工业机器人论文Word格式.doc
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五：
奋起直追，中国之崛起
六：
结语
1：
其实在很早很早以前，就有类似机器人的机器出现，只不过不是以人的模样出现，所以就没有所谓的机器人。
比如：
我国赫赫有名的木牛流马：
西周时期．我国的能上巧匠偃师研制出了能歌善舞的水制伶人二这是史书~己载的我国最早的机器人。
春秋后期．我H著名的水履鲁班，曾制造过·
只木鸢，岂能在空中，三日不下”1800年前的议代．人科学家张衡不仪发明了地动仪，而且发明了计坐鼓车：
车行一里。
乍卜水人击鼓下，每行十里则击钟一下。
三国时期，蜀国丞相渚葛亮发明了‘木牛流马’，并用它束运送乍粮．支援前方战争．还有就是自动机：
公元前2世纪亚圳山大时代的占希腊人发明丁最原始的机器人——自动机。
它是以水、空气和水蒸气压力为动力的会动的雕像，可以自己开门，还可以借助整齐唱歌；
1662年，日本人利用钟表技术发明了机器玩偶；
1783年，一位法国天才技师发明了一只机器鸭，不仅会游泳，会嘎嘎嘎叫，还会饮食、喝水和排泄等等好多事例。
2：
现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人。
现有的机器人差不多都采用这种控制方式。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。
这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。
1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。
1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。
1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。
1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。
1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。
到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。
随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”。
80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。
机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器机器人化机器
二:
国外工业机器人的现状
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。
在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、知名工业机器人公司。
目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的产品。
欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。
工业机器人已成为柔性制造系统（FMS）、工厂自动化（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动工具。
据专家预测，机器人产业是继车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。
2002年至2004年，根据联合国欧洲经济委员会（UNECE）和国机器人联合会（IFR）的统计，世界工业机器人市场前景看好，年增长率平均在10％左右。
2005年增长率达到创记录的30％，其中亚洲工业机器人增长幅度最为突出，高达45％。
2007年，全球新安装工业机器人的数量将超过十万套。
国内现状
目前在我国应用的机器人主要分日系、欧系和国产三种。
国产机器人主要是沈阳新松机器人、首钢MOTOMAN、唐山松下等公司产品。
目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模。
国内机器人价格没有优势。
近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。
特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来；
但随着伺服电机、减速机产品的国产化，特别是向国外减速机产品：
NEUGART、COMPODRIVE等减速机的国产化，使生产成本不断的降低，使我们也看到成本下降的希望。
但我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。
对于机器人的最大用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。
工业机器人在现代制造业中的应用
焊接机器人
1）：
点焊机器人：
点焊机器人广泛应用于焊接薄板材料。
装配每台汽车车体一般大约需要完成3000~4000个焊点。
其中60%的是点焊机器人完成的。
2）：
弧焊机器人：
弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。
弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等需哦多行业中都有应用。
3）：
喷漆机器人：
喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆工作。
4）：
装配机器人：
采用工业机器人进行自动装配，是近十几年来才发展起来的一项新技术。
从目前的情况来看，整个机械制造过程中自动化程度最低的就是装配工艺。
5）：
搬运机器人：
随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用越来越广泛。
机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用于将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上加工完得零件取下再安装到另一台机床上去。
研究热点：
21世纪，机器人可能会成为与我们朝夕相处的伙伴，各国都在加大力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。
工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。
