圣诞节教育课件PPT课件下载推荐.pptx

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7558:

"线性系统理论,2008-2009学年黄景涛Email:

@#@Lab:

@#@10-825,线性二次型最优控制LQ,优化型综合问题性能指标：

@#@以给定的性能指标函数极大或极小作为系统综合的目标线性二次型最优控制有限时间情形无限时间情形,线性二次型最优控制LQ,LQ（LinearQuadratic）问题LQ问题的提法：

@#@,性能指标,其中，,寻找,使得,线性二次型最优控制LQ,性能指标函数的属性：

@#@数学上，是控制量u的泛函；@#@物理上，能量=运动能量+控制能量加权阵的选取：

@#@S、R、Q根据经验选取;@#@不同的加权阵性能指标虽都能达到最优,但对应的最优调节系统动态性能不同.容许控制的特点：

@#@满足状态方程解存在唯一性条件的所有类型的控制通常认为最优控制和最优轨线最优控制最优轨线最优性能,线性二次型最优控制LQ,极值化的类型基于性能指标函数的广义能量物理意义，采用最小化形式实际工程中，根据需要，可采用最大化或最小化最优控制问题的数学实质性能指标泛函的约束最优化（极值问题）数学上多采用变分法最优控制问题按末时刻的分类有限时间LQR：

@#@只考虑系统在过渡过程中的最优运行无限时间LQR：

@#@还要考虑系统趋于平衡状态时的渐近行为；@#@更实用调节问题和跟踪问题最优调节问题:

@#@寻找使性能指标泛函最优的控制量u,使系统由初始状态驱动到零平衡态最优跟踪问题:

@#@寻找使性能指标泛函最优的控制量u,使系统输出跟踪参考输入.最优跟踪是最优调节的推广,可转化为等价的调节问题.,有限时间LQ问题的最优解,有限时间时变LQ问题最优解对有限时变LQ调节问题，设末时刻为固定，组成对应矩阵Riccati微分方程：

@#@,解阵P（t）为正半定对称阵。

@#@则为最优控制的充分必要条件是具有形式：

@#@,最优轨线,最优性能值,有限时间时变LQ问题的基本属性,最优控制的唯一性最优控制必存在且唯一,即最优控制的状态反馈属性最优控制具有状态反馈形式最优调节系统的状态空间描述,线性二次型最优控制无限时间情形,附加限定条件：

@#@受控系统为线性时不变系统；@#@调节问题平衡状态为和最优控制系统前提为渐近稳定所决定，与末状态无关；@#@受控系统完全能控，加权阵R对称正定，Q正定对称或Q半正定对称且完全能观测。

@#@,线性二次型最优控制无限时间情形,矩阵Riccati方程解的特性,解阵P（t）的基本属性,Riccati方程有唯一对称正定解阵P,线性二次型最优控制无限时间情形,无限时间LQ问题最优解对无限时间时不变LQ调节问题，组成对应矩阵Riccati微分方程：

@#@,解阵P（t）为正定对称阵。

@#@则为最优控制的充分必要条件是具有形式：

@#@,最优轨线,最优性能值,最优控制的状态反馈属性：

@#@,最优控制的状态空间描述：

@#@,稳定性和指数稳定性,最优条件系统的渐近稳定性无限时间时不变LQ条件问题，其最优调节系统必为大范围渐近稳定最优调节系统的指数稳定性,稳定性和指数稳定性,最优条件系统指数稳定性对指定指数衰减度的无限时间时不变LQ调节问题，组成相应的Riccati代数方程：

@#@,解阵P（t）为正定对称阵。

@#@取最优控制为：

@#@,最优调节系统为,则最优调节系统以为衰减上限指数稳定，即,最优调节系统的频率域条件,多输入最优调节系统的频率域条件,最优调节系统频率域条件对多输入无限时间时不变LQ调节问题，最优调节系统,其中，等号只对有限个成立。

