步进电机驱动正转反转.docx
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步进电机驱动正转反转
/*文件名：
main.c
*功能：
LED显示控制。
*通过GPIO控制步进电机
*说明：
将跳线JP14和JP19全部短接。
****************************************************************************/
#include"config.h"
#defineMOTOA1<<10//P0.10
#defineMOTOB1<<11//P0.11
#defineMOTOC1<<12//P0.12
#defineMOTOD1<<13//P0.13
#definekey11<<16//A-B-C-D
#definekey21<<17//AB-BC-CD-DA-AB
#definekey31<<18//A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
#definekey41<<19//反转
#definekey51<<20//停止
#defineKEYCON0x001f0000//LED控制字
#defineMOTOCON0x00003c00//MOTO控制字
#defineGPIOSET（PIN）IO0SET=PIN//方便修改置位端口
#defineGPIOCLR（PIN）IO0CLR=PIN//方便修改清位端口
#defineRS1<<9//P0.9
#defineSID1<<6//P0.6
#defineE1<<4//P0.4
#definePSB1<<2//P0.2并行或串行，选择低电平串行模式
#defineRST1<<25//P1.25，复位脚
unsignedcharIC_DAT1[64]="电机运行方式组成:
A-B-C-D单四拍步距角1.8";
unsignedcharIC_DAT2[64]="电机运行方式组成:
AB-BC-CD-DA双四拍步距角0.9";
unsignedcharIC_DAT3[64]="电机运行方式组为A-AB-B-BC-C-CD-D单双八拍步距角0.45";
unsignedcharIC_DAT4[64]="电机反转";
unsignedcharIC_DAT5[64]="电机停止";
unsignedcharIC_DAT6[64]="自动化0901班张凯龙衡海龙步进电机细分控制卢祖起郭亚楠";
voidTransferCom（unsignedchardata0）;
voidTransferData（unsignedchardata1）;
voiddelay（unsignedintm）;
voiddelay_10ms（uint32n）;
voidlcd_mesg（unsignedchar*adder1）;
voidDelayNS（uint32dly）;
voidMOTO_Mode1（uint8i）;//A-B-C-D
voidMOTO_Mode10（uint8i）;
voidMOTO_Mode2（uint8i）;//AB-BC-CD-DA-AB
voidMOTO_Mode20（uint8i）;
voidMOTO_Mode3（uint8i）;//A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
voidMOTO_Mode30（uint8i）;
/****************************************************************************
*名称：
main（）
*功能：
根据表DISP_TAB来控制LED显示。
****************************************************************************/
intmain（void）
{
/*PINSEL2使用启动代码的默认配置，切勿任意配置PINSEL2，否则总线会受到干扰*/
PINSEL0=0x00000000;
PINSEL1=0X00000000;
PINSEL2&=~（0x00000006）;//设置所有I/O口为普通GPIO口
IO0DIR=MOTOCON;//配置LED控制I/O方向
LCD12864_init（）;
initinal（）;//液晶端口初始化
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key4）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT6）;//显示界面
}
while
（1）
{
if（（IO0PIN&key1）==0）
MOTO_Mode1（15）;
if（（IO0PIN&key4）==0）
MOTO_Mode10（20）;
//A-B-C-D
if（（IO0PIN&key2）==0）
MOTO_Mode2（15）;
if（（IO0PIN&key4）==0）
MOTO_Mode20（20）;
//AB-BC-CD-DA-AB
if（（IO0PIN&key3）==0）
MOTO_Mode3（8）;
if（（IO0PIN&key4）==0）
MOTO_Mode30（10）;//A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
if（（IO0PIN&key5）==0）//停止
{
initinal（）;
lcd_mesg（IC_DAT5）;
IO0CLR=MOTOCON;
};
}
return（0）;
}
/****************************************************************************
*名称：
DelayNS（）
*功能：
长软件延时
*入口参数：
dly延时参数，值越大，延时越久
*出口参数：
无
****************************************************************************/
voidDelayNS（uint32dly）
{uint32i;
for（;dly>0;dly--）
{
for（i=0;i<5000;i++）;
}
}
/****************************************************************************
*名称：
MOTO_Mode1（）
*功能：
单四拍程序
*入口参数：
uint8i延时参数，值越大，延时越久
*出口参数：
无
****************************************************************************/
voidMOTO_Mode1（uint8i）//A-B-C-D
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key4）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT1）;//显示汉字界面1
/*A*/
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
/*B*/
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*C*/
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*D*/
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
}
}
voidMOTO_Mode10（uint8i）//A-B-C-D
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT4）;
/*D*/
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*C*/
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*B*/
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*A*/
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
}
}
/****************************************************************************
*名称：
MOTO_Mode2（）
*功能：
双四拍程序
*入口参数：
uint8i延时参数，值越大，延时越久
*出口参数：
无
****************************************************************************/
voidMOTO_Mode2（uint8i）//AB-BC-CD-DA-AB
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key4）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT2）;//显示汉字界面2
GPIOSET（MOTOA）;
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*BC*/
GPIOSET（MOTOB）;
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*CD*/
GPIOSET（MOTOC）;
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*DA*/
GPIOSET（MOTOD）;
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
GPIOCLR（MOTOA）;
}
}
voidMOTO_Mode20（uint8i）//AB-BC-CD-DA-AB
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT4）;
GPIOSET（MOTOA）;
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*DC*/
GPIOSET（MOTOD）;
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*CB*/
GPIOSET（MOTOC）;
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*BA*/
GPIOSET（MOTOB）;
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
GPIOCLR（MOTOA）;
}
}
/****************************************************************************
*名称：
MOTO_Mode3（）
*功能：
单双八拍程序
*入口参数：
uint8i延时参数，值越大，延时越久
*出口参数：
无
****************************************************************************/
voidMOTO_Mode3（uint8i）//A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key4）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT3）;
/*A*/
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
/*AB*/
GPIOSET（MOTOA）;
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*B*/
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*BC*/
GPIOSET（MOTOB）;
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*C*/
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*CD*/
GPIOSET（MOTOC）;
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*D*/
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*DA*/
GPIOSET（MOTOD）;
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
GPIOCLR（MOTOA）;
}
}
voidMOTO_Mode30（uint8i）//A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
{
initinal（）;
while（（IO0PIN&key1）&&（IO0PIN&key2）&&（IO0PIN&key3）&&（IO0PIN&key5）!
