安川机器人工具、用户、安全模式设定方法.docx

安川机器人工具、用户、安全模式设定方法.docx

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工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。

步骤。

（此文档属个人编写）

工具坐标的设定方法五点示教法

坐标切换至直角坐标（机器人坐标）→机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个实用工具）→校验（实用工具内选项）→

TC1垂直（机器人与基准点垂直）→TC2至TC5四个区域（前后左右）（各个方向）

→修改+回车（录入方式）→TC1到TC5录入结束（示教完成）→完成→坐标切换至工具坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择工具坐标号→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人手腕轴。

（机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或其它）

重心位置测量

机器人（主菜单）→工具（主菜单内选项）→光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）→选择（选择键）→实用工具（示教器左上角第四个）→重心位置检测（实用工具内选项）→机器人上电（伺服ON）→前进→直到数据录入完成→继续前进→直到数据全部录入完成（全部实心圆圈即可）→登录数据

（看工具坐标内有重心原点数据即可）

（设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障）

用户坐标的设定方法三点示教法

坐标切换至直角坐标（机器人坐标）→机器人（主菜单）→用户坐标（主菜单内选项）→光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）→选择（选选择键）→ORG为原点→XX可设定为前后→XY可设定为左右→修改+回车（录入方式）→完成（示教完成）→坐标切换至用户坐标（机器人坐标）→转换+坐标（选择坐标方式）→进入选择用户坐标→光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）→手动控制机器人X、Y方向。

（沿着海绵块斜坡平行移动既可。

）

清除数据方法

示教器左上角→数据→清除数据

安全模式

系统信息→安全模式

操作模式：

无密码

编辑模式：

00000000....

管理模式：

99999999....

安全模式：

55555555....（DX200、YRC1000）

密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术。