机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备文档格式.docx

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一旦握住Deadman开关，即可供应动力给机器人（运转准备变为ON），仅在握住Deadman开关的间，可进行手动操作。

一旦发生危险，赶紧把手放开，机器人立即停止动作。

动作可能

与其它按键同时按下，执行各种功能。

除压板弧焊外，其他键绿色的功能使用时需同时按下该键。

系统／机构

单独按下时：

机构的切换，在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构；

同时按下动作可能：

系统的切换，在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。

协调

为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：

协调手动操作的选择／解除。

选择／解除协调手动操作：

在示教时，选择／解除协调动作。

一旦针对移动命令指定协调动作时，在步进号码之前会显示“H”。

插补／座标

座标的切换，在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。

每次按下时，即切换成各轴单独、直角座标（或使用者座标）及工具座标，并显示于液晶画面。

同時按下动作可能：

插补种类的切换切换记录状态的插补种类（接点插补／直线插补／圆弧插补）。

检查速度

手动速度

手动速度的变更，切换手动操作时机器人的动作速度。

每次按下时，可切换1~5的动作速度（数字越大，速度越快）。

除此的外，合并具备以下的功能。

依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步进的再生速度。

检查速度的变更，切换前进检查／后退检查动作时的速度。

停止／连续

单独按下：

连续、非连续的切换，切换前进检查／后退检查动作时的连续、非连续。

选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。

再生的停止停止再生中的作业程序（具有与[停止按钮]相同的功能）。

关闭／画面切换

画面的切换、移动，在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。

]

关闭画面，关闭所选择的监视画面。

轴操作键

机器人动作操作，需配合Deadman开关使用。

具体动作方式见下文机器人坐标系部分。

以手动使机器人移动。

要移动辅助轴时，预先以[系统／机构]切换操作的对象

前进检查

后退检查

前进检查／后退检查：

执行前进检查／后退检查的动作，需配合Deadman开关使用。

通常每次在记录位置（步骤）上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。

切换步骤／连续时，使用[停止／连续]键。

覆盖／记录

在示教时，执行移动命令的记录。

仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。

在有外部轴的系统中，最好使用记录键记录位置。

移动命令的覆盖，在目前的记录状态（位置、速度、插补种类、精度）上，覆盖已完成记录的移动命令。

但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。

不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令。

可使用[位置修正]、[速度]、[精度]，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。

插入

移动命令的插入，将移动命令插入到目前的步骤的“后”。

压板／弧焊

命令的简易选择，可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令。

注意：

同时按下动作可能时不起作用。

位置修正

位置的修正，将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。

帮助

对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能（帮助功能）。

删除

步骤的删除，删除选中的步骤（移动命令或应用命令）。

复位／R

取消输入，或将设定画面恢复原状。

此外，可输入R代

码（快捷方式代码）。

当输入R代码时，立即可调用想使

用的功能。

程序／步骤

步骤的指定，要调用作业程序内所指定的步骤时使用。

程序的指定，调用所指定的作业程序。

Enter

确定菜单或输入数值的内容。

方向键

光标的移动，移动光标。

移动、变更

•在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。

•在程序编辑画面等上，执行以多行单位的移动。

•以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目。

•以示教／再生模式画面，变更目前步骤的号码。

输出

进入应用命令SETM的快捷方式。

在示教中，调用输出信号命令（应用命令SETM<

FN105>

）的快捷方式。

手动信号输出，以手动方式使外部信号置于ON/OFF。

输入

在示教中，调用输入信号等待[正逻辑]命令（应用命令WAITI<

FN525>

速度

设定移动命令的速度（设定内容被反映在记录状态上）。

精度

设定此后要记录的移动命令的精度（设定内容被反映在记录状态上）。

A1到A8精度依次降低。

END/定时器

是应用命令DELAY的快捷，是在示教中记录定时器命令（应用命令DELAY<

FN50>

）的快捷。

是应用命令END的快捷，是在示教中记录结束命令（应用命令END<

FN92>

FN（功能）

使用于选择应用命令时。

编辑

打开程序编辑画面。

程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的变更。

I/F（界面）

在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时，打开界面面板窗口。

数值输入键

0～9／[・]

BS（退格）键

输入数值或小数点；

BS键:

可删除光标之前一数值或字符。

文件操作时也可用来解除选择。

ON,OFF，输出信号打开和关闭；

+，-，正负数值输入；

撤销，恢复，撤销上步操作或恢复撤销前的操作，只限一步；

P,L,C,选择关节内插的形式，P（JIONT,点），L（LINE,直线）,C（CIRLE,圆弧）,;

AS/AE,在示教中把有关弧焊的命令显示在f键（f1~f12）上;

WS/WE,在示教中把有关横摆运条的命令显示在f键（f1~f12）;

