完整的单片机控制步进电机程序文档格式.doc

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/*作输入步进电机的旋转方向信号发送口*/

sbitP1_0=P1^0;

/*作串口输出信号的使能口,P1_0=0时接通串口,输出信号*/

sbitWD=P1^7;

/*看门狗*/

main（）

{

P2_0=0;

P2_2=0;

/*步进电机的旋转方向待试验后确定*/

P1_0=1;

/*开机时需要关断,串口发送功能,需要时再接通*/

WD=1;

/*看门狗先为1，电平翻转为喂狗*/

i=0;

common_count=0;

cmd_in_permit=0;

input_order=0;

interval=0;

address_true=1;

speed_change=0;

start_up=0;

start_end=0;

sent_ok=0;

//允许发送

EA=1;

/*开放总中断*/

TMOD=0x21;

TH1=0xFD;

//波特率9600

TL1=0xFD;

SCON=0xd0;

//设定串行口工作方式

PCON&

=0x00;

//波特率不倍增

SM2=1;

TR1=1;

ES=1;

//启动定时器1

T2MOD=00;

T2CON=0x00;

RCAP2H=0xEE;

//赋T2的预置值0xA600,25MS，0xB800，20MS,0xCA00，15MS,0xDC00，10MS，0xEE00，5MS

RCAP2L=0x00;

TR2=1;

//启动定时器

ET2=1;

//打开定时器2中断

do

{

if（address_true==1）

{

address_true=0;

check_addr（）;

}

if（start_up==1&

&

start_end==0）//第一次启动

{

y1=add[common_count];

T0high=（uchar）（y1>

>

8）;

/*取y1的高8位*/

T0low=（uchar）（y1&

0x00ff）;

/*取y1的低8位*/

TR0=1;

ET0=1;

/*允许T/C0中断*/

start_end=1;

}

if（speed_change==1）

{

if（interval>

=0&

interval<

=0x63）

{

if（interval>

common_count）

{common_count=common_count+1;

}

if（interval<

{common_count=common_count-1;

speed_change=0;

if（sent_ok==1）

sent_ok=0;

P1_0=0;

for（i=0;

i<

=20;

i++）{_nop_（）;

}

TI=0;

SBUF=T0high;

while（TI==0）;

TI=0;

TI=0;

SBUF=T0low;

P1_0=1;

}

SM2=1;

}

while

（1）;

voidtimer0（void）interrupt1using3

P2_0=~P2_0;

y1=add[common_count];

TH0=T0high;

/*高8位T0high送定时器0的TH0*/

TL0=T0low;

/*低8位T0low送定时器0的TL0*/

voidtimer2（void）interrupt5using2

{

TF2=0;

/*T2溢出中断需软件清0*/

speed_change=1;

//速度可以改变标示，以便主程序处理

WD=!

WD;

/*MAX813喂狗*/

voidinte_SERIAL（）interrupt4using1/*串口0中断服务子程序*/

ucharkey_in;

key_in=0;

if（RI）

key_in=SBUF;

RI=0;

if（SM2==1）

if（key_in==slave_addr[2]）

{

SM2=0;

address_true=1;

}

if（（SM2==0）&

（RB8==0））

{if（key_in==0xff）{SM2=1;

if（key_in==0xfe）

{/*接收主机命令引导字节，准备接收主机命令*/

cmd_in_permit=1;

}

if（cmd_in_permit==1）

{

input_order=input_order+1;

}

if（input_order==2）

{/*接收主机命令，使从机开始调节电机*/

cmd_in_permit=0;

input_order=0;

/*interval代表控制器发给电机的转速期望值*/

interval=key_in;

sent_ok=1;

if（start_up==0）{start_up=1;

}

}

}

voidcheck_addr（void）

{ /*地址核对成功，发送从机地址给主机*/

TB8=1;

RB8=0;

P1_0=0;

for（i=0;

=25;

SBUF=slave_addr[2];

/*发送地址核对成功，发送从机地址给主机*/

do{}while（TI==0）;

TI=0;

}

TB8=0;

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