@#@,单输入最优调节系统的频率域条件,最优调节系统频率域条件对单输入无限时间时不变LQ调节问题，最优调节系统满足如下频率域条件：

@#@,满足如下频率域条件：

@#@,其中，等号只对有限个成立。

@#@,最优调节系统的频率域条件,最优调节系统频率域条件的几何解释,对单输入无限时间时不变LQ调节问题，最优调节系统的频率域条件在几何上表示为，开环频率响应在复平面上由变化到的曲线必不进入单位圆内，且曲线和单位圆只有有限个切点。

@#@,最优调节系统的鲁棒性,鲁棒性是控制系统正常运行的必备条件指系统参数产生摄动时，闭环调节系统仍能保持渐近稳定或综合性能的一种属性稳定性鲁棒性的指标有相角裕度与增益裕度、对非线性的容限等。

@#@,相角裕度与增益裕度,相角裕度假设一个闭环系统是稳定的，如果加在系统的相角滞后量小于角，系统仍是稳定的，而当大于角时就变为不稳定了。

@#@即相位裕度是使系统达到不稳定的边缘所需要的额外的相位滞后量。

@#@,相角裕度与增益裕度,相角裕度和增益裕度对单输入无限时间时不变LQ调节问题，最优调节系统具有：

@#@至少相角裕度增益裕度,对多输入无限时间时不变LQ调节问题，取相对于控制输入的加权阵：

@#@则最优调节系统的每个反馈控制回路具有以上相角和增益裕度。

@#@,最优调节系统对非线性的容限,状态反馈矩阵产生非线性摄动的最优调节系统，可等价视为最优调节系统中引入附加非线性环节,最优调节系统对非线性的容限,对非线性的容限对多输入无限时间时不变LQ调节问题，给定反馈通道中包含非线性环节的最优调节系统，则对满足扇形条件的任意，扰动最优调节系统可保持大范围渐近稳定。

@#@,扇形条件的几何解释,对单输入无限时间时不变LQ调节问题，进入于最优调节系统反馈通道中的向量非线性摄动化为标量非线性摄动，且也为标量，相应地，非线性容限的扇形条件化为：

@#@其几何表征如下图所示：

@#@,最优跟踪问题,最优跟踪问题是最优调节问题的推广,设系统（A,B,C）完全能控、能观测，系统（F,H）完全能观测；@#@系统（A,B,C）的输出y跟踪系统（F,H）的输出，引入二次型指标：

@#@,最优跟踪问题就是对受控系统和参考输入模型，有上述性能指标，寻找一个控制使输出y跟踪参考输入同时，有：

@#@,最优跟踪问题,等价条件问题及其最优解,最优跟踪问题,最优等价调节问题最优解对无限时间时不变LQ调节问题，组成对应矩阵Riccati微分方程：

@#@,解阵为正定对称阵。

@#@则为最优控制的充分必要条件是具有形式：

@#@,最优轨线,最优性能值,最优控制的状态反馈属性：

@#@,最优控制的状态空间描述：

@#@,最优跟踪问题,跟踪问题最优解对由连续时间线性时不变受控系统和二次型指标组成的跟踪问题，将等价最优调节问题的矩阵Riccati代数方程解阵作分块化表示：

@#@,最优跟踪控制,最优性能指标,小结,本章主要内容:

@#@按期望的性能指标设计状态反馈控制器控制系统的实现:

@#@物理构成和实际运行中的问题系统综合理论:

@#@对相应的性能指标,建立状态反馈可综合条件系统综合方法:

@#@确定状态反馈的可行算法极点配置（镇定）动态解耦和静态解耦扰动抑制和渐近跟踪线性二次型最优控制系统物理实现和运行中的理论问题:

@#@状态重构、扰动抑制、鲁棒性观测器具有观测器的状态反馈系统,";i:

