AGV小车培训教材Word文档下载推荐.docx
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操作面板
1．2操作面板上的开关
在ＡＧＶ的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用开关。
其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开关。
ESC
F1
F2
F3
F4
F5
Ins
Del
Back
1
2
3
4
5
＋
－
6
7
8
9
·
开
关
手动
自动
停止
启动
手控盒
急停
该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向ON处，计算机电源上电。
按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸合上，ＡＧＶ将停下。
（但此时控制器电源没有断开）当AGV关电时先将该键按下，然后关计算机电源。
可选择手控、等待或自动方式。
在AGV自动运行方式下按下该按钮，AGV暂停，该指示灯亮。
该键为AGV启动键，当AGV手动编程方式下运行时，按该键AGV开始运行，该指示灯亮。
1．3功能键
功能键提供了27个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。
序号
键
功能
退出键
退格键
插入键
删除一个字符
正号
负号
数字键
上移键
下移键
10
左移键
11
右移键
12
回车键
13
小数点
é
ç
ê
è
14
功能键，F2、F3为选择键（F2选择下一项、F3选择后一项）。
F1、F4、F5未定义。
1．4面板显示
显示面板采用320×
240液晶显示器，其显示主要由三部分组成，如下所示：
主菜单
主显示区
★主菜单
显示4种类型的功能菜单
[见4．1面板上的显示选择]
★主显示区
显示下拉菜单、AGV状态、故障显示、多种数据及用户所需的信息。
[见第四章面板上的显示选择]
1．5手控盒
手控盒提供了12个键及一个急停开关，利用这些键可以执行AGV的手动操作。
1．5．1手控盒上的键和开关
自动上线
速度
移载
ë
ì
í
î
⑤
④
③
②
①
键/开关
功能
AGV急停
无论在什么时候，只要按下该开关，AGV停止运行，关闭电机驱动电源。
此时控制器电源不关闭。
LCD显示
在手动方式下显示AGV运动方向及显示AGV速度
功能键
用于AGV自动上线、速度设置
上线
在AGV手控时，导航线在前导航传感器检测范围内，按该键AGV自动运行到前方的停车站
该键为设定AGV速度键，当按下该键后，LCD显示AGV当前速度，利用键改变AGV运行速度，再按一次该键，修改后的速度传给AGV控制器
运行控制键
未使用
用于控制AGV运动方向
按该键AGV向前运动
按该键AGV后退运动
按该键AGV向左平移运动
按该键AGV向右平移运动
按该键AGV向左前方45O平移运动
按该键AGV向右前方45O平移运动
按该键AGV向左后方45O平移运动
按该键AGV向右后方45O平移运动
该键为组合键，它与六个键组合控制AGV做自旋和转弯运动
1．5．2手控盒的显示
手控盒显示器由16×
2LCD液晶显示器组成，其显示两行信息
标题显示区
MOTION＞
状态显示区
STOP
★标题显示区：
该显示区显示手控盒的主标题，其中包括：
MOTION（移动）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移载，未使用）。
★状态显示区：
该显示区显示AGV移动状态，其中包括：
FORWARD（前进）、BCAKWARD（后退）、TURN（转弯）、SPIN（自旋）、等等。
第二章AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法
2．1接通电源的操作方法
本节主要介绍AGV开始运行时接通电源的操作步骤。
打开位于操作面板上的带锁开关，此时AGV控制器电源被打开，AGV控制器进行内部初始化，大约50～60秒后显示器打开并显示“请将所有的急停开关打开”。
注意：
1．状态开关在中间位置
2．急停开关应有一个被按下
接通驱动器电源
接通控制器电源
打开急停开关，电机驱动器电源打开（AGV控制器自动控制），按下键盘上的键（回车键），AGV开始自检并在AGV并显示“正在自动校正舵角，请稍候….”。
自检结束后，显示器显示主菜单。
AGV上电操作结束
2．2断开电源的操作方法
本章介绍了在AGV关机时进行的断开电源操作步骤。
状态开关
将操作面板上的状态择开关置于中间位置进入等待状态。
按下急停开关
按下操作面板上或车体的急停开关，电机驱动电源关闭
关闭控制器电源
把操作面板上的带锁电源旋至关处
AGV关电结束
2．3AGV运行方式选择的操作方法
操作人员按照2．1节操作方法正常上电后，AGV进入正常工作状态，此时AGV处于等待状态（显示器显示如下图），操作人员可通过状态选择开关选择AGV的运行方式：
在线运行方式──控制台集中调度，AGV运行任务由控制台设置；
离线运行方式──由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务；
手动运行方式──在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。
设备状态
设置
任务
帮助
说明
现在小车处于等待状态
扩充
2．3．1在线运行方式
