机器人实训总结Word下载.docx
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任务二：
机器人触觉导航
该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。
在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。
胡须机器人避障程丿宇如下:
#includeO
ttincludeO
intPl_4state（void）//获取Pl_4的状态，右胡须
return（Pl&
OxlO）1:
0;
intP2_3state（void）//获取P2_3的状态，左胡须
return（P2&
0x0S）1:
voidForward（void）
Pl_l=l：
delay_nus（1700）;
Pl_l=0：
delay_nus（1300）;
delay_nras（20）;
voidLeftTurn（void）
inti;
for（i=l;
i<
=26;
i++）
delay_nus（1300）;
delay_nras（20）;
voidRight_Turn（void）
for（i=l;
i<
i++）
Pl_l=l;
voidBackward（void）
=65：
i++）delay_nus（1300）;
intmain（void）
printf（"
ProgramRunning!
\n"
whiled）
辻（（Pl_4state（）==0）&
&
（P2_3state（）==0））
Backward（）;
//向后Left_Turn（）;
//向左Left_Turn（）;
//向左
elseif（Pl_4state（）==0）
//向后
Left_Turn（）;
else辻（P2_3state（）==0）
//向后
Right_Turn（）;
//向右
else
Forward（）:
//向前
任务三：
机器人红外线导航
任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探
测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射
回來的红外光就可以确定前方是否有物体。
在本次任务中，我们需要使用三极管9013,这是因为C51的10驱动能力较弱,
这里我们加入三极管使其工作在开关状态。
三极管是一种控制元件，主要用來控
ttincludeOttincludeOftincludeO
^defineLeftIR
Pl_2
//左边红外接收连接到Pl_2
★defineRightIR
P3_5
//右边红外接收连接到P35
#defineLeftLaunch
Pl_3
//左边红外发射连接到Pl_3
ftdefineRightLaunch
P3_6
//右边红外发射连接到P36
voidIRLaunch（unsigned
charIR）
intcounter;
if（IR==L'
）
for（counter=0;
counter<
38;
counter++）
辻（IR==R'
counter<
counter++）//右边发射
voidForward（void）//向前彳丁走子程序
delay_nus（1300）;
delay_nnis（20）:
voidLeft_Turn（void）//左转子程序
for（i=l;
i〈=26;
voidRight_Turn（void）//右转子程序
delay_nnis（20）;
voidBackward（void）//向后行走子程丿字
int1;
for（1=1;
i〈=65;
delay_nus（1700）;
intirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init（）;
IRLaunch（'
R'
）;
//右边发射irDetectRight=RightIR;
//右边接收
L^）;
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR：
//左边接收
辻（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==O））//两边同时接收
到红外线
Backward（）:
Left_Turn（）;
else辻（irDetectLeft==O）//只有左边接收到红外线
Backward（）;
Right_Turn（）;
else辻（irDetectRight==O）//只有右边接收到红外线
Left_Turn（）;
Forward0;
任务四：
尾随小车该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下:
ttincludeOftincludeO#1ncludeOintmain（void）
if（IR==L'
）//左边发射
counterOS;
counter++）
）//右边发射
intpulseLeft,pulseRight;
do
IRLaunchR'
//右边发射
irDetectRight=RightIR：
//右边接收
IRLaunchCL'
//左边发射irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收if（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==O））//向后退
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
else辻（（irDetectLeft==O）&
（irDetectRight==l））//右转
pulseLeft=1700：
else辻（（irDetectLeft==l）&
（irDetectRight==O））//左转
pulseRight=1300;
else//前进
pulseLeft=1700;
delay_nus（pulseLeft）;
P1_1=O;
P1_O=1;
delay_nus（pulseRight）;
P1_O=O;
delay_nms（20）;
while仃）;
任务五：
机器人的距离检测
用同样的IRLED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。
这使得距离探测就简单了。
选择5个不同频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，就可以推断物体的大概位置。
测试扫描频率程序如下:
^include<
>
//ttdefineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
unsignedinttime;
intleftdistance;
//左边的距离
//intrightdistance;
//右边的距离
intdistanceLeft,irDetectLeft;
//intdistanceRight,irDetectRight;
unsignedintfrequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}:
voidtimer_init（void）
定时器模式
voidFreqOut（unsignedintFreq）
time=256-（500000/Freq）;
//根据频率计算初值
voidTimer0_Interrupt（void）interrupt1
LeftLaunch=^LeftLaunch;
//取反//RightLaunch="
RightLaunch;
〃重新设值
THO=OXFF：
TLO=time:
voidGet_lr_Distances（）
unsignedintcount:
for（count=0:
count<
5:
count++）
FreqOut（frequency[count]）
//irDetectRight=RightIR：
//右边接收//printfC"
f=%d\n"
\time）;
printf（^^irDetectLeft=%d\n"
irDetectLeft）;
//printfirDetectRight=%d\n"
irDetectRight）;
if（irDetectLeft==1）
leftdistance++;
//if（irDetectRight==1）
//rightdistance++;
ProgamRunning!
