基于施耐德的双变频卷染机的应用.docx
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基于施耐德的双变频卷染机的应用
CHANGZHOUINSTITUTEOFTECHNOLOGY
《伺服系统》课程设计说明书
题目：
基于施耐德的双变频卷染机的应用
二级学院（直属学部）：
电气学院
专业：
电气工程及其自动化
班级：
09电二
学生姓名：
学号：
指导教师姓名：
郭建江
职称：
副教授
2012年12月26日
目录
引言2
第一章系统功能分析3
1.1可编程逻辑控制器PLC的介绍3
1.1.1PLC的基本结构3
1.1.2PLC组成4
1.13PLC的基本工作原理5
1.2变频器的介绍6
1.2.1变频器的基本组成6
1.2.2工作原理6
1.2.3主要品牌6
1.3触摸屏的介绍7
1.3.1工业触摸屏原理7
1.3.2工业触摸屏结构7
第二章硬件集成设计8
2.1染色的工艺控制要求8
2.2控制原理及方法9
2.2.1控制方法9
2.2.2控制原理9
2.3控制方案的设计实现11
2.4硬件的选型11
2.4.1电机的选型11
2.4.2变频器的选型12
2.4.3PLC的选型13
2.4.4速度传感器的选型13
2.4.5温度传感器的选型14
2.5接口电路设计14
第三章软件集成设计15
3.1PLC程序设计15
3.1.1PLC主程序流程图15
3.1.2功能子程序流程图16
3.2施耐德工程设计18
3.3触摸屏程序设计18
第四章实验调试仿真21
4.1仿真及调试过程21
第五章结论与心得24
参考文献25
基于施耐德的双变频系统在卷染机的应用
概述：
本文介绍了一种基于施耐德电气的双变频高速卷染机控制系统的组成、控制原理，利用矢量控制变频器优良的转速转矩控制特性，对卷染机进行恒线速、恒力矩控制，实践表明，利用施耐德的PLC，变频器以及交流伺服电机可以很好地实现双变频高速卷染机的控制要求，可满足多品种织物的染色需要。
引言
随着变频器矢量控制技术的日趋成熟，通过变频器转矩控制功能控制异步电机转矩，使得异步电机能够取代原有的直流调速电机，应用于张力控制系统。
本文介绍的双变频卷染机施耐德电气解决方案就是通过变频器转矩控制调节张力的典型实例。
双变频卷染机是一种间歇式平幅染色设备，用于布匹的染色处理，属于染整工序的前道工序，按照运行的环境分为常温常压型和高温高压型。
卷染机染缸内安装有两根卷绕轴，卷绕轴按照一定的工艺要求（包括温度，道数，速度，张力等）将轴上的布匹通过染缸里的染液进行染色（边卷边染），从而达到一定的染色效果，染色是否均匀以及是否对布匹有损伤都取决于两根卷绕轴的运行情况。
双变频器卷染机通过采用两台变频器分别控制前后两个卷布辊电机，实现两个卷布辊对织物反复收卷、放卷的恒线速度恒张力运行控制；同时还要实现计长测径、自动平稳换向、自动停车、以及对染浴的PID恒温控制等，工艺参数设定、显示及相关操作和监控由触摸屏完成。
染色过程是对织物采用染浴（染料+助剂+溶剂）处理，通过染料和织物纤维发生化学或物理化学的结合，使染料转移到纤维上而生成不溶性的有色物质。
卷染机是间歇式平幅染色机械，织物以平幅状态通过染槽，往复卷绕于卷布辊上实现染色。
它不仅适用于各种染色工艺，还适用于退浆、煮练、漂白、洗涤和后处理等工艺，具有体积小、投资少、用途广等特点，操作简单、更换颜色和品种方便，特别适合于中小批量染色加工，可以节约能源和染料，费用低廉。
卷染机根据布卷容量可分为普通卷染机（最大外径600mm）和大容量卷染机（最大外径1200～1500mm）；按染色工艺可分为常压型（最高工作温度95℃）和高温高压型（最高工作温度140℃）；按卷布辊传动方式可分为机械传动、液压传动、直流传动、交流变频传动等形式。
双变频卷染机是染色设备的常规产品，是在直流调速电机的基础上发展起来的，目前随着变频器功能的逐渐完善强大及直流调速变频存在的缺点，双变频卷染机在染整行业应用越来越为广大客户所接受和使用，已经形成主流。
当前运用该技术的品牌很多，包括欧系PLC+欧系变频器，日系PLC+日系变频器等，为了使施耐德电气公司更好的掌握该项技术，故在该客户成熟的机器上进行该项目的开发研究。
采用SoMachine软件平台上的M238＋ATV71+Encoder方案，取得了较好的进展。
第一章系统功能分析
1.1可编程逻辑控制器PLC的介绍
可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
1.1.1PLC的基本结构
可编程逻辑控制器实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为：
图1-1施耐德M238PLC
一、电源
可编程逻辑控制器的电源在整个系统中起着十分重要的作用。