在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员把状态开关旋到自动位置后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行。
注意：
1．AGV必须上线并停在某一停车站上（AGV上线方法见3.2）。
2．必须输入所在停车站的站号。
操作方法：
首先通过、、、键在设置菜单下选择小车初始状态子菜单
声音控制
速度级别
小车初始状态
安全下线
按键进入输入状态。
请输入当前的站号：
确定
取消
1
用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入。
在上述操作完成后可以选择在线运行状态。
进入在线运行状态显示屏显示如下信息：
正在以在线方式进行工作
进入在线工作方式AGV收到任务后报警灯闪烁并开始运行。
2．3．2离线运行方式
该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。
在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。
1．AGV必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站上（AGV上线方法见3.2）。
首先通过、、、键在任务菜单下选择运行子菜单
运行
保养充电
按键进入小车初始状态设置窗口（如AGV站点已知直接进入下一项）。
用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入显示屏显示如下信息：
请输入运行任务的编号：
用操作面板上的数字键输入任务码后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键AGV进入离线运行方式。
2．3．3手动运行方式
该运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV运行。
操作人员把状态开关旋至手动档，AGV进入手动运行方式（见第三章）。
显示器显示如下信息：
现在您可以用手控盒来移动小车……
2．4AGV暂停的操作方法
如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。
其中包括软件控制停车和硬件控制停车。
2．4．1AGV手动暂停
当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。
显示器将显示如下信息。
确认
用户暂停：
您想继续运行当前任务吗？
是
否
通过操作面板上的F2或F3键选择“是”或“否”按键完成选择。
如果选择“是”AGV继续运行，如果选择“否”AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。
具体操作见第2.5节。
2．4．2AGV急停
在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车上的急停按钮使AGV车停车。
急停按钮一旦被按下，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。
此时显示器显示如下信息：
错误
请松开所有的急停开关以便自动
校正舵角
当使用上述方法使AGV停车时，AGV四角处的显示灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，如果你想从AGV紧急停车状态下使AGV恢复运行，则把“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源打开，但此时该运行任务将被取消并退出在线或离线运行方式。
[注意]
除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关。
紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。
在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。
2．4．3保险杠停车
在AGV车四周安装有防碰保险杠，AGV在运行期间，如果AGV运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，AGV将停车，同时AGV车体四角上的显示灯闪烁，操作面板上的“停止”开关灯亮，显示器将显示如下信息：
发生碰撞：
碰撞发生在前侧保险杠
注：
发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。
2．5AGV从运行任务中的退出（下线）
2.4节中介绍了AGV暂停的三种方法，在手动暂停及保险杠防碰时如选择“否”，AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式，而急停被按下后AGV不能恢复当前运行的任务。
AGV在离线运行任务时，出现上述三种情况直接按照AGV显示屏的显示信息按键即可结束当前运行任务退回等待状态。
下面主要介绍AGV在“在线自动运行方式”下的退出：
2．5．1手动暂停后任务的退出
按照2.4.1操作方法选择“否”AGV显示器将显示如下信息：
该任务已被取消
按键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详!