机械结构向模块化、可重构化发展。
．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展便
于标准化、网络化；
这是目前研究的热点。
器件集成度提高，控制日
见小巧，且采用模块化结构；
大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
机器人中的多传感器系统日益重要。
为进一步提高机器人的智
能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键，其研究热点在于。
发展趋势：
工业机器人技术是一门涉及机械学、电子学、计算机学、控制技术、传感技术、仿生学、人工智能甚至生命科学等学科领域的交叉性科学，机器人技术的发展依赖于这些相关学科科技技术的发展和进步，归纳起来，工业机器人的发展趋势有以下几个方面：
机器人的智能化
智能化是工业机器人的一个重要方向。
目前，机器人的智能化研究可以分为以下两个层次：
一是利用模糊控制神经元网络控制等智能控制策略，利用被控制的对象对模型依赖性不强的特点来解决机器人的复杂控制问题。
二使是机器人具有与人类类似的逻辑推理和问题求解能力，面对非结构环境自主雪球解决方案并加以执行，这是更高层次的智能化。
智能技术领域的研究热点，如虚拟现实、智能材料（如形状记忆合金）、人工神经网络、专家系统、多传感器集成和信息融合技术等。
机器人地多级协调化
由于生产规模不断扩大，对机器人的多级协调化作业要求越来越迫切。
在很多大型生产线上，往往要求很多机器人共同完场一个生产过程，因此每一个机器人的控制就不单纯是自身的控制问题，需要多级协调动作。
机器人已经不再是一个个独立的作业机械，而是成为了其中的重要组成部分，这些都要求多个机器人之间、机器人和生产系统之间必须协调作业。
多机协调可以认为是智能化的一个分支。
机器人的标准化
机器人的标准化工作是一项十分中啊哟而且艰巨的任务。
机器人的标准有利于制造业得发展，但目前不同厂家的机器人很艰难进行通信和零件部位的互换。
机器人的标准化问题不是技术层面的问题，而主要是不同企业之间的认同和利益问题。
机器人的模块化
智能机器人和高级机器人的结构力求简单紧凑，其高性能不见甚至全部结构的设计已像模块化方向发展。
其驱动采用交流伺服电动机，向小型和高输出方向发展;
其控制装置向小型化和智能化发展；
其软件编程也在向模块化方向发展。
机器人的微型化
微型机器人是21世纪的尖端技术之一。
目前已经开发出手指大小的微型移动机器人，预计将生产出毫米级大小的微型移动机器人和直径为几百微米甚至更小的医疗和军事机器人。
机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术还有差距；
工业机器人的拥有量还远远不能满足需求量，长期依靠从外国进口，我国的研发重点是机器人基础技术，注入机器人机构的运动学、动力学分析与综合，控制算法，多传感器控制系统，遥控操作技术等。
在语音对话和仿人卡通表情方面，中国技术先于国际水平。
但是从产业发展来看，还存在多方面的问题。
首先，我国基础零部件制造能力差。
虽然我国在有关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，海华丝批量化供给方面都与外国存在较大的差距。
中国的机器人还没有形成自己的品牌。
虽然已经拥有一批企业从事机器人开发，但是没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌的认知度，在机器人市场方面一直面临过哦外机器人品牌的打压。
国家人事不到位，子啊鼓励工业机器人产品方面的政策少。
与发达国家相比，我国工业机器人技术的研究发展迅猛，我们在创新意识、体制与管理机制等方面还存在许多值得改进之处，因此在总体技术上与国外先进水平相比还有很大差距。
例如，迄今为止我们尚未形成机器人产业。
再如，7、8十年代国外开始从事工程机械的机电液一体化研发工作时，国内正在进行机械式控制箱机械—液化控制的转变。
目前总体技术仅相当于七八十年代初的水平。
在制造工艺与装备方面，我国与工业发达国家相比较也有比较的差距。
目前我国尚不能生产高精密、高速与高效的制造装备，国际上先进的制造工艺和装备在我国企业工业生产中应用的相当少。
奋起直追，中国崛起
1:
坚信，21世纪是中国的机器人时代
日本机器人工业会进行了长期展望说：
日本应把机器人工业培育为信息化社会的新兴产业，以适应老年化和高级福利化，环境保护、工厂高级信息化等21世纪社会和经济的需要。
这一展望是由该会的一个专门的委员会经过2年得调查雁就订的。
展望介绍了日本机器人技术和产业的发展过程和现状后，指出机器人技术和产业的发展方向，这就是高级信息智能化和生产系统的机器人化。
中国机器人技术经历了二十多年的发展,已经作好了产业化的准备随着中国加入WTO中国企业将加入国际化的竞争特别是十五计划国家将汽车工业作为重点发展行业提高生产的自动化水平是快速发展的基础因此发展中国的机器人产业特别是发展高级信息智能化和生产系统的机器人化将是中国工业机器人发展的新的阶段我们要抓住这一机遇，迎头赶上。
面临着种种瓶颈和制约，虽然历经多年的技术积累，面临良好的市场环境，中国自主工业机器人能否厚积薄发还需要政府、企业、科研单位的通力配合。
正如某些专家所言，我国机器人产业要快速发展，不能只靠几家科研单位的单方面努力，机器人不应该只作为展览会上的表演者。
研制单位必须与市场需求紧密结合，让机器人走进工厂和家庭，实现真正的产业化。
同时，应当把发展机器人产业纳入政府中，引导和扶持企业进行产业和产品结构调整，加速机器人产业化进程。
结语：
团结奋进，振兴中国机器人事业
回顾过去，在艰难前进中硕果累累，展望明天，21世纪任重而道远，江泽民如是说：
科学的本质就是创新。
整个人类历史，就好似一个不断进步的过程。
没有创新就没有人类的进步，没有人类的未来。
当代科学技术的发展，更加雄辩地证明了这一点。
对中国来说，大力推进科技创新，实现技术发展的跨越极为重要。
我们必须紧跟时代潮流，抓住那些对我国经济、科技、国防和社会发展具有战略性、基础性、关键性作用的重大课题，抓紧攻关，自主创新。
同时，我们也要积极加强同国际科技界的交流与合作，努力学习和运用世界先进科技成果。
这也是为中国机器人之处的发展方针。
只要我们共同努力，团结奋斗，一定会迎来中国机器人的明天。
参考文献
李伟主编《先进制造技术》机械工业出版社；
杜志俊机械工程师2002年
曹文祥，冯雪梅机械制造（ISTIC）2011,49
王亚辉，何耀民经济师【期刊论文】2005
贾培发，王全福机器人技术与应用（ROBOTTECHNIQUEANDAPPLICATION）
宋慧欣自动化博览【期刊论文】2010,27（3）
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