基于PLC处理化工行业中固体投料的一种设想Word格式.doc
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三、设想的原理
1．机械手在原始位置时（右旋到位）动作，按下启动按钮，机械手臂开始上升，机械手放松，机械手开始前进。
2．机械手上升到上限位置，状态开关动作，上升动作结束，机械手开始左旋。
3．机械手左旋到左限位置，状态开关动作，左旋动作结束，机械手开始抓紧。
4．机械手抓紧到抓紧位置，状态开关动作，抓紧动作结束，机械手开始右旋。
5．机械手开始右旋，状态开关动作，抓紧动作结束，机械手开始下降。
6．机械手下升到下降位置，状态开关动作，下降动作结束，机械手开始后退。
7．机械手右旋到右限位置，状态开关动作，右旋动作结束，机械手开始下降。
8．机械手后退到后退位置，机械手开始放松，一个工作循环过程完毕。
9．机械手的工作方式为：
单步。
机械手的动作顺序如下：
机械手初始位置是后退、下降、逆时针旋转均到底部，机械手成放松状态。
当按下启动按钮后，机械手开始前进，前进到底碰到限位开关，前进动作停止，机械手开始上升，上升到顶端，碰到限位开关，上升动作停止，机械手开始执行顺时针旋转动作，顺时针旋转到底，碰到限位开关，旋转动作停止，机械手开始执行夹紧动作，碰到限位开关，夹紧动作停止，机械手开始执行逆时针旋转，逆时针旋转到底，碰到限位开关，逆时针旋转动作停止，机械手开始下降，下降到底部时，碰到限位开关，下降动作停止，机械手执行后退动作，碰到限位开关，后退停止，机械手放松，此时回到初始位置，一个周期动作完成。
具体流程图如下：
四、具体步骤
1.点数分配表如下
输入
输出
器件代号
地址表
功能说明
开关1
启动按钮
SQ1
1
手臂前进移动气缸开关
JQ4
Y4
手臂左移
SQ2
2
手臂后退移动气缸开关
手臂右移
SQ3
3
手臂向下移动气缸开关
JQ5
Y5
手臂上升
SQ4
4
手臂向上移动气缸开关
手臂下降
SQ5
5
手臂顺时针旋转气缸开关
JQ6
Y6
逆时针旋转
SQ6
6
手臂逆时针旋转气缸开关
顺时针旋转
SQ7
7
机械手放松气缸开关
JQ7
Y7
夹紧
SQ8
10
机械手夹紧气缸开关
放松
开关2
11
停止按钮
2.接线图如下：
X1Y4
X2
X3Y5
X4
X5Y6
X6
X7Y7
X10
X0地址表
COM1
X11COM2
24V
KA4
KA5
KA6
KA7
P
L
C
前进
后退
上升
下降
左旋
右旋
加紧
启动
停止
3.梯形图如下：
4.指令表如下：
0 LD X001；
后退限位
1 AND X003；
下限位
2 AND X006；
逆时针旋转限位
3 AND X007；
放松状态
4 OUT M10
5 LDI M1
6 ANI M2
7 ANI M3
8 ANI M4
9 ANI M5
10 ANI M6
11 ANI M7
12 ANI M8
13 OUT M11
14 LD M11
15 AND M10
16 OR M8
17 OUT M0；
初始化
18 LD M0
19 AND X000
20 LD M1
21 AND T0；
22 ORB
23 LD M2
24 AND X002；
前进限位行程开关
25 AND T1
26 ORB
27 LD M3
28 AND X004；
上限位行程开关
29 AND T2
30 ORB
31 LD M4
32 AND X005；
顺时针旋转行程开关
33 AND T3
34 ORB
35 LD M5
36 AND X010；
夹紧行程开关
37 AND T4
38 ORB
39 LD M6
40 AND X006；
逆时针旋转行程开关
41 AND T5
42 ORB
43 LD M7
44 AND X003；
下限位行程开关
45 AND T6
46 ORB
47 LD M8
48 AND X007；
放松行程开关
49 AND T7
50 ORB
51 OR T7；
循环
52SFTLM0M1K8K1；
移位K8指定bit元件长指定移位bit数
61 LD M1
62 SET Y004 ；
63 OUT T0K50 ；
计时5秒
66 LD M2
67 SET Y005 ；
68 OUT T1K50；
71 LD M3
72 SET Y006；
73OUTT2K50；
76 LD M4
77 SET Y007；
78 OUT T3K50；
81 LD M5
82 RST Y006；
83 OUT T4K50；
86 LD M6
87 RSTY005；
88 OUT T5K50；
91 LD M7
92 RSTY004；
93 OUT T3K50；
96LDM8
97RSTY007；
98 OUT T4K50；
101 LDX011
102 ZRSTM0M8
107 ZRSTY004Y007
112 END
5.调试步骤
1.对于比较复杂的控制系统，需要绘制系统流程图，用以清楚的表明动作的顺序和条件。
2.设计梯形图。
这是程序设计的关键一步，也是比较困难的一步。
要设计好梯形图，首先要十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。
3.将程序输入到PLC的用户存储器，并查找程序是否正确。
4.对程序进行调试和修改，直到满足要求为止。
6.调试过程中注意事项
1.数据线与计算机的接口必须要与软件的端口设置保持匹配，否则运行会产生通信错误的问题。
本设计中采用的是COM4端口。
2.连接PLC上的输入输出端口对应的动作必须与程序中的输入输出点的定义保动作持一致，本设计中输入端口X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10分别定义为前进、后退、下移、上移、顺时针旋转、逆时针旋转、放松、夹紧的动作，X0为启动按钮，X11为停止按钮。
输出端JQ4、JQ5、JQ6、JQ7分别代表机械手左/右移、上/下移、顺时针/逆时针旋转、夹/放物的动作。
3.连接PLC时，要清楚PLC的供电电压是多少伏，如果实际电压小于供电电压则不能运行，PLC上的Power灯就不会亮；
如果实际电压大于供电电压，则PLC有可能会被烧坏。
4.端口接线一定要牢固。
五、总结
1.化工行业的生产现场千变万化具体工艺需要具体分析其控制方式，没有一种方案能适用于所有工艺，这就需要工控人努力掌握本行业中各种产品的具体参数。
2.我的这个设想受很多条件的限制，个人认为还很不成熟，比如说处理粉剂物料就无法完成，在正常生产中会遇到袋装、桶装的物料，此方法依然无法处理，但是处理袋装物料是我认为可以假装一个导轨，导轨上带一个刀片，当机械手把物料抓到投料口时刀片沿着导轨运动划破袋子，同时下料口设置卸料漏斗，物料沿着漏斗进入容器，机械手再把袋子放到指定的地方，这个想法还有待进一步优化，有时间了写出来和大家一起分享。
希望行业内高手多多指教。
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