请回到等待模式,先设置好小车的初始位置,再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按键）：
警告
小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单“设置-安全下线状态”！
在此状态下按键完成任务的退出。
在AGV下线时应注意后面的AGV，避免后面AGV与之发生碰撞。
2．5．2保险杠防碰后的任务退出
按照2.4.3操作方法选择“否”AGV显示器将显示如下信息：
2．5．3急停后任务的退出
按照2.4.2操作方法，松开急停开关按键后AGV显示器将显示如下信息：
紧急停车：
XX侧急停开关被按下
按键后AGV显示如下信息
校正
正在自动校正舵角，请稍候…
该任务已被取消！
2．6安全下线（撤消登陆）
2.5节中介绍了AGV的三种退出方法，AGV在由在线运行方式完成退出后，必须进行安全下线操作，否则将导致控制台不能正常工作。
首先通过、、、键在设置菜单下选择安全下线子菜单
小车初始状态
速度级别
声音控制
撤消登陆
这辆小车已安全离开工作现场了吗？
通过操作面板上的F2或F3键选择“是”按键
小车即将退出自动工作状态，这将可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。
请您做好准备，以防止发生事故。
按键
小车现在安全下线
第三章手控盒基本操作
本章解释如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成运行任务的设置、部分参数的修改及AGV各种参数和状态的显示。
3．1AGV手控速度设定
当手动控制AGV运动时，需要改变AGV的运行速度是通过以下操作方法实现。
MOTION＞
STOP
LCD示器显示
按“速度”键进入速度设定
SPEED＞
SPEEDLEVE3
按“”“”键改变AGV运行速度
（AGV运行速度共有10挡）
SPEEDLEVE4
SPEEDLEVE2
按“SPD”键结束速度设定
[注意]
当AGV车进行自旋时，AGV的速度不要选太
高。
如果速度太高AGV的转动惯量比较大，
可能对AGV的性能有损害。
3．2AGV自动上线
由于AGV导航传感器在AGV车的底部，当AGV首次上线时利用手动控制AGV使其准确的停在停车站上是非常困难的。
利用手控盒上的“自动上线”键可以实现AGV的自动上线。
LCD显示器显示
AUTOLINE…………
按“自动上线”键
AGV自动研导航线向前移动
当AGV进入停车站后
AUTOLINEOK
在使用“自动上线”键时，要求导航线在AGV的前导航传感器的检测范围内；
AGV中心距地标0.5-5米内；
如果AGV显示“自动上线失败”，请从新按下“自动上线”按键
3．3AGV手动控制运行
该部分主要介绍手动操作AGV运动的操作过程。
LCD显示器显示
手动操作的准备操作见2．3．3。
按“”AGV前进
MOTION＞
FORWARD
按“”键AGV后退
BACKWARD
LEFT
RIGHT
按“”键AGV向左平移
按“”键AGV向右平移
LEFT-FORWARD
RIGHT-FORWARD
按“”键AGV向左上方45O移动
按“”键AGV向右上方45O移动
按“”键AGV向左下方45O移动
按“”键AGV向右下方45O移动
TURN-LE-FORWARD
同时按“”和“”键AGV向
前左向作弧线运动
TURN-RI-FORWARD
前右向作弧线运动
TURN-LE-BACKWD
同时按“”和“”键AGV向后左向作弧线运动
同时按“”和“”键AGV向后右向作弧线运动
TURN-LEFT
同时按“”和“”键AGV向左作自旋运动（未使用）
TURN-RIGHT
同时按“”和“”键AGV向右作自旋运动（未使用）
INVALID
如果在操作过程中按下无效键，手控盒不向AGV控制器传送信息，只是在显示器显示“INVALID”
1.利用双键的命令要求先按“”键，然后按其它键。
2.在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低（速度1）；
AGV手动控制采用点动。
第四章操作面板的基本操作
4．1操作面板的基本显示
该部分主要介绍AGV在按照第二章介绍的上电方法操作时LCD显示器的显示。
当带锁开关有“OFF”旋到“ON”后，
AGV控制器电源接上
ON
OFF
请打开所有的急停开关以便AGV初始化
急停
把“急停”开关旋开，此时AGV电机驱动电源上电，按键AGV进行初始化，初始化完成显示器主菜单。
4．2控制面板上的显示区分类
对于控制面板显示内容来说，主要分为两个区：
一个为菜单显示区，通过各功能菜单的下拉即可改变屏幕上的显示内容及参数的修改。
另外一个为说明显示区，主要显示运行状态、错误信息及操作项选择。
菜单显示区：
菜单显示区由设备状态、设置、任务和帮助四个主菜单组成，每个主菜单包括许多子项（下一节介绍对各子项的操作）。
说明显示区：
该显示区主要显示AGV当前运行状态、出错时的错误信息及AGV运行状态选择。
4．3设备
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