S80工业机器人控制系统硬件说明书.docx

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S80工业机器人控制系统硬件说明书

CRP-S80机器人控制系统硬件使用手册

一、CRP-S80控制系统各部件外观图及安装尺寸图

1、主机箱

外观图

0

0

0

0

S

主机箱安装尺寸图

电源模块CPU模块AXIS模块PORT模块

主机箱面板分布

2、示教盒

信号线缆

示教盒外观图

穿线仇

（大J-50X20rnrn.能穿过DB头）

示教盒信号线缆穿线示意图

3、机器人专用端子板

200

继电器报闸输出端F报闸电源端产

4►

til器匕ffl拧了

橙逼喘諾机器专用信号端r报闸控制信号端？

!

4、I/O转接板

260

输入信匕端了输出佰匕插岷输入営号插庵+24V电源瑞子

卜

输出信号CX23-X08）端了继电益

E

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SBO-IDEX_0e若

倍号（X07-X00）端了

注：

I/O转接板、机器人专用端子板侧面卡轨安装槽分布图

5、I/O输入信号线缆

6、I/O输出信号线缆

7、机器人专用端子信号线缆

&+24电源线缆

、控制系统控制部分电气互联示意图

I/O转接板

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报闸控制信号

三、系统安装环境

系统必须牢固的安装在电柜内，四周应保留一定（不小于100mm的空间，保证空气上下流通；系统周围应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。

系统具体环境要求如下表：

温度

运行

0°C〜

+45C

储存

-20C〜

-+60C

湿度

10〜90RH

振动

<0.5G

电源

AC220V+10%--15%50/60Hz150W

必需用隔离变压器供电

AC380V

变压器初级输入电压要求使用

环境

避免粉尘、油雾及腐

、蚀性气体、通风良好

四、POWE模块

POWE模块为系统的电源部分，其接入AC220VI源，转电源部件转换为+5V和+24V电源给系统电路和接口电路供电。

AC220V为系统交流电源输入，其必须经隔离变压器供供，供电容量不小于200W

+24V为系统输出的直流接口电源，与I/O转接板相连，其最大输出电流为2A，若I/O接口总电流大于该值需外接DC24V＜流模块，外接时共地就可以了。

五、CPI模块

AXIS

CPU模块为控制系统的核心部件，其由工控板和转接板组成，其构成系统总线与模块和PORT模块通讯，并负责管理示教盒和机器人关于安全和状态的专用信号。

1、TP（示教盒）接口引脚定义

作用：

连接示教盒

引脚

名称

定义

有效状态

1

HA-

手轮B信号负

差分信号（输入）

2

K_DATA

键盘数据信号

脉冲信号（双向）

3

AD0+

液晶LVDS信号「

差分信号（输出）

4

AD1+

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

5

AD2-

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

6

E_STOP

急停信号

0V有效（输入）

7

SWITCH1

选择开关1

0V有效（输入）

8

GND

地线0V

\

9

+24V

输出+24V

\

10

HA+

手轮A信号正

差分信号（输入）

11

HB-

手轮B信号负

差分信号（输入）

12

KCLOCK

键盘时钟信号「

脉冲信号（双向）

13

AD0-

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

14

AD2+

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

15

ACLK-

液晶LVDS信号:

差分信号（输出）

16

SAFE-SW2

安全开关2

0V有效（输入）

17

LCDCON

LCD灯管控制

0V有效（输入）

18

+24V

输出+24V

\

19

HB+

手轮B信号正

差分信号（输入）

20

SAFE-SW4

安全开关4

0V有效（输入）

21

SAFE-SW3

安全开关3

0V有效（输入）

22

AD1-

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

23

ACLK+

液晶LVDS信号

差分信号（输出）

24

SAFE-SW1

安全开关1

0V有效（输入）

25

SWITCH2

选择开关2

0V有效（输入）

26

GND

地线0V

\

2、RemoteBox接口引脚定义

作用：

连接机器人远程操作盒

引脚

名称

定义

有效状态

1

EXRUN

外部运行

0V有效（输入）

2

EXHALT

外部停止

0V有效（输入）

3

EXSTOP3

外部急停3

0V有效（输入）

4

EXSTOP4

外部急停4

0V有效（输入）

5

RUNOUT

运行中

0V有效（输出）

6

SERVOON

伺服已接通

0V有效（输出）

7

ALMOUT

报警输出

0V有效（输出）

8

GND

地线0V

\

9

+24V

输出+24V

\

作用：

连接机器人专用端子板

引脚名称

定义

有效状态

3、MXT接口引脚定义

作用：

连接机器人专用端子板

引脚名称定义有效状态

1

SA_B02

安全插销2

0V有效（输入）

2

EXST0P2

外部急停2

：

0V有效（输入）

3

ALLSP2

全速试运行2

0V有效（输入）

4

ALLSP1

全速试运行1

0V有效（输入）

5

EX_+L

外部轴正限位

：

0V有效（输入）

6

BKT

报闸状态检测

：

0V有效（输入）

7

SABO1

安全插销1

0V有效（输入）

8

EXSTOP1

外部急停1

：

0V有效（输入）

9

AFSER

防撞传感器

：

0V有效（输入）

10

EX-L

外部轴负限位

0V有效（输入）

11

+24V

输出+24V

12

GND

地线0V

13

STOPOUT

急停输出

0V有效（输出）

14

STOP_TEST

急停方式选择

0V有效（输入）该信号有效时为硬件急停

15

BKCON

报闸控制

0V有效（输出）

4、COM2、COM4、C0M1接口引脚定义

作用：

RS232通讯接口

引脚

名称

定义

有效状态

1

NDCD

2

NRX

数据接收信号

脉冲（输入）

3

NTX

数据发送信号

脉冲（输出）

4

NDTR

5

GND

地线0V

6

NDSR

7

NRTS

8

NCTS

9

NRI4

5、CAN接口

作用：

CAN通讯接口

引脚

名称

定义

有效状态

1

VCC

+5V

\

2

CANH

数据H

3

CANL

数据L

\

4

（悬空）

（没有任何连接）

\

5

GND

0V

6

（悬空）

（没有任何连接）

\

7

（悬空）

（没有任何连接）

\

8

（悬空）

（没有任何连接）

\

9

（悬空）

（没有任何连接）

\

六、PORT模块

PORT模块负责系统的通用I/O信号的输入与输出，其中输出接口有Y00-Y23共24路;输入接口X00-X23共24路；4路0-10V模拟量输出；一路带零位的正交脉冲信号（旋转编码器）输入。

1、Input接口引脚定义

作用：

I/O接口X00到X23输入

引脚

名称

定义

有效状态

1

X01

通用输入口

低电平（0V）有效

2

X02

通用输入口

低电平（0V）有效

3

X04

通用输入口

「低电平（0V）有效

4

X06

通用输入口

低电平（0V）有效

5

X08

通用输入口

高电平（+24V）有效

6

X10

通用输入口

「高电平（+24V）有效

7

X12

通用输入口

高电平（+24V）有效

8

X14

通用输入口

高电平（+24V）有效

9

X16

通用输入口

「高电平（+24V）有效

10

X18

通用输入口

高电平（+24V）有效

11

X20

通用输入口

高电平（+24V）有效

12

X22

通用输入口

「高电平（+24V）有效

13

GND

地线0V

\

14

X01

通用输入口

低电平（0V）有效

15

X03

通用输入口

「低电平（0V）有效

16

X05

通用输入口

低电平（0V）有效

17

X07

通用输入口

低电平（0V）有效

18

X09

通用输入口

「高电平（+24V）有效

19

X11

通用输入口

高电平（+24V）有效

20

X13

通用输入口

*高电平（+24V）有效

21

X15

通用输入口

高电平（+24V）有效

22

X17

通用输入口

高电平（+24V）有效

23

X19

通用输入口

高电平（+24V）有效

24

X21

通用输入口

高电平（+24V）有效

25

X23

通用输入口

高电平（+24V）有效

2、Output接口引脚定义

作用：

I/O接口

Y00到Y23输出

引脚

名称

定义

有效状态

1

Y01

通用输出口

低电平（0V）有效

2

Y02

通用输出口

低电平（0V）有效

3

Y04

通用输出口

低电平（0V）有效

4

Y06

通用输出口

低电平（0V）有效

5

Y08

通用输出口

低电平（0V）有效

6

Y10

通用输出口

低电平（0V）有效

7

Y12

通用输出口

低电平（0V）有效

8

Y14

通用输出口

低电平（0V）有效

9

Y16

通用输出口

低电平（0V）有效

10

Y18

通用输出口

低电平（0V）有效

11

Y20

通用输出口

低电平（0V）有效

12

Y22

通用输出口

低电平（0V）有效

13

GND

地线0V

\

14

Y01

通用输出口

低电平（0V）有效

15

Y03

通用输出口

低电平（0V）有效

16

Y05

通用输出口

低电平（0V）有效

17

Y07

通用输出口

低电平（0V）有效

18

Y09

通用输出口

低电平（0V）有效

19

Y11

通用输出口

低电平（0V）有效

20

Y13

通用输出口

低电平（0V）有效

21

Y15

通用输出口

低电平（0V）有效

22

Y17

通用输出口

低电平（0V）有效

23

Y19

通用输出口

低电平（0V）有效

24

Y21

通用输出口

低电平（0V）有效

25

Y23

通用输出口

低电平（0V）有效

3、AVO接口引脚定义

作用：

模拟量输出接口

引脚

名称

定义

有效状态

1

DA1

模拟量输出通道1

0-10V

2

DA2

模拟量输出通道2

0-10V

3

DA3

模拟量输出通道3:

