基于QT的实验平台模块控制设计Word格式文档下载.docx
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#include"
PWMthread.h"
//包含PWM线程类的声明
uartThread.h"
//包含UART线程类的声明
canThread.h"
//包含canThread线程类的声明
/*IOCTLcommands*/
#defineLED_IOC_WR_ON1//LED灯亮
#defineLED_IOC_WR_OFF0//LED灯灭
#defineDCM_IOCTRL_STARTPWM（0x10）//PWM开始工作
#defineDCM_IOCTRL_SETPWM（0x20）//设置PWM
#defineDCM_IOCTRL_STOPPWM（0x30）//停止PWM
#defineDCM_TCNTB（16384）
#defineDCM_FACTOR（DCM_TCNTB/1024）
namespaceUi
{
classLed;
}
classMyLed:
publicQWidget
Q_OBJECT
public:
MyLed（QWidget*parent=0）;
~MyLed（）;
protected:
voidchangeEvent（QEvent*e）;
private:
Ui:
:
Led*ui;
intfd1;
//用于LED设备文件
intfd2;
//用于CAN总线设备
PwmThread*pwm;
//定义pwm线程对象
uartThread*uart;
//定义uart线程对象
canThread*canSend;
//定义CAN总线接收线程对象
canThread*canRec;
//定义CAN总线发送线程对象
//槽函数
privateslots:
voidchange_tab（intindex）;
//切换TAB
//LED控制
voidon_led3_off_clicked（）;
//按钮led3_off按下LED3灭
voidon_led3_on_clicked（）;
//按钮led3_on按下LED3亮
voidon_led2_off_clicked（）;
voidon_led2_on_clicked（）;
voidon_led1_off_clicked（）;
voidon_led1_on_clicked（）;
//DC-MOTOR控制
voidon_dc_off_clicked（）;
//按钮dc_off按下电机停止运转
voidon_dc_right_clicked（）;
//按钮dc_right按下电机顺时针转
voidon_dc_left_clicked（）;
//按钮dc_left按下电机逆时针转
voidon_dc_cycle_clicked（）;
//按钮dc_cycle按下电机先顺时针转后逆时针转
//uart通信控制
voidon_s_led1_on_clicked（）;
//按钮s_led1_on按下发送信号，接收方LED1亮
voidon_s_led2_on_clicked（）;
//按钮s_led2_on按下发送信号，接收方LED2亮
voidon_s_led3_on_clicked（）;
//按钮s_led3_on按下发送信号，接收方LED3亮
voiduart_receive（QString）;
//串口接收到数据的处理
voidon_all_off_clicked（）;
//按钮all_off按下发送信号，接收方所有LED灭
voidon_text_clear_clicked（）;
//按钮text_clear按下清除显示文本
//CAN总线通信控制
voidon_leds_on_clicked（）;
//按钮leds_on按下发送信号，接收方所有LED灯亮
voidon_leds_off_clicked（）;
//按钮leds_off按下发送信号，接收方所有LED灯灭
voidon_hello_clicked（）;
//按钮hello按下发送"
Hello"
voidcan_receive（QString）;
//接收到数据的处理
voidon_can_clear_clicked（）;
//按钮can_clear按下清除CAN总线通信的显示窗口
};
#endif//LED_H
/*=========================================\
*FILE:
PWMthread.h
*FUNCITION:
定义PWM线程类，实现PWM的控制
\*============================================*/
#ifndefPWMTHREAD_H
#definePWMTHREAD_H
#include<
QThread>
classPwmThread:
publicQThread//继承QThread类
PwmThread（）;
//构造函数
~PwmThread（）;
//析构函数
voidrun（）;
//重载run（）函数，实现自定义功能
voidThreadStart（）;
//启动线程
voiddelay（intt=0）;
//延时
intmode;
//电机的转动模式控制：
0停止，1正转，2反转，3正反
intdcm_fd;
//设备文件
intsetpwm;
//定义占空比
intflag;
//标志：
0退出线程，1正常
#endif//PWMTHREAD_H
*FILENAME:
canThread.h
定义CAN总线通信线程类，实现CAN总线通信的控制
#ifndefCANTHREAD_H
#defineCANTHREAD_H
stdio.h>
time.h>
sys/types.h>
sys/ipc.h>
pthread.h>
#defineUPCAN_IOCTRL_SETBAND0x1//设置波特率
#defineUPCAN_IOCTRL_SETID0x2//设置CAN总线的ID
#defineUPCAN_IOCTRL_SETLPBK0x3//设置CAN总线的工作模式：
1自循环模式，0正常模式
#defineUPCAN_IOCTRL_SETFILTER0x4//设置CAN总线的过滤器
#defineUPCAN_IOCTRL_PRINTRIGISTER0x5//输出SPI和portE的寄存器信息
#defineUPCAN_EXCAN（1<
<
31）//设置外部CAN标记flag
#defineMAX_CANDATALEN8//定义CAN总线数据的最大长度
#defineCAN_DEV"
/dev/can/0"
//定义CAN总线设备文件
//定义波特率枚举变量
typedefenum{
BandRate_125kbps=1,
BandRate_250kbps=2,
BandRate_500kbps=3,
BandRate_1Mbps=4
}CanBandRate;
//定义CAN总线数据结构体
typedefstruct{
unsignedintid;
//CAN总线ID
unsignedchardata[8];
//CAN总线数据
unsignedchardlc;
//数据长度
intIsExt;
//是否扩展总线
intrxRTR;
//是否扩展远程帧
}CanData,*PCanData;
/*********************************************************************\
CAN设备设置接收过滤器结构体
参数:
IdMask，Mask
IdFilter，Filter
是否接收数据按如下规律:
MaskFilterRevIDReceive
0xxyes
100yes
101no