\n^）;
printfCFREQENCYETECTED'
n"
while（l）
Get_lr_Distances（）:
printf（"
distanceLeft=%d\n"
leftdistance）;
//printfdistanceRight=%d\n^,rightdistance）;
）:
printfCdelay_nras（1000）;
在进行串口调试时，应注意串口的接线位置，安装符合白己电脑的串口调试助手。
任务六：
寻线搬运机器人
可能是前儿个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满。
经过一天多的调试，在机器人的运行和编程中，出现了以下儿方面的问题:
一、转弯出现问题。
在一些路口中转弯出现了问题。
所以提倡用自定义转弯，提高成功率。
2.在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好，以免在运行过程中发生意外。
三、遇到错误时，要耐心，细心检查问题，分析问题，要互相讨论出解决方案。
4.电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。
5.伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。
人熟悉自己的机器人，了解一些运行、编程的小技巧。
寻线搬运机器人编程如下:
#1ncludeO
#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharucharQTIState;
voidTimel_init（void）
EA=
TM0D
SCON
1;
//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用1=0x20;
=0x50;
TH1=OxFD：
TLl=OxFD：
TRI=1;
TI=1;
//定时器1方式位自动重装模式
//模式1,8位数据
//波特率为9600
//起动定时器
voidPivot_Left（void）//左转子程序
delay_nus（1350）;
delay_nus（1650）;
delay_nus（1500）;
voidRotate_right（void）
delay_nus（1650）;
voidRotate_Left（void）
delay_nus（1350）;
delay_nus（1350）;
voidBackward（void）//向后行走子程序
delay_nus（1300）;
Pl_0=l：
Pl_0=0：
delay_nms（20）;
QTIState=P2&
0x0e;
voidFollow_Line（void）
Get_QTI_State（）;
switch（QTIState）
voidmain（void）
{intcounter;
Timel_init（）:
runok!
"
program
350;
counter++）//寻线
Follow_Line（）;
/*for（counter=0;
20;
counter++）//直走
}*/
33;
counter++）//左转90
Pivot_Left0;
65;
counter++）//直走
Forward0:
55;
counter++）//后转
Rotate_Left（）;
counter++）//寻线
/*for（counter=0;
counter++）//右转调整
Pivot_Right0;
counterOO;
180;
for（counter=0;
counter++）//后彳亍
Backward0;
40;
80;
for（counter=0：
counter<
135:
counter++）//右转
70;
while（l）;
这次实训是我感触很深，收获很大，作为一名大学生，我应该多学习了解一
些先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富H己的知识，用最新的理论
指导自己的学习，使自己有更大的收获和进步，为社会多做贡献。
特别是这次实
训的形式我感觉非常好，十分符合大学应有的教学模式，作为一洛工科学生学习
很有必要。
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