ABB机器人的IO通信Word文档下载推荐.doc

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E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器

HDeviceNet连接器

I信号电缆连接器

J 信号电缆连接器

K 轴选择器连接器

L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

4.3.2ABB标准I/O板

本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。

型号 说明

DSQC651 分布式I/O模块di8\do8ao2

DSQC652 分布式I/O模块di16\do16

DSQC653 分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A 分布式I/O模块ai4\ao4

DSQC377A 输送链跟踪单元

1.ABB标准I/O板DSQC651

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明

A 数字输出信号指示灯

B X1数字输出接口

C X6模拟输出接口

D X5是DeviceNet接口

E 模块状态指示灯

F X3数字输入接口

G 数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

X1端子：

X3端子：

X1端子编号 使用定义 地址分配

1 OUTPUTCH1 32

2 OUTPUTCH2 33

3 OUTPUTCH3 34

4 OUTPUTCH4 35

5 OUTPUTCH5 36

X3端子编号 使用定义 地址分配

1 INPUTCH1 0

2 INPUTCH2 1

3 INPUTCH3 2

4 INPUTCH4 3

5 INPUTCH5 4

6

OUTPUTCH6

37

INPUTCH6

5

7

OUTPUTCH7

38

INPUTCH7

8

OUTPUTCH8

39

INPUTCH8

9

0V

10

24V

未使用

X5端子：

X5端子编号 使用定义

1 0VBLACK

2 CAN信号线lowBLUE

3 屏蔽线

4 CAN信号线highWHILE

5 24VRED

6 GND地址选择公共端

7 模块IDbit0（LSB）

8 模块IDbit1（LSB）

9 模块IDbit2（LSB）

10 模块IDbit3（LSB）

11 模块IDbit4（LSB）

12 模块IDbit5（LSB）注：

BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红

色

*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。

端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。

如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10

就可以获得10的地址。

X6端子：

X6端子编号

使用定义

地址分配

1

2

3

4

模拟输出ao1

0~15

*模拟输出的范围：

0~+10V

6 模拟输出ao2 16~31

2.ABB标准I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。

A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯

EX3、X4数字输入接口

F数字输入信号指示灯

X2端子：

X1端子编号

X2端子编号

OUTPUTCH1

OUTPUTCH9

OUTPUTCH2

OUTPUTCH10

OUTPUTCH3

OUTPUTCH11

OUTPUTCH4

OUTPUTCH12

11

OUTPUTCH5

OUTPUTCH13

12

OUTPUTCH14

13

OUTPUTCH15

14

OUTPUTCH16

15

X4端子：

X4端子编号

INPUTCH9

INPUTCH10

INPUTCH11

INPUTCH12

INPUTCH13

INPUTCH14

INPUTCH15

INPUTCH16

X5、X3端子同DSQC651板

3.ABB标准I/O板DSQC653

DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。

A 数字继电器输出信号指示灯B X1数字继电器输出信号接口C X5是DeviceNet接口

D模板状态指示灯

EX3数字输入信号接口

F数字输入信号指示灯

X3端子：

X3端子编号

OUTPUTCH1A

INPUTCH1

OUTPUTCH1B

INPUTCH2

OUTPUTCH2A

INPUTCH3

OUTPUTCH2B

INPUTCH4

OUTPUTCH3A

INPUTCH5

OUTPUTCH3B

OUTPUTCH4A

OUTPUTCH4B

OUTPUTCH5A

OUTPUTCH5B

10~16

OUTPUTCH6A

12 OUTPUTCH6B

13 OUTPUTCH7A 6

14 OUTPUTCH7B

15 OUTPUTCH8A 7

16 OUTPUTCH8B

X5端子同DQSC651板

4.ABB标准I/O板DSQC355A

DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。

A X8模拟输入端口

B X7模拟输出端口

C X5是DeviceNet接口

D X3是供电电源

X3端子：

X3端子编号 使用定义

1 0V

2 未使用

3 接地

4 未使用

5 +24V

X5端子同DSQC651

X7端子：

X7端子编号 使用定义 地址分配

1 模拟输出_1，-10V/+10V 0~15

2 模拟输出_2，-10V/+10V 16~31

3 模拟输出_3，-10V/+10V 32~47

4 模拟输出_4，4~20mA 48~63

5~18 未使用

19 模拟输出_1，0V

20 模拟输出_2，0V

21 模拟输出_3，0V

22 模拟输出_4，0V

23~24 未使用

X8端子：

X8端子编号 使用定义 地址分配

1 模拟输入_1，-10V/+10V 0~15

2 模拟输入_2，-10V/+10V 16~31

3 模拟输入_3，-10V/+10V 32~47

4 模拟输入_4，-10V/+10V 48~63

5~16 未使用

17~24 +24V

25 模拟输入_1，0V

26 模拟输入_2，0V

27 模拟输入_3，0V

28 模拟输入_4，0V

29~32 0V

5.ABB标准I/O板DSQC377A

DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。

X3同DSQC355AX5同DSQC651



A X20是编码器与同步开关的端子

B X5是DeviceNet接口

C X3是供电电源

X20端子：