110no
111yes
\*********************************************************************/
typedefstruct{
unsignedintMask;
unsignedintFilter;
//是否扩展ID
}CanFilter,*PCanFilter;
//canThread类的定义
classcanThread:
publicQThread
Q_OBJECT//申明为包含自定义信号槽的类
canThread（intfd=0）;
//重载run（）函数
voidcanRev（）;
//接收数据
voidCanSendString（char*pstr）;
//发送数据
//线程标记，1工作，0停止
intcan_fd;
//CAN总线设备文件
intrecv_status;
//接收0停止，1开始
intsend_status;
//发送0停止1开始
intstatus;
//0接收,1发送
QStringsendbuf;
//待发送的数据
signals:
voidrecv_can（QStringstr）;
//自定义的接收数据信号
#endif//CANTHREAD_H
FILENAME:
uartThread.h
FUNCTION:
定义uart通信线程类
#ifndefUARTTHREAD_H
#defineUARTTHREAD_H
classuartThread:
publicQThread
uartThread（）;
~uartThread（）;
//线程标记：
0停止，1运行
intuart_fd;
//uart设备文件
//uart接收标记
//uart发送标记
//uart发送的数据
voidrecv_uart（QStringstr）;
//接收到数据发出信号
publicslots:
#endif//UARTTHREAD_H
PWMThread.cpp
FUNCTION：
PWM线程类的实现
#include"
//PWM线程类的定义
#defineDCM_IOCTRL_STARTPWM（0x10）
#defineDCM_IOCTRL_SETPWM（0x20）
#defineDCM_IOCTRL_STOPPWM（0x30）
#defineDCM_TCNTB（16384）
#defineDCM_FACTOR（DCM_TCNTB/1024）
//构造函数
PwmThread:
PwmThread（）
this->
flag=1;
//线程工作标记为1
mode=0;
//电机动作模式为0，即停止
setpwm=0;
//占空比为0
//析构函数
~PwmThread（）
:
close（dcm_fd）;
//关闭设备文件
//重载线程类的run（）函数，实现自定义的功能
voidPwmThread:
run（）
intstatus=1;
//用于控制反向
inti;
dcm_fd=open（"
/dev/dcm/0raw"
O_WRONLY）;
//打开设备文件，写方式
if（dcm_fd<
0）//打开设备文件失败
{
qDebug（"
cannotopendevice/dev/dcm/0raw"
）;
}
while（flag）//如果线程为工作状态
if（this->
mode==0）//方式0工作，电机停转
ioctl（dcm_fd,DCM_IOCTRL_STOPPWM,mode）;
elseif（mode>
=1&
&
mode<
=3）//方式1-3工作
ioctl（dcm_fd,DCM_IOCTRL_STARTPWM,mode）;
for（i=512;
i>
=-512;
i--）//控制速度从低到高
if（status==1）setpwm=i;
elsesetpwm=-i;
ioctl（dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,setpwm*DCM_FACTOR）;
delay（500）;
status=-status;
//启动线程
ThreadStart（）
start（）;
//延时函数
delay（intt）
for（;
t>
0;
t--）
for（i=0;
i<
400;
i++）;
canThread.cpp
canThread线程类的实现
canThread:
canThread（intfd）
flag=1;
//工作标志置1
status=0;
//接收状态
recv_status=0;
//接收状态停止
send_status=0;
//发送状态停止
can_fd=fd;
//打开设备文件
//重载run（）函数
voidcanThread:
intid=0x123;
//CanID
CANThreadstart:
"
ioctl（can_fd,UPCAN_IOCTRL_PRINTRIGISTER,1）;
//输出SPI和portE的寄存器信息
ioctl（can_fd,UPCAN_IOCTRL_SETID,id）;
//设置CAN总线的ID
#ifdefDEBUG
ioctl（can_fd,UPCAN_IOCTRL_SETLPBK,0）;
//设置CAN总线的工作模式：
#endif
/*Createthethreads*/
while（flag）//线程工作
recv_status==1）//如果为接收状态
canRev（）;
send_status==1）//如果为发送状态
CanSendString（sendbuf.toLatin1（）.data（））;
//发送状态置0，防止重复发送
close（can_fd）;
//接收数据
canRev（）
CanDatadata;
intcount;
QStringstr;
count=read（can_fd,&
data,sizeof（CanData））;
//接收数据到data，并用count接收read（）返回的接收到的数据长度
if（（data.dlc>
0）&
（count>
0））//若接收到有效数据
str=str.sprintf（"
%s"
data.data）;
//将unsignedchar*数据转换为QString类数据
emitrecv_can（str）;
//发出接收信号
//发送数据
CanSendString（char*pstr）
intlen=strlen（pstr）;
memset（&
data,0,sizeof（CanData））;
//初始化data
data.id=0x123;
//设置dataid
data.dlc=8;
//设置数据长度
len>
MAX_CANDATALEN;
len-=MAX_CANDATALEN）
memcpy（data.data,pstr,8）;
//复制数据到Pstr
write（can_fd,&
data,sizeof（data））;
//写数据到文件
pstr+=8;
//写下一字节数据
data.dlc=len;
//设置数据长度
memcpy（data.data,pstr,len）;
//写数据文件
//写数据
start（）;
led.cpp
实现程序中LED的控制及PWM线程，can线程，uart线程的控制
led.h"
ui_final.h"
externintstatus;
//防止电机开机运行
MyLed:
MyLed（QWidget*parent）:
QWidget（parent）,ui（newUi:
Led）
ui->
setupUi（this）;
fd2=open（"
O_RDWR|O_NONBLOCK）;
//CAN
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