基于单片机的步进电机器控制设计Word文档格式.docx
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参考文献………………………………………………………………………………………13
绪论
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；
同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
1、步进电机及其发展
步进电机又称为脉冲电动机或阶跃电动机，它是基于最基本的电磁感应作用，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
单片机控制的步进电机广泛地应用于工业自动控制、数控机床、组合机床、机器人、计算机外围设备、照相机，大型望远镜，卫星天线定位系统等等。
随着经济的发展，技术的进步和电子技术的发展，步进电机的应用领域更加广阔，同时也对步进电机的运行性能提出了更高的要求。
步进电机的原始模型起源于1830年至1860年，1870年前后开始以控制为目的的尝试，应用于氩弧灯的电极输送机构中，这被认为最早的步进电机。
1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，对于数字化的控制变得更为容易。
到20世纪60年代后期，在步进电机本体方面随着永磁材料的发展，各种实用性步进电机应运而生。
步进电机往后经过不断改良，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。
在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中，我们很容易发现步进电机的踪迹，尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。
以下为步进电机的外观如图1-1。
图1-1步进电机的外观图
1.1步进电机在我国的发展应用及前景
我国步进电机的研究及制造起始于本世界50年代后期，从50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品。
我国在文化大革命中开始大量生产和应用步进电机，例如XX、XX、、XX、XX等各地都有投入生产，而且都在各行业使用，其中的驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。
中等耐压的大功率半导体器件也完全国产化。
70年代初期，步进电机的生产和研究都有所突破，除反映在驱动器设计方面的长足进步以外，对反应式步进电机本体的设计研究发展到一个较高的水平。
70年代中期至80年代中期为成品发展阶段，新品种高性能电动机不断被开发。
至80年代中期以来，由于步进电机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电机及驱动器作为产品广泛利用。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。
仅仅处于一种盲目的仿制阶段。
这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
1.2本文研究内容
本设计主要是研究基于单片机的步进电机控制，采用单片机AT89C51和脉冲分配器PMM8713控制步进电机在三相六拍工作方式下的启停控制，正反转控制和加减速控制，以实现基于步进电机的XY工作台两点间的位移控制。
2、步进电机的分类、结构、工作原理及特性
2.1步进电机的概念
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
我们可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；
同时我们也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
从原理上讲，步进电机是一种低速同步电动机。
只有周期性的误差而没有积累误差等特点。
2.2步进电机的特点
1.一般步进电机的精度为步进角的3-5%，角位移与输入脉冲数严格成正比，没有累计误差，具有良好的跟随性。
2.步进电机外表不允许较高的温度。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；
一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
2.3步进电机的结构及工作原理
2.3.1结构
步进电机分为转子和定子两部分：
1.定子：
由硅钢片叠成的，定子上有6大磁极，每2个相对的磁极（Ｎ，S）组成一对，共有3对。
定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3π、2/3π,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以π表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3π，C与齿3向右错开2/3π，A'
与齿5相对齐，（A'
就是A，齿5就是齿1）。
2.转子：
由软磁材料制成，其外表面也均匀地分布着小齿,与定子上的小齿相同，并且小齿的大小相同，间距相同。
2.3.2工作原理
电机的U1、V1、W1接电源，分别有三个开关控制，U2、V2、W2分别接地。
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器
。
以反应式步进电机为例：
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2与B对齐，此时转子向右移过1/3π，此时齿3与C偏移为1/3π，齿4与A偏移（π-1/3π）=2/3π。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3π，此时齿4与A偏移为1/3π对齐。
如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3π这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3π,向右旋转。
如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：
电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。
而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。
往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3π改变为1/6π。
甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3π变为1/12π，1/24π，这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：
电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……（m-1）/m,1。
并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是旋转的物理条件。
只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
2.3.3工作方式（三相）
1.单三拍：
通电顺序为ABC；
2.双三拍：
通电顺序为ABBCCA；
3.三相六拍：
通电顺序为AABBBCCCA
这三种工作方式的区别，如下表所示表2-1。
表2-1反应式步进电机三种工作方式的性能比较
工作方式
单三拍
双三拍
六拍
步进周期
T
每相通电时间
2T
3T
走齿周期
6T
相电流
小
较大
最大
高频性能
差
较好
转矩
中
大
电磁阻尼
振荡
容易
较容易
不容易
功耗
由表2-1可以看出这三种工作方式中，六拍的性能最好，单三拍的性能最差，因此，在步进电机的控制应用中，选择合适的工作方式非常重要，本文主要研究的是三相六拍工作方式。
2.4步进电机的常用术语
1.齿距角：
相邻两齿中心线间的夹角，通常定子和转子具有相同的齿距角。
θz=2π/Z（Z是转子的齿数）
2.步距角：
指每给一个电脉冲信号电动机转子所应转过的角度的理论值。
θb=θz/N=2π/NZ（N是工作拍数，Z是转子的齿数）
3.步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。
用百分比表示：
误差/步距角*100%。
不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
4.失调角：
指转子偏离零位的角度。
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
5.零位或初始稳定平衡位置：
指不改变绕组通电状态，转子在理想空载状态下的平衡位置。
6.最大空载的运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
7.最大空载起动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
8.响应频率：
在某一频率X围内步进电机可以任意运行而不会丢失一步，则这一最大频率称为响应频率。
9.运行频率：
指拖动一定负载使频率连续上升时，步进电机能不失步运行的极限频率。
10.单步响应：
指步进电机在带电不动的情况下，改变一次脉冲电压，转子由起动到停止的运动轨迹。
3、步进电机的单片机控制
3.1步进电机控制系统组成
图3-1用微型机控制步进电机原理系统图
与传统步进控制器图3-1相比较有以下优点：
1.用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向控制。
2.只要负载是在步进电机允许的X围之内，每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。
3.根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。
3.2步进电机控制系统原理
3.2.1脉冲序列的生成如图3-2。
图3-2脉冲的生成
脉冲幅值：
由数字元件电平决定。
TTL0～5V
CMOS0～10V
接通和断开时间可用延时的办法控制。
要求：
确保步进到位。
3.2.2方向控制
步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。
三相六拍，通电顺序为:
正转:
AABBBCCCA
反转:
AACCCBBBA
改变通电顺序可以改变步进电机的转向
3.3脉冲分配
实现脉冲分配（也就是通电换相控制）的方法有两种：
软件法和硬件法
3.3.1通过软件实现脉冲分配
软件法是完全用软件的方式，按照给定的通电换相顺序，通过单片机的IO向驱动电路发出控制脉冲，下面以三相六拍为例上面提到了三相六拍工作方式通电换相得正序为
A-AB-B-BC-C-CA-A,，反序为A-AC-C-CB-B-BA-A
图3-3用软件实现脉冲分配的接口示意图
注：
P1.0：
A相驱动P1.1：
B相驱动P1.2：
C相驱动
三相六拍控制字如下表3-1所示：
表3-1三相六拍工作方式的控制字
通电状态
P1.2
P1.1
P1.0
控制字
A
1
01H
AB
03H
B
02H
BC
06H
C
04H
CA
05H
0代表使绕组断电，1代表使绕组通电
在程序中，只要依次将这10个控制字送到P1口，步进电机就会转动一个齿距角，每送一个控制字，就完成一拍，步进电机转过一个步距角。
软件法在电动机运行过程中，要不停地产生控制脉冲，占用了大量的CPU时间，可能使单片机无法同时进行其他工作（如监测等），所以，人们更喜欢用硬件法。
3.3.2通过硬件实现脉冲分配
所谓硬件法实际上就是使用脉冲分配器8713，来进行通电换相控制。
8713是属于单极性控制，用于控制三相和四相步进电机，我们选择的是三相六拍工作方式。
8713可以选择单时钟输入或双时钟输入，具有正反转控制、初始化复位、工作方式和输入脉冲状态监视等功能，所有输入端内部都设有斯密特整形电路，提高抗干扰能力，使用4~18V直流电源，输出电流为20mA。
本例选用单时钟输入方式，8713的3脚为步进脉冲输入端，4脚为转向控制端，这两个引脚的输入均由单片机提供和控制，选用对三相步进电机进行六拍方式控制，所以5、6脚接高电平，7脚接地。
如下图3-4所示：
图3-489C51单片机系列和8713脉冲分配器的接口图
由于采用了脉冲分配器，单片机只需提供步进脉冲，进行速度控制和转向控制，脉冲分配的工作交给8713来自动完成，因此，CPU的负担减轻许多。
3.4步进电机与微型机的接口电路
由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。
驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。
总之，只要按一定的顺序改变8713脉冲分配器的13脚～15脚三位通电的状况，即可控制步进电机依选定的方向步进。
