基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真开题报告.doc

基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真开题报告.doc

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本科生毕业论文（设计）开题报告

题目名称基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真

学生姓名

所学专业

机械设计制造及其自动化

学号

指导教师姓名

所学专业

机械设计制造及其自动化

职称

副教授

完成期限

一、选题的目的和意义

机械手是近年来发展起来的综合学科。

它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最高成就，是目前科技发展最活跃的领域之一。

工业机械手的性能，要求不断提高工作精度和作业速度，增加机构的自由度，提高通用性和灵活性，同时还要求降低成本，控制简单，安全可靠。

因此，工业机械手的研究处于机械手研究的前沿。

二、国内外研究现状

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。

机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。

在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。

各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。

可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。

据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。

从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

目前在我国机械手常用于完成的工作有：

注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。

三、主要研究内容

1．为了适应工业化程度的飞速发展，对机械手进行优化机械优化设计。

2.为了方便地表达三维设计思想，并可对设计结果进行动态干涉检查以及提高利用律用。

学习利用Pro/E进行零组件设计、仿真和工程图生成的内容。

3.用ADAMS进行运动仿真设计。

四、毕业论文（设计）的研究方法或技术路线

1.查阅有关书籍，借助于网上数字图书馆收集资料，对课题进行研究分析，形成系统的外部资料，把握国内及国外此方面的研究动向和研究理论。

2.总结前人的经验技术，提出对相关课题的新意见解，兵役时间的并用实践的方式加以证明。

3.在指导老师的安排帮助下解决困难和问题。

4.认真学习掌握Pro/E以及Adams软件，进行并完成课题设计。

5.归纳系统的研究过程，撰写论文。

五、主要参考文献与资料

[1] 林清安.Pro/ENGINEER野火3.0中文版动态机构设计与仿真.电子工业出版社,2005

[2] 孙江宏,黄小龙,罗琨等.Pro/ENGINEER野火版入门与提高.清华大学出版社,2006，18-25

[3] 郑建荣.ADAMS虚拟样机技术入门与提高[M].北京:

机械工业出版社.2005

[4]苏厚合,黄胜杰,林佩玲.PRO/ENGINEER2006入门与提高.北京:

清华大学出版社.2001

[5] 李军,邢俊文等.ADAMS实例教程[M].北京:

北京理工大学出版社.2002

[6] 柳洪义,宋伟刚.器人技术基础[M].北京:

冶金工业出版社.2002

[7] 王炎,田世昌,孙光伟等.工业机器人控制自动化技术与应用[J].1986,5（3）:

1-8

[8] 王刚,孙学俭.机械手运动学仿真问题[J].北京石油化工学院学报.1994,02

（2）:

1-5

[9] 邹培海.基于ADAMS的水下机械手研究[J].机械工程师.2007,（3）:

52-53

[10]陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德.六自由度机械手三维运动仿真研究[J].计算机应用研究.2006,（6）:

205-207

[11]郑湘军,唐焱.基于ADAMS和PRO/E的悬架与转向系统的仿真分析[J].北京汽车.2008,

（1）:

36-38

[12]谭志飞,黄辉先.基于ADAMS和PRO/E的机械手运动学仿真[J].机械工程师.2007,（4）:

129-130

[13]梁正文,张云娟.ADAMS和PRO/E的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用[J].汽车与船舶.2007,

（1）:

160-162

[14]魏跃远,王文瑞.Pro/EngineerWildfire20实体建模范例全程表现[M].北京;科学出版社2005

[15]杨晋生.铲土运输机械设计[M].北京:

机械工业出版社.1981

[16]邱铭军,赵航,姚培.AMEsim软件及其应用[J].筑路机械与施工机械化2005,22（8）:

60-61

六、指导教师审批意见

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签名：

年月日