=0）
{
lcd_mesg（IC_DAT4）;
/*D*/
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*CD*/
GPIOSET（MOTOC）;
GPIOSET（MOTOD）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
GPIOCLR（MOTOD）;
/*C*/
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*BC*/
GPIOSET（MOTOB）;
GPIOSET（MOTOC）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
GPIOCLR（MOTOC）;
/*B*/
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*AB*/
GPIOSET（MOTOA）;
GPIOSET（MOTOB）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
GPIOCLR（MOTOB）;
/*A*/
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOA）;
/*DA*/
GPIOSET（MOTOD）;
GPIOSET（MOTOA）;
DelayNS（i）;
GPIOCLR（MOTOD）;
GPIOCLR（MOTOA）;
}
}
/*************************************************************
*名称：
delay（）
*功能：
延时程序
**************************************************************/
voiddelay（unsignedintm）
{
unsignedinti,j;
for（i=0;ifor（j=0;j<50;j++）;
}
/*************************************************************
*名称：
delay_10ms（）
*功能：
延时程序
**************************************************************/
voiddelay_10ms（uint32n）
{
uint32i,j;
for（i=0;ifor（j=0;j<2000;j++）;
}
/*************************************************************
*名称：
initinal（）
*功能：
LCD12864字库初始化
**************************************************************/
initinal（void）
{
delay_10ms（4）;//大于40ms的延时程序
IO0SET=PSB;//设置为串行工作方式
delay
（1）;
IO1CLR=RST;//复位
delay
（1）;
IO1SET=RST;//复位置高
delay（10）;
TransferCom（0x30）;//8bit设置。
RE=0.G=0，图片显示关
delay（100）;
TransferCom（0x0C）;//D=1,显示开
delay（100）;
TransferCom（0x01）;//清屏
delay_10ms
（1）;
TransferCom（0x06）;//模式设置，光标从右向左加1位移动
delay（100）;
}
/****************************************************************
*名称：
lcd_mesg（）
*功能：
在LCD12864上显示汉字
*****************************************************************/
voidlcd_mesg（unsignedchar*adder1）
{
unsignedchari;
TransferCom（0x80）;
delay（100）;
for（i=0;i<32;i++）
{
TransferData（*adder1）;
adder1++;
}
TransferCom（0x90）;
delay（100）;
for（i=16;i<64;i++）
{
TransferData（*adder1）;
adder1++;
}
}
/******************************************************************
*名称：
SeddByte（）
*功能：
发送1字节数据
*******************************************************************/
voidSendByte（unsignedcharDbyte）
{
unsignedchari;
for（i=0;i<8;i++）
{
IO0CLR=E;
if（（Dbyte&0x80）==0x80）
IO0SET=SID;
else
IO0CLR=SID;
Dbyte=Dbyte<<1;//左移一位
IO0SET=E;
IO0CLR=E;
}
}
/***************************************************************
*名称：
TransferCom（）
*功能：
向LCD12864发送命令
****************************************************************/
voidTransferCom（unsignedchardata0）
{
IO0SET=RS;
SendByte（0xf8）;//11111，RW（0）,RS
（1）,0
SendByte（0xf0&data0）;//高4位
SendByte（0xf0&data0<<4）;//低4位
IO0CLR=RS;
}
/*************************************************************
*名称：
TransferData（）
*功能：
向LCD12864发送数据
**************************************************************/
voidTransferData（unsignedchardata1）
{
IO0SET=RS;
SendByte（0xfa）;//11111，RW（0）,RS
（1）,0
SendByte（0xf0&data1）;//高4位
SendByte（0xf0&data1<<4）;//低4位
IO0CLR=RS;
}
/***************************************************************************************
*名称：
LCD12864_init（）
*功能：
LCD12864端口初始化函数
*****************************************************************************************/
LCD12864_init（void）
{
IO0DIR|=（E|SID|RS）;//设置为输出
IO0CLR=（E|SID|RS）;
IO1DIR|=RST;
IO1CLR=RST;//复位
delay
（1）;
IO1SET=RST;//复位置高
}
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