标-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

Z坐标-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

U坐标-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

V坐标-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

W坐标-----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

未用------------4X_6015（+100）

fParam[7]:

未用------------4X_6017（+100）

四.IT_PASS（空移）

ucSubType:

未用------------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令--------4X_6021（+100）

ucParam:

未用--------------4X_6033（+100）

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为空移速度，单位为0.1%--------------------------4X_6019（+100）

usParam[1]:

未用-----------4X_6020（+100）

fParam[0]:

X坐标-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

Y坐标-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

Z坐标-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

U坐标-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

V坐标-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

W坐标-----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

未用------------4X_6015（+100）

fParam[7]:

未用------------4X_6017（+100）

五.IT_POINT（单点）

ucSubType:

未用------------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令--------4X_6021（+100）

ucParam:

未用--------------4X_6033（+100）

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为空移速度，单位为0.1%--------------------------4X_6019（+100）

usParam[1]:

单点时间，单位为毫秒------------------------------------------------4X_6020（+100）

fParam[0]:

X坐标-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

Y坐标-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

Z坐标-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

U坐标-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

V坐标-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

W坐标-----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

未用------------4X_6015（+100）

fParam[7]:

针高（点完胶后的抬针高度）------------4X_6017（+100）

六.IT_CW_ARC（顺圆弧）&IT_CCW_ARC（逆圆弧）:

ucSubType:

圆弧所在平面，0:

XY平面;1:

XZ平面;2:

YZ平面;其他值:

XY平面------------4X_6023（+100）

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令--------4X_6021（+100）

ucParam:

未用-------------4X_6033（+100）

usParam[0]:

未用--------------4X_6019（+100）

usParam[1]:

未用--------------4X_6020（+100）

fParam[0]:

未用-----------4X_6003（+100）

fParam[1]:

未用-----------4X_6005（+100）

fParam[2]:

未用-----------4X_6007（+100）

fParam[3]:

未用-----------4X_6009（+100）

fParam[4]:

未用-----------4X_6011（+100）

fParam[5]:

未用-----------4X_6013（+100）

fParam[6]:

圆弧半径-------4X_6015（+100）

fParam[7]:

未用-----------4X_6017（+100）

*注意:

该指令后面必须要接一个"圆弧终点"指令，为一段连续轨迹的最后一个图形时后接"终点"指令

七.IT_CMOVE（圆弧）&IT_CIRCLE（整圆）:

ucSubType:

圆弧所在平面，0:

XY平面;1:

XZ平面;2:

YZ平面;其他值:

XY平面.

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

未用

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

中间点X坐标

fParam[1]:

中间点Y坐标

fParam[2]:

中间点Z坐标

fParam[3]:

中间点U坐标

fParam[4]:

中间点V坐标

fParam[5]:

中间点W坐标

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

*注意:

该指令后面必须要接一个"圆弧终点"指令，为一段连续轨迹的最后一个图形时后接"终点"指令

*注意:

整圆的实际终点和起点是重合的，参数中设置的圆弧终点只是起辅助作用.

八.IT_END_ARC（圆弧终点）

ucSubType:

未用

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

终点X坐标

fParam[1]:

终点Y坐标

fParam[2]:

终点Z坐标

fParam[3]:

终点U坐标

fParam[4]:

终点V坐标

fParam[5]:

终点W坐标

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

*注意:

该指令必须紧跟在"顺圆弧"、"逆圆弧"、"圆弧"或"整圆"指令后面使用

*整圆的实际终点和起点是重合的，参数中设置的圆弧终点只是起辅助作用.

九.IT_CW_ELL（顺椭圆）&IT_CCW_ELL（逆椭圆）:

ucSubType:

椭圆所在平面，0:

XY平面;1:

XZ平面;2:

YZ平面;其他值:

XY平面.

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

未用

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

椭圆心X坐标

fParam[1]:

椭圆心Y坐标

fParam[2]:

椭圆心Z坐标

fParam[3]:

椭圆心U坐标

fParam[4]:

椭圆心V坐标

fParam[5]:

椭圆心W坐标

fParam[6]:

椭圆半径1

fParam[7]:

椭圆半径2

*注意:

该指令后面必须要接一个"椭圆终点"指令,为一段连续轨迹的最后一个图形时后接"终点"指令

*若为XY或XZ平面，椭圆半径1指的是X轴的半径若为YZ平面，椭圆半径1指的是Y轴的半径

十.IT_END_ELL（椭圆终点）:

ucSubType:

未用

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

终点X坐标

fParam[1]:

终点Y坐标

fParam[2]:

终点Z坐标

fParam[3]:

终点U坐标

fParam[4]:

终点V坐标

fParam[5]:

终点W坐标

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

*注意:

该指令必须紧跟在"顺椭圆"或"逆椭圆"指令后面使用

IT_BEZIER（贝塞尔曲线）:

ucSubType:

未用

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

X坐标

fParam[1]:

Y坐标

fParam[2]:

Z坐标

fParam[3]:

U坐标

fParam[4]:

V坐标

fParam[5]:

W坐标

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

IT_END_BEZIER（样条终点）:

ucSubType:

未用

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

未用

usParam[0]:

速度百分比，基准速度为文件参数中设置的轨迹速度，单位为0.1%

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

终点X坐标

fParam[1]:

终点Y坐标

fParam[2]:

终点Z坐标

fParam[3]:

终点U坐标

fParam[4]:

终点V坐标

fParam[5]:

终点W坐标

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

*注意:

该指令必须紧跟在样条指令后面使用

十一.IT_RESET（电机复位）:

ucSubType:

未用

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

其他位从低到高分别代表X、Y、Z、U、V、W是否需要复位，为0表示不需要，非0表示需要

ucParam:

未用

usParam[0]:

未用

usParam[1]:

未用

fParam[0]:

未用

fParam[1]:

未用

fParam[2]:

未用

fParam[3]:

未用

fParam[4]:

未用

fParam[5]:

未用

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

十二.IT_OUTPUT（端口输出）:

ucSubType:

为0表示输出关信号，非0表示输出开信号

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令

ucParam:

输出端口号

usParam[0]:

未用

usParam[1]:

输出延时，单位1毫秒

fParam[0]:

未用

fParam[1]:

未用

fParam[2]:

未用

fParam[3]:

未用

fParam[4]:

未用

fParam[5]:

未用

fParam[6]:

未用

fParam[7]:

未用

*注意:

输出延时为先输出再延时，相当于一条输出指令加一条延时指令

十三.IT_WAIT_IN（等待输入）

ucSubType:

为0表示等待关信号，非0表示等待开信号

ucEnable:

最高位为指令使能，最高位为1时整个指令才会执行，否则跳过该指令