FIRA仿真型机器人足球Simuro5v5比赛规则中文版Word文档格式.docx
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4.球门,门线与门区
球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。
门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cmx15cm的长方形区域。
5.罚球区
罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cnX35cm的长方形区域及其附属弧形区域.
3.比赛过程
1.时间
比赛分两个半场，每半场5分钟，中场休息10分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure1:
Dimensionsandmarkingsonthefield
2.暂停
操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分
钟。
3.记时
仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•
4•比赛中断
只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:
1•破门得分或出现犯规
2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球
3•仿真平台出现问题
4•有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电
5•运动员
如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。
（一个机器人有多于
50%在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
）
6•比赛开始
1.在比赛开始前，队标颜色和开球权可通过投币来决定。
投币获胜的队优先选择机器人队标（蓝色/黄色）。
2.比赛开始时，进攻球队允许在中圈和自家半场内任意布置机器人。
随后防守球
队可在其自己半场除中圈外任意布置。
（图2）
3.上半场和下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处。
开球方必须先将球踢或者传回本方半场。
4.裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。
如果攻方在5秒之内未能将球开出,将再发一次定位球（placekick）•若这种情况发生两次,将由对方发定位球。
5.中场休息后，两队交换场地。
Figure2:
Placekick
7.比赛结束
比赛结束后参赛队应自己清除程序，否则,裁判员将不会对程序被滥用负任何责任。
8.得分方式
1.胜负
当整个球越过门线时即破门得分。
比赛的胜负根据分数来确定。
2.平局处理（仅用于淘汰赛）
（1）在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。
比赛在休息5分钟之后继续，加时赛3分钟，首先破门得分的队为胜者。
若3分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。
（2）每个队罚三次点球，只有罚球者和守门员允许在场地上。
守门员在门区内，罚球者和球的位置如图3所示。
裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门区。
（3）在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。
所有罚球由一个机器人进行，随裁判的哨声开始罚球。
球滚出球门区或者裁判员哨响后30秒而球未发出,该次罚球结束。
9.点球PK（PenaltyKick）
在下列情况下罚点球：
1．防守方有多于一个的机器人进入球门区内（一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断）.下列情况可以例外，即门区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。
这些由裁判员决
2.防守方有多于三个的机器人进入罚球区（图1中的A,B区）（一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断）.下列情况可以例外，即罚球区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。
这些由裁判员决定。
3.比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人
10•点球时人和球的位置
1.当裁判员判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）o罚点球的机器人置于球的后边，其它机器人除守门员外自由地放置于中线的另一边（图3）.罚点球的机器人可以踢球或运球。
2.罚点球时，防守方守门员必须与门线相接触。
守门员可朝向任意方向。
3.防守球队优先布置机器人。
Figure3:
PositionoftheBallandRobotsforPenaltyKick
11.任意球FK（FreeKick）
1.推对方机器人，无论是否故意.对这种直接影响比赛或对对方机器人有潜在伤害的行为，裁判员要判犯规。
2.若一个机器人始终与球接触，允许它推着球和对方机器人往前走。
12・任意球时人和球的位置
1.发任意球时，球放在相应的任意球点（FK）。
2.发球队员应在球的后面。
3.进攻方可在己方半场任意放置机器人。
4.罚任意球时，防守方守门员必须与门线相接触。
守门员和其他队员可朝向任意方向。
5.允许防守方两个机器人分别位于球门区的最左、最右位置，且要与前球门线接触；
允许防守方两个机器人位于罚球区外侧，与边线接触，如图4所示。
6.防守球队优先布置机器人，罚球的机器人可以踢球或运球。
Figure4:
PositionoftheBallandRobotsforFree-Kick
13.争球FB（FreeBall）
在门区外两队之间出现僵局达10秒钟，判争球。
如果球以非常慢的速度移动,裁判员即可决争球。
图5所示为一例。
14.争球时人和球的位置
1.在一个1/4场地内争球时，球置于相应的争球位置（如图1中FB）。
每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球25cm远的位置。
机器人的前面必须与发球点的垂直线接触。
机器人的方向角可以微调，如土5o，如图6所示。
2.两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1/4场地之外。
3.防守球队优先布置机器人
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Figure6:
PositionoftheBallandRobotsforFree-Ball
15•门球GK（Goalkick）
1.在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，由防守球队发门球。
2.进攻机器人在门区内推或阻挡守门员，影响比赛，由防守球队发门球。
3.进攻机器人推着球和守门员一起进入球门，由防守球队发门球。
4.球在中间，进攻机器人推球影响了守门员的发挥（图7）,由防守球队发门
球。
5.在球门区内出现僵局达10秒钟，由防守球队发门球。
6.若进攻机器人偶然碰到了守门员，但未影响守门员的发挥，不判犯规，图8
7.在门区内，当球在中间时，可以推守门员，但不能将球和守门员一起推入球门。
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Figure7:
Seenarioofgoalkeepercharging
Figure8:
Seenariothatshallnotberegardasgoalkeepercharging
17.发门球时人和球的位置
1.在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置
2.其它的机器人在门区之外，图9。
3.防守球队在自己的半场布置机器人。
比赛随裁判的哨声重新开始。
3.防守球队优先布置机器人，守门员可以踢球或运球。
Figure9:
PositionoftheBallandRobotsforGoalKick
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