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"刘伯承（18921986）：

@#@中华人民共和国元帅，中国人民解放军创始人和领导人之一。

@#@1911年参加辛亥革命，加入中国共产党后，组织过沪顺起义、南昌起义，先后任过中央红军总参谋长、八路军一二九师师长、军事学院院长、中央军委副主席等职。

@#@他对中国革命军队的建立和壮大，对革命战争的胜利和新中国的成立，对我军向正规化现代化的迈进都作出了不朽的贡献。

@#@,1.能正确、流利、有感情地分角色朗读课文。

@#@2.通过精读，理解沃克医生称刘伯承为“军神”的原因。

@#@3.找出描写沃克医生神态、情绪变化的句子，说说他为什么会有这种变化。

@#@4.学习刘伯承坚忍不拔的钢铁意志，做一个意志坚强的人。

@#@,学习目标,下一页,军神,自由读课文,抄写词语,担心,损伤,男子汉,外科,军医,失声,职员,年轻人,一读，明大意：

@#@用较快的速度默读课文，说说课文讲了一件什么事？

@#@,理清条理,手术前手术时手术后,二读:

@#@画出沃克医生赞扬刘伯承的话。

@#@说一说，为什么称他为“军神”？

@#@,沃克医生不禁失声喊道：

@#@“了不起！

@#@你是一个真正的男子汉，一块会说话的钢板！

@#@你是一位军神！

@#@”,三读课文，讨论：

@#@1.沃克医生是不是一开始就称刘伯承为“军神”？

@#@2.他最初的态度怎样？

@#@后来，他的态度又发生了怎样的变化？

@#@（找出有关的句子，说一说。

@#@）3.为什么会有这样的变化？

@#@,体会写法：

@#@文中谁是主要人物？

@#@为什么文中着重写沃克医生的神态及情绪的变化？

@#@,组内互说：

@#@用自己的话赞一赞“军神”。

@#@,年轻人一声不吭，双手紧紧抓住身下的白色床单，汗如雨下。

@#@手术结束，崭新的床单竟被抓破了。

@#@,仿照上面一段话的写法，写几句自己或别人与疼痛做斗争的一个片段。

@#@要求：

@#@说真话，吐真情。

@#@,分角色读课文。

@#@,分角色演一演课文。

@#@,老师的建议,1.刘伯承还有很多尊称，如“编外参谋”“武神”“教书先生”等等，你能搜集有关资料，在认真阅读的基础上说说每个尊称的含义吗？

@#@2.你能搜集有关刘伯承的故事，讲给同学听吗？

@#@3.你能将军神改编成课本剧，和同学演一演吗？

@#@,敬爱的刘伯承元帅,参考资料：

@#@1916年在反对袁世凯称帝的护国战争中，刘伯承率领的东护国军攻占四川丰都城时，他身先士卒，带头冲锋，不幸被子弹打伤了右眼，负了重伤。

@#@由于流血过多，他昏迷过去。

@#@一些人认为他不行了。

@#@但刘伯承却奇迹般地活了下来。

@#@后在一家外国教会医院接受秘密治疗。

@#@手术后医生翘起大拇指对旁边的人说：

@#@“真不愧为英雄。

@#@我当了这么多年的外科医生，还没遇见一个像他这样的人，他真有你们中国古代关云长刮骨疗毒的气概!

@#@”,";i:

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992:

"Hello！

@#@,1.Time节日时间2.Theorigin节日的由来3.Thesymbols节日象征4.Thetraditionalactivities传统风俗活动,ChristmasEve（SilentNight）@#@【平安夜】12月24日晚，圣诞节前一天晚上，是平安夜ChristmasDay【圣诞节】12月25日是一年一度的圣诞节,Time,Theorigin,圣诞节起源基督教的宗教节日。

@#@是为了纪念耶稣基督的诞生而设立此节。

@#@,TheTraditionalActivities,1.装饰圣诞树2.与家人团聚，吃圣诞大餐3.互