如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此，可编程逻辑控制器的制造商对电源的设计和制造也十分重视。
一般交流电压波动在+10%（+15%）范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去。
二、中央处理单元（CPU）
中央处理单元（CPU）是可编程逻辑控制器的控制中枢。
它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。
当可编程逻辑控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。
等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。
为了进一步提高可编程逻辑控制器的可靠性，近年来对大型可编程逻辑控制器还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。
这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。
三、存储器
存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。
存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。
四、输入输出接口电路
1．现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是可编程逻辑控制器与现场控制的接口界面的输入通道。
2．现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用可编程逻辑控制器通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。
五、功能模块
如计数、定位等功能模块。
6、通信模块
1.1.2PLC组成
1.CPU运算和控制中心
起“心脏”作用。
纵：
当从编程器输入的程序存入到用户程序存储器中，然后CPU根据系统所赋予的功能（系统程序存储器的解释编译程序），把用户程序翻译成PLC内部所认可的用户编译程序。
横：
输入状态和输入信息从输入接口输进，CPU将之存入工作数据存储器中或输入映象寄存器。
然后由CPU把数据和程序有机地结合在一起。
把结果存入输出映象寄存器或工作数据存储器中，然后输出到输出接口、控制外部驱动器。
组成：
CPU由控制器、运算器和寄存器组成。
这些电路集成在一个芯片上。
CPU通过地址总线、数据总线与I/O接口电路相连接。
2．存储器
具有记忆功能的半导体电路，分为系统程序存储器和用户存储器。
系统程序存储器用以存放系统程序，包括管理程序，监控程序以及对用户程序做编译处理的解释编译程序。
由只读存储器、ROM组成。
厂家使用的，内容不可更改，断电不消失。
用户存储器：
分为用户程序存储区和工作数据存储区。
由随机存取存储器（RAM）组成。
用户使用的。
断电内容消失。
常用高效的锂电池作为后备电源，寿命一般为3~5年。
3．输入/输出接口
（1）输入接口：
光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。
发光二级管：
在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。
光电三级管：
在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。
在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。
输入接口电路工作过程：
当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。
当开关断开，二极管不发光，三极管不导通。
向内部电路输入信号。
也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转化成PLC内部所能接受的数字信号。
（2）输出接口
PLC的继电器输出接口电路
工作过程：
当内部电路输出数字信号1，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。
当内部电路输出数字信号0，则没有电流流过，继电器线圈没有电流，然后常开触点断开，断开负载的电流或电压。
也就是通过输出接口电路把内部的数字电路化成一种信号使负载动作或不动作。
（3）还有特别用来输入/输出模拟电流信号和高速脉冲信号的特殊结构，例如：
模数/数模转换模块、高速计数模块等。
4．编程器
编程器分为两种，一种是手持编程器，方便，我们实验室使用的就是手持编程器。