X20端子编号 使用定义

1 24V

2 0V

3 编码器1，24V

4 编码器1，0V

5 编码器1，A相

6 编码器1，B相

7 数字输入信号1，24V

8 数字输入信号1，0V

9 数字输入信号1，信号

10~16 未使用

4.4任务实施

4.4.1配置DSQC651板

ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。

1.定义DSQC651板的总线连接

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。

定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：

参数名称

设定值

说明

Name

board10

设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O

板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别

TypeofUnit

d651

设定I/O板的类型

ConnectedtoBus

DeviceNet1

设定I/O板连接的总线

DeviceNetAddress

设定I/O板在总线中的地址

1.“控制面板”-“配置”画面中，双击“Unit”，进行DSQC651模块的设定。

2. 单击“添加”。

3.按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”，重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。

2.定义数字输入/输出信号

定义信号的操作步骤：

1. “控制面板”-“配置”画面中，双击

“Signal”。

3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。

数字输入信号di1的相关参数见表：

参数名称 设定值 说明

di1

设定数字输入信号的名字

TypeofSignal

DigitalInput

设定信号的类型

AssignedtoUnit

设定信号所在的I/O模块

UnitMapping

设定信号所占用的地址

数字输出信号d01的相关参数见表：

do1

设定数字输出信号的名字

DigitalOutput

32

3.定义组输入/输出信号

组输入信号gi1的相关参数及状态将下表：

gi1

设定组输入信号的名字

GroupInput

1~4

组输出信号go1的相关参数及状态见表：

go1

设定组输出信号的名字

GroupOutput

33~36

状态

地址1

地址2

地址3

地址4

十进制数

状态1

2+8=10

状态2

1+4+8=13

*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。

此例中，组信号占用地址1~4共4位，可以代表十进制数0~15。

如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0~31。

4.定义模拟输出信号

模拟输出信号ao1的相关参数见表：

ao1

设定模拟输出信号的名字

AnalogOutput

AnalogEncodingType

Unsigned

设定模拟信号属性

MaximumLogicalValue

设定最大逻辑值

MaximumPhysicalValue

设定最大物理值

MaximumBitValue

65535

设定最大位值

5.I/O信号监控和操作

（1）“输入输出”界面打开输入输出界面的操作步骤：

1. ABB菜单中选择“输入输出”。

2. 打开“视图”菜单，选择“I/O

单元”。

3. 选择“board10”。

4. 单击“信号”。

5.在这个画面，可看到在上一节中所定义的信号。

可对信号进行监控、仿真和强制的操作。

*可在“控制面板”—“配置”—“I/O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图。

（2）对I/O信号进行仿真和强制操作

对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。

仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机

器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。

对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作。

A．仿真操作

1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。

2. 单击“1”，将di1的状态仿真为“1”，如果选择的是组信号或者模拟信号，则单击“123”，输入一个数值。

3. di1已被仿真为“1”。

4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。

B.强制操作

1. 选中“do1”。

2.通过单击“0”和“1”，对do1的状态进行强制操作。

如果是组信号或模拟信号，则单击“123…”，输入数字。

4.4.2Profibus适配器的连接

除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667

图片说明：

标号

A

PLC的主站

B

总线上的从站

C

机器人Profibus适配器DSQC667

D

机器人的控制柜

其设置的方法与I/O板设置方法相同，参数名称及说明见表：

Profibus8

设定I/O板在系统中的名字

DP_SLAVE

Profibus1

ProfibusAddress

*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。

4.5知识链接

4.5.1示教器可编程按钮的使用

可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。

为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：

1. 在“控制面板”中选择“配置可编程按键”。

2. 选中想要设置的按键，然后在

“类型”中，选择“输出”。

3. 选中“do1”。

4. 在“按下按键”中选择“按下/

松开”。

也可以根据实际需要选择按键的动作特性。

5.单击“确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制

的操作。

有多种按键方式可以选择：

1）切换：

每按一次按键，信号在1和0之间切换。

2） 设为1：

按下按键将信号置为

1。

3） 设为0：

4.5.2系统输入输出与I/O信号的关联

0。

4） 按下/松开：

长按按键，信号为1，松开后信号重置为0。

5） 脉冲：

按下按键，信号置为1，然后自动重置为0。

将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动

等）。

系统的状态信