传感器,在示教中把有关传感器的命令显示在f键（f1~f12）。

F1~F12

f键（功能键）

选择显示于液晶画面的两端的图标（功能快捷键）时。

二机器人动作

X+,X-等和前进/后退检查键是机器人的动作键，同时必需拉住Deadman开关。

（1）坐标系介绍

坐标系是机器人动作的方式，在不同的坐标系下，机器人运动到相同位置的路径不同。

本机器人系统常用的坐标系有3种，分别是机器人坐标，工具坐标和轴坐标。

1.机器人坐标系：

如下图所示，以机器人固定点为基准，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴，其中箭头所指方向为+方向。

RX动作是沿X轴转动，以此类推。

2.工具坐标系：

与机器人坐标类似，只是定位基准变为工具，也就是焊枪。

垂直与焊枪前端的平面为XY，Z轴与焊枪前端重合。

动作方式与机器人坐标相同，只是路径不同。

3.轴坐标系：

机器人每个轴单独运动。

1轴对应X+,X-,2轴对应Y,3轴对应Z，4轴对应RX，5轴对应RY，6轴对应RZ。

1-6轴在机器人侧面有对应标记。

（2）.插补命令介绍

P（Joint）空间点;

L（Line）直线;

C（Circle）圆弧；

插补命令均表示当前记录点位置与上点之间轨迹。

三．系统命令

所有内部命令均可通过FN键加命令序号调用，详细命令使用实例可参考HELP文档。

常用命令可在压板弧焊界面直接通过F1~F12调用。

四．编程详解

1.选择示教模式。

示教器和操作盒上的旋钮都旋至手动位置。

2.输入作业程序号码。

动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码。

号码的输入范围是0~9999。

3.记录移动命令（动作位置与姿势）。

・将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。

・按下P,L,C以记录步骤（移动命令）。

・重复地依序记录步骤（移动命令）。

４视需要，记录应用命令。

将应用命令记录于适当的步骤。

应用命令记录好了，即可将信号输出到外部，或使机器人待机。

５将表示程序结束的终端命令（应用命令END<

）加以记录，作为最后步骤。

６进行示教内容的确认。

依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认。

７进行示教内容的修正。

进行记录点的变更，步骤追加按住动作可能键加插入键，位置变更按住动作可能键加位置修正键，步骤删除按住动作可能键加删除键。

五．编程实例

以图示为例，程序从作业原位置开始，动作到焊接位置，开始焊接，到焊缝尾部结束焊接，最后回到原位置。

1进入示教模式：

示教器与操作盒上旋钮都旋至手动位置

2打开程序：

动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码，打开一个空程序。

3添加说明：

按FN键，输入99，按ENTER键确认，通过方向键加ENTER键输入说明（数字可直接通过键盘输入）,按F12确认写入。

4进入编程常用界面：

按压板弧焊键进入，该界面左边为AS,AE等命令，右方为P,L,C等命令。

5记录作业原位置：

使机器人动作到适当的位置姿态，按P键，然后按F12写入当前位置。

（程序9999对应的是机器人初始位置，一般把该位置作为作业原位置，或者在该位置下通过轴坐标的1轴转动至正对工位）。

6移动至焊接开始位置：

通过机器人动作键使机器人以适当的焊接角度移动到焊接开始位置，按P键，然后按F12键写入。

（中间视需要可以按P键多写入几个点，以保证机器人在移动到焊接开始位置的过程中不会碰到任何障碍物，用前进/后退检查确认）

7确定进枪位置：

切换到工具坐标系，按Z+使焊枪离开焊接开始位置3~5厘米。

按住动作可能键加向上的方向键移动到焊接开始位置的上一步骤，然后按动作可能键加插入键插入进枪点，按ENTER确认。

记录完成后按动作可能键加向下的方向键移动到最后一步。

8焊接开始：

按左边的AS键进入焊接设置界面，然后按F9或者F10进入电流设置界面，输入电流电压焊接速度等数值，按F12写入。

9焊缝轨迹：

使用机器人动作键移动机器人到需要定位的位置和姿态。

根据焊缝形状确定焊接轨迹，若轨迹是直线用L命令确定，若轨迹是圆弧则用C命令确定，注意圆弧轨迹第一点可为任意点，第二点为圆弧的中间点，定点时选CIRLE1，第三点为圆弧的结束点，定点时选CIRCLE2。

若需要用不同电流焊接，可用AS命令再次起弧。

在焊缝轨迹上焊丝伸出导电嘴长度应基本一致，可用前进/后退检查确认。

10焊接结束：

按AE键进入收弧电流设置界面，输入收弧电流电压等数值，其中焊口时间是收弧电流焊接的时间，后工序时间是焊接结束后气体继续保护的时间。

11确认收枪位置：

切换到工具坐标系，按Z+使焊枪离开工件3~5厘米，按P键，按F12写入。

12下一焊接位置：

重复6-11步骤，找到下一焊缝，直到所有焊缝完成。

13回到原位置：

先使机器人离开工作区域，中间视需要可按P键多定几个点。

按步骤键，输入0确认，回到步骤0，也就是程序开始的位置，按前进检查，使机器人运动到初始位置，然后再按步骤键，按方向键向下选择到移动到最后步骤，按P键记录当前位置。

14程序结束：

按F6或按FN输入92添加程序结束命令。