二种是通过PLC的RS232口，与计算机相连，然后敲击键盘，通过NSTP-GR软件（或WINDOWS下软件）向PLC内部输入程序。
1.13PLC的基本工作原理
PLC采用“顺序扫描，不断循环”的工作方式
1．每次扫描过程，集中采集输入信号，集中对输出信号进行刷新。
2．输入刷新过程，当输入端口关闭时，程序在进行执行阶段时，输入端有新状态，新状态不能被读入。
只有程序进行下一次扫描时，新状态才被读入。
3．一个扫描周期分为输入采样，程序执行，输出刷新。
4．元件映象寄存器的内容是随着程序的执行变化而变化的。
5．扫描周期的长短由三条决定。
（1）CPU执行指令的速度
（2）指令本身占有的时间（3）指令条数，现在的PLC扫描速度都是非常快的。
6．由于采用集中采样，集中输出的方式，存在输入/输出滞后的现象，即输入/输出响应延迟。
1.2变频器的介绍
变频器（Variable-frequencyDrive，VFD）是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。
变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。
变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。
随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。
图1-2ATV-71
1.2.1变频器的基本组成
变频器通常分为4部分：
整流单元、高容量电容、逆变器和控制器。
（1）、整流单元：
将工作频率固定的交流电转换为直流电。
（2）、高容量电容：
存储转换后的电能。
（3）、逆变器：
由大功率开关晶体管阵列组成电子开关，将直流电转化成不同频率、宽度、幅度的方波。
（4）、控制器：
按设定的程序工作，控制输出方波的幅度与脉宽，使叠加为近似正弦波的交流电，驱动交流电动机。
1.2.2工作原理
主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，变频器的主电路大体上可分为两类：
电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的滤波是电容。
电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，其直流回路滤波是电感。
它由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的“整流器”，吸收在变流器和逆变器产生的电压脉动的“平波回路”，以
及将直流功率变换为交流功率的“逆变器”。
1.2.3主要品牌
国产变频器：
安邦信、浙江三科、欧瑞传动、森兰、英威腾、蓝海华腾、迈凯诺、伟创、美资易泰帝；
欧美变频器：
ABB、西门子、施耐德、艾默生、Danfoss；
日韩台变频器：
富士、三菱、台达、安川、三垦。
1.3触摸屏的介绍
触摸屏系统一般包括两个部分：
触摸检测装置和触摸屏控制器。
触摸检测装置安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接收后送触摸屏控制器；触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行。
随着科技的进步，触摸屏技术也经历了从低档向高档逐步升级和发展的过程。
根据其工作原理，其目前一般被分为四大类：
电阻式触摸屏、电容式触摸屏、红外线式触摸屏和表面声波触摸屏。
1.3.1工业触摸屏原理
触摸屏系统一般包括触摸屏控制器（卡）和触摸检测装置两个部分。
其中，触摸屏控制器（卡）的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息CONTROLENGINEERINGChina版权所有，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行：
触摸检测装置一般安装在显示器的前端，主要作用是检测用户的触摸位置，并传送给触摸屏控制卡。
图1-3XBTGT2330触摸屏
工业触摸屏具有很强的灵活性，可以按照设计要求更换或增加功能模块，扩展性强，可以满足复杂的工艺控制过程，甚至可以直接通过网络系统和PLC通讯，大大方便了控制数据的处理与传输，减少了维护量。
1.3.2工业触摸屏结构
1.触摸显示模块
电阻型触摸屏的屏体部分是一块与显示器表面相匹配的多层复合薄膜，由一层玻璃或有机玻璃作为基层，表面涂有一层透明的导电层，上面再盖有一层外表面硬化处理、光滑防刮的塑料层，它的内表面也涂有一层透明导电层，在两层导电层之间有许多细小（小于千分之一英寸）的透明隔离点把它们隔开绝缘。