由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器（一是抗干扰，二是电隔离。
）以防强功率的干扰信号反串进主控系统。
电路图如图3-5所示：
图3-5单片机与步进电机的接口电路图
1.图中K1、K2、K3、K4按钮分别控制步进电机正转、反转、加速、减速。
2.因为我们讨论的是三相六拍的工作方式，所以P0.4和P0.6接高电平，P0.7接低电平。
3.P0.0输出步进脉冲。
4.P0.1控制步进电机的转向。
4、步进电机的运行控制
4.1步进电机的速度控制
步进电机的速度控制是通过单片机发出的步进脉冲频率来实现，对于软脉冲分配方式，可以采用调整两个控制字之间的时间间隔来实现调速，对于硬脉冲分配方式，可以控制步进脉冲的频率来实现调速。
控制步进电机的速度的方法可有两种：
1.软件延时法：
改变延时的时间长度就可以改变输出脉冲的频率，但这种方法CPU长时间等待，占用大量的机时，因此没有实践价值。
2.定时器中断法：
在中断服务子程序中进行脉冲输出操作，调整定时器的定时常数就可以实现调速，这种方法占有的CPU时间较少，在各种单片机中都能实现，是一种比较实用理想的调速方法。
定时器法利用定时器进行工作，为了产生步进脉冲，要根据给定的脉冲频率和单片机的机器周期来计算定时常数，这个定时器决定了定时时间，当定时时间到而使定时器产生溢出时发生中断，在中断子程序中进行改变P1.0的电平状态的操作，这样就可以得到一个给定频率的方波输出，改变定时常数，就可以改变方波的频率，从而实现调速。
4.2步进电机的位置控制
步进电机的位置控制，指的是控制步进电机带动执行机构从一个位置精确地运行到另一个位置，步进电机的位置控制是步进电机的一大优点，它可以不用借助位置传感器而只需要简单的开环控制就能达到足够的位置精度，因此应用很广。
步进电机的位置控制需要两个参数：
1.第一个参数：
步进电机控制执行机构当前的位置参数（我们称为绝对位置），绝对位置时有极限的，其极限时执行机构运动的X围，超越了这个极限就应报警。
2.第二个参数：
从当前位置移动到目标位置的距离我们可以用折算的方式将这个距离折算成步进电机的步数，这个参数是外界通过键盘或可调电位器旋钮输入的，所以折算的工作应该在键盘程序或A/D转换程序中完成。
对步进电机位置控制的一般作法是：
步进电机每走一步，步数减1，如果没有失步存在，当执行机构到达目标位置时，步数正好减到0，因此，用步数等于0来判断是否移动到目标位，作为步进电机停止运行的信号。
4.3步进电机的加减速控制
步进电机驱动执行机构从A点到B点移动的时，要经历升速，恒速，减速过程，如果启动时一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频率，步进电机就有失步现象，因此会造成不能正常启动，如果到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。
如果升速非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会发生失步和过冲现象，但影响执行机构的工作效率，所以，对步进电机的加减速要有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度（或最短的时间）移动到有可能指定位置。
为满足加减速要求，步进电动机运行通常按照加减速曲线进行。
图5.1是加减速运行曲线。
加减速运行曲线没有一个固定的模式，一般根据经验和实验得到的。
最简单的是匀加速和匀减速曲线，如下图所示：
图4-1加减速曲线图
其加减速曲线都是直线，因此容易编程实现。
按直线加速时，加速度是不变的，因此要求转矩也应该是不变的。
但是，由于步进电动机的电磁转矩玉转速时非曲线关系，因而加速度玉频率也应该是非曲线关系。
因此，实际上当转速增加时，转矩下降，所以，按直线加速时，有可能造成因转矩不足而产生失步的现象。
采用指数加、减速曲线或S形（分段指数曲线）加、减速曲线是最好的选择。
步进电机的运行可以根据距离的长短分如下3种情况处理：
1.短距离
由于距离较短，来不及升到最高速，因此，在这种情况下，步进电机以洁净启动频率运行，运行过程没有加、减速。
2.中、短距离
在这样的距离里，步进电机只有加、减速过程，而没有恒速过程。
3.中、长距离
在这样的距离里，步进电机不经有加、减速过程，而且还有恒速过程。
由于距离较长，要尽量缩短用时，保证快速反应性。
因此，在加速时，尽量用接近启动频率启动，在恒速时，尽量工作在最高速。
单片机在用定时器法调速时，用改变定时常数的方法来改变输入步进脉冲频率，达到改变转速的目的，对于MCS-51系列单片机，其定时器属于加1定时器。
因此，在步进电机加速时，定时常数应增加；
减速时，定时常数应减小。
如果采用非线性加、减速曲线，要用离散法将加减速曲线离散化，将离散所得的转速序列所对应的定时常数序列，做成表格存储在程序存储器重。
在程序运行中，使用查表得方式重装定时常数，这样做比用计算机节省时间，提高系统的响应速
5、步进电机的程序设计
5.1程序框图
根据设计任务，可画出控制步进电机正反转，加减速控制，工作方式为双时钟，程序框图5-1如下：
图5-1基于单片机的步进电机控制系统接线图
图5-2基于单片机的步进电机控制程序框图
结论
本设计通过单片机AT89C51和脉冲分配PMM8713来控制步进电机的正反转，加减速，以实现基于XY轴坐标的步进电机的运动控制。
利用步进电机的转子的旋转带动所联接的丝杆的旋转，丝杆又带动了XY工作台进行直线位移。
本设计实现了占用CPU时间少，效率高；
易于控制步进电机的转向转速；
提高了步进电机的步进精度等。
再有，本设计过程考虑比较周全，系统中不仅采用光电隔离电路有效地抑制电磁干扰以提高系统的可靠性，而且还可以方便灵活地控制步进电机的运行状态，以满足不同用户的要求，因此常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机控制驱动器。
致谢辞
感谢我的导师李文忠，他严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样；
他循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。
这篇论文的每个实验细节和每个数据，都离不开他的细心指导，从查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。
我的设计较为复杂烦琐，但是老师仍然细心的纠正图纸中的错误，感谢大学三年来所有的老师，为我们打下专业知识的基础；
因此毕业设计才会顺利完成，在这里请接受我诚挚的谢意！
参考文献
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