0-10V

4

DA4

模拟量输出通道4—

0-10V

5

空

6

GND

电源地

\

7

GND

电源地

\

8

GND

电源地

\

9

GND

电源地

\

说明：

1、模拟量输出范围为0-10V，精度为12位。

2、模拟量输出接线必须采用双绞（信号和0V）屏蔽线。

4、Counter接口引脚定义

作用：

计数接口

引脚

名称

定义

有效状态

1

EA+

A+脉冲输入

\

2

EB+

B+脉冲输入

\

3

EC+

C+脉冲输入

\

4

VCC

+5V电源

\

5

+24V

输出+24V

\

6

EA-

A-脉冲输入

\

7

EB-

B-脉冲输入

\

8

EC-

C-脉冲输入

\

9

GND

地线0V

\

说明：

1、该接口用于旋转型增量编码器的正交脉冲信号检测，编码器线数最大为

2、接线必须采用双绞屏蔽线。

2500p/r。

七、AXIS模块

AXIS模块负责系统的8轴的运动控制，其中其中包括各轴的脉冲指令输出和脉冲反馈输入以及辅助的状态控制与检测I/O信号。

说明：

驱动信号线必须采用双绞屏蔽线，

1、J1接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J1轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J1CP-

J1轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J1DIR-

J1轴位置指令方向负

差分信号

3

J1PA-

J1轴电机反馈信号A负

r差分信号

4

J1PB-

J1轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J1PZ-

J1轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J1ALM

J1轴驱动报警

:

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

:

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J1CP+

J1轴位置指令脉冲正

r差分信号

11

J1DIR-+

J1轴位置指令方向正

差分信号

12

J1PA+

J1轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J1PB+

J1轴电机反馈信号B正

:

差分信号

14

J1PZ+

J1轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J1SRDY

J1轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

2、J2接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J2轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J2_CP-

J2轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J2_DIR-

J2轴位置指令方向负

差分信号

3

J2PA-

J2轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J2PB-

J2轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J2PZ-

J2轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J2ALM

J2轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J2CP+

J2轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J2DIR-+

J2轴位置指令方向正

差分信号

12

J2PA+

J2轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J2PB+

J2轴电机反馈信号、B正

差分信号

14

J2PZ+

J2轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J2SRDY

J2轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

3、J3接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J3轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J3CP-

J3轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J3DIR-

J3轴位置指令方向负

差分信号

3

J3PA-

J3轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J3PB-

J3轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J3PZ-

J3轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J3ALM

J3轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J3CP+

J3轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J3DIR-+

J3轴位置指令方向正

差分信号

12

J3PA+

J3轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J3PB+

J3轴电机反馈信号B正

差分信号

14

J3PZ+

J3轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J3SRDY

J3轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

4、J4接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J4轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J4_CP-

J4轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J4_DIR-

J4轴位置指令方向负

差分信号

3

J4PA-

J4轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J4PB-

J4轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J4PZ-

J4轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J4ALM

J4轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J4CP+

J4轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J4_DIR-+

J4轴位置指令方向正

差分信号

12

J4PA+

J4轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J4PB+

J4轴电机反馈信号B正

差分信号

14

J4PZ+

J4轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J4SRDY

J4轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

5、J5接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J5轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J5CP-

J5轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J5DIR-

J5轴位置指令方向负

差分信号

3

J5PA-

J5轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J5PB-

J5轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J5PZ-

J5轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J5ALM

J5轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J5CP+

J5轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J5DIR-+

J5轴位置指令方向正

差分信号

12

J5PA+

J5轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J5PB+

J5轴电机反馈信号B正

差分信号

14

J5PZ+

J5轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J5SRDY

J5轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

6、J6接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J6轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J6CP-

J6轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J6_DIR-

J6轴位置指令方向负

差分信号

3

J6PA-

J6轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J6PB-

J6轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J6PZ-

J6轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J6ALM

J6轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J6CP+

J6轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J6DIR-+

J6轴位置指令方向正

差分信号

12

J6PA+

J6轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J6PB+

J6轴电机反馈信号B正

差分信号

14

J6PZ+

J6轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J6SRDY

J6轴驱动准备好信号

低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

+5V有效（输出）

17

ALM-CLR

报警清除

低电平（0V）有效（输出）

18

GND

地线0V

19-25

空

没有连接

26

+24V

输出+24V

7、J7接口引脚定义

作用：

连接驱动器（J7轴）

引脚

名称

定义

有效状态

1

J7CP-

J7轴位置指令脉冲负

差分信号

2

J7DIR-

J7轴位置指令方向负

差分信号

3

J7PA-

J7轴电机反馈信号A负

差分信号

4

J7PB-

J7轴电机反馈信号B负

差分信号

5

J7PZ-

J7轴电机反馈信号Z负

差分信号

6

J7ALM

J7轴驱动报警

低电平（0V）有效（输入）

7

SRV-ON

伺服使能

低电平（0V）有效（输出）

8

+24V

输出+24V

\

9

GND

地线0V

\

10

J7CP+

J7轴位置指令脉冲正

差分信号

11

J7DIR-+

J7轴位置指令方向正

差分信号

12

J7PA+

J7轴电机反馈信号A正

差分信号

13

J7PB+

J7轴电机反馈信号B正

差分信号

14

J7PZ+

J7轴电机反馈信号Z正

差分信号

15

J7SRDY

J7轴驱动准备好信号

「低电平（0V）有效（输入）

16

SEN

位置通讯使能信号

:

+5V有效（输出）

17

ALM-CL