当手指触摸屏幕时，平常相互绝缘的两层导电层就在触摸点位置有了一个接触，因其中一面导电层接通Y轴方向的5V均匀电压场，使得侦测层的电压由零变为非零，这种接通状态被控制器侦测到后，进行A/D转换，并将得到的电压值与5V相比即可得到触摸点的Y轴坐标，同理得出X轴的坐标，这就是所有电阻技术触摸屏共同的最基本原理。
电阻类触摸屏的关键在于材料科技。
电阻屏根据引出线数多少，分为四线、五线、六线等多线电阻触摸屏。
电阻式触摸屏在强化玻璃表面分别涂上两层OTI透明氧化金属导电层，最外面的一层OTI涂层作为导电体，第二层OTI则经过精密的网络附上横竖两个方向的+5V至0V的电压场，两层OTI之间以细小的透明隔离点隔开。
当手指接触屏幕时，两层OTI导电层就会出现一个接触点，电脑同时检测电压及电流，计算出触摸的位置，反应速度为10-20ms。
五线电阻触摸屏的外层导电层使用的是延展性好的镍金涂层材料，外导电层由于频繁触摸，
使用延展性好的镍金材料目的是为了延长使用寿命，但是工艺成本较为高昂。
镍金导电层虽然延展性好，但是只能作透明导体，不适合作为电阻触摸屏的工作面，因为它导电率高，而且金属不易做到厚度非常均匀，不宜作电压分布层，只能作为探层。
电阻型触摸屏是一种对外界完全隔离的工作环境，不怕灰尘和水汽，它可以用任何物体来触摸，可以用来写字画画，比较适合工业控制领域及办公室内使用。
电阻型触摸屏共同的缺点是因为复合薄膜的外层采用塑胶材料，不知道的人太用力或使用锐器触摸可能划伤整个触摸屏而导致报废。
不过，在限度之内，划伤只会伤及外导电层，外导电层的划伤对于五线电阻触摸屏来说没有关系，而对四线电阻触摸屏来说是致命的。
2.逻辑控制与通讯模块
包含24V直流输入（18-32）电源，SDRAM内存及CF闪存卡、10/100BaseT以太网端口、可用于文件传送,打印及与可编程控制器通讯的232串行端口、可用于连接鼠标，键盘或打印计的USB端口。
内部电路板上内嵌了CPU处理芯片，负责显示屏的输入、输出以及通讯数据的处理工作。
通讯模块负责特定的网络传输，以提高数据传输速率。
第二章硬件集成设计
2.1染色的工艺控制要求
染色的过程就是织物经过卷染池不断地在两根辊子上来回的收卷与放卷，通过不断的收放卷，高温染液中的染料分子渗透到织物中，与不同织物发生特定的染色作用，使织物的颜色发生改变。
因此卷染机控制要求能够自动计数（上布道数）、换向、调头、停车和防滴液等功能。
在整个工艺过程中，要求保证布匹的张力和线速度恒定，因此对系统的自控水平要求较高。
卷染机工作是一个典型的中心卷绕控制系统。
未染色的布匹首先上卷到其中的一个辊筒上，上卷完毕，人工将布匹的另一头卷到另外一个辊筒上面，包覆紧贴，即可开始正常工作。
此时两个辊筒朝着同一个方向运转，控制的要求是保持布匹上的张力恒定，且布匹经过染液的时间一致，也就是线速度恒定。
由于没有线速度和张力反馈，线速度又会随辊筒半径变化而变化。
因此，需要控制和计算辊筒的实时直径，适当调整放卷变频器的输出频率，以达到要求。
图2-1系统工艺流程图
2.2控制原理及方法
2.2.1控制方法
上布时刻,PLC记录下该布卷在棍筒上的总圈数，进布完成后，在触摸屏上点击初始按钮，系统自动进行初始卷径计算，之后系统可实时计算出当前两个辊筒的直径（无需输人布厚或人工测量满卷时的直径），并根据系统设定的线速度和张力，计算出相应的转矩（放卷电机）和匹配频率（收卷电机）;再通过串行RS-485通讯，传输给变频器.作为控制收、放卷电机的基本参数。
2.2.2控制原理
一、驱动卷辊的卷取特性
卷染机驱动卷辊的输人是驱动电动机的转速n1（t），其输出则是卷辊上织物外径的线速度V1，在高速卷染过程中，随着被卷织物卷径D1t的不断增大，若要保持线速度V1恒定，则电动机转速n1（t）必须按下式规律变化
（2-1）
式中t为时间变量;D0为空辊外径;Dt为满辊外径，两者均为常数。
参变数T为从空辊到卷满时所需的时间，随每批织物的厚度δ而变，δ愈大，T愈小，δ愈小，T愈大。
二、力和速度间的关系及制动状态下的开卷特性
按工艺规程要求，织物在染色缸中必须恒张力、恒速传送，才可能有理想的着色效果。
若传送的暂态过程中，卷取速度V1和开卷速度V2之间存在有差值ΔV=V1-V2，则产生的张力会使织物产生拉伸变形，根据胡克定律，两个传动单元（两个滚筒）之间织物的张力F为：
（2-2）
式
（2）中：
s为织物截面积；L为传动点之间的距离；y为织物的弹性模量；τ为△V存在的暂态时间。
当传送达到稳态时，V1与V2应相等而且保持恒定，张力F也保持恒定。
与式
（1）相似，对于制动状态下的开卷辊，其上织物外径Dt将随时间的延续而减小，为使V2不变，其转速n2（t）与时间t的关系应满足
（2-3）
式
（1）为卷取特性，式（3）即为开卷特性。
三、制动力矩、电流与开卷转速间的关系
欲实现开卷特性以保持V2和F恒定，并不由变频调速来实现，而是通过调节开卷辊电机的制动电流来完成。
为此需考虑能耗制动状态下电动机的制动力矩、电流和转速间的关系。
假定在一较短时间间隔内，制动状态下的电动机处于力矩平衡，即
（2-4）
式（（4）中Mf为张力驱动力矩;Mz为能耗制动力矩;Mm为包括风阻在内的各项摩擦力矩。
由式（4）可见，若在开卷过程中忽略Mm的变化，欲保持张力恒定，则制动力矩Mz应满足
|Mz|=Mf=1/2FD2t电动机中有：
（2-5）
式（5）中Cm为包括各种结构常数在内的力矩常数，当张力恒定时应有：
（2-6）
即制动电流与转速成反比关系。
四、织物卷径的测量
在织物卷绕过程中，其线速度为：
（2-7）
式（7）中D织物卷绕直径，n为卷绕轴转速，则卷径：
（2-8）
在系统中，ν和n的信号都是比较容易得到的，由此可以计算出织物的卷径。
2.3控制方案的设计实现
本系统采用双变频器控制，分别作为主动轴电机和从动轴电机驱动，触摸屏作为人机界面可进行变频器初始运转频率的设置、卷染道数、制动张力大小、布厚、卷染圈数等参数的设置及修改等，完成PLC数字信号的输人输出任务。
人机界面与PLC之间的数据交换通过RS-232C串行通讯完成，如图2-1所示。
图2-2卷染机控制系统组成框图
运行时，PLC不断地根据设定的状态计算实时频率，然后通过RS-485通讯将计算出的频率传送给变频器，实现被染织物的线速度调节，要使布匹线速度保持恒定，电机转速必须随布匹厚度以及绕在转动轴上的布匹圈数改变。
具体须按公式
（1）变化。
此时，另1台从动电动机则工作于能耗制动状态下，所需的制动电流由PLC控制另一台变频器提供，这样就保证了织物在恒线速度和恒张力状态下均匀染色。
2.4硬件的选型
2.4.1电机的选型
（1）、电动机类型的选择
方案一：
直流电动机
调速性能好。
所谓“调速性能”，是指电动机在一定负载的条件下，根据需要，人为地改变电动机的转速。
直流电动机可以在重负载条件下，实现均匀、平滑的无级调速，而且调速范围较宽。
起动力矩大。
可以均匀而经济地实现转速调节。
因此，凡是在重负载下起动或要求均匀调节转速的机械，例如大型可逆轧钢机、卷扬机、电力机车、电车等，都用直流电动机拖动。
方案二：
步进电机
一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
步进电机外表允许的最高温度，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
步进电机驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止；转动的速度和脉冲的频率成正比；步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性；改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。
方法三：
交流伺服电机
结构简单、制造容易，无须机械换向器，允许转速和容量大。
方案四：
同步电动机
没有转差，也没有转差功率，所以同步电动机只能是转差不变型（恒=0）的，由于同步电动机转子极对数又是固定的，只能靠变压变频调速。
由于卷染机的卷辊在卷湿布时重量会很重，所以电机的转矩要求很大，而且由于没有张力监控，所以对电机速度的控制精度要求很高。
而直流电动机结构复杂，制作成本高，电刷和换向器限制了转速和容量，步进电机和同步电机控制难度大，因此选用方案二：
交流伺服电机。
（2）、电机品牌的选择
方案一：
施耐德
产品齐全，品牌宣传力度大，资本运作为主。
方案二：
三菱
致力于驱动及运动控制，产品齐全，在国内没有售后，价格昂贵。
方案三：
安川
专注驱动，性能优越，但价格昂贵
在比较了施耐德，三菱，安川等同类的交流伺服电机，我们选择价格和控制性能都不错的施耐德交流伺服做为进、退卷电机。
（3）、选型计算
已知：
卷辊在满卷时的质量M=1000kg，直径D=500mm，最高速度20rpm。
1、圆盘的转动惯量
（2-9）
2、折算后的惯量
假设减速机减速比1：
R，则折算到伺服电机轴上负载惯量：
（2-10）
按照负载惯量<3倍电机转子惯量JM的原则，由于传动方式阻力很小，忽略扭矩计算，因此选择施耐德1000w的LXM23U10M3X伺服驱动器及BCH1302N21C伺服电机，
JM=11.18kg.cm2，R=100,则JL’=3.125105/1002=31.25＜311.18kg.cm2，输出转速=2000/100=20rpm,满足设计要求。
2.4.2变频器的选型
方案一：
西门子变频器
西门子是中国自动化市场最大的供应商，提供全系列的变频器产品。
由于产品的全面性，西门子在变频器的主要应用行业都表现较好。
在最大的几个行业分支，譬如纺织、石油、冶金等领域，都有很大的市场份额。
在轧机和起重机上西门子更是具有绝对的优势。
方案二：
ABB变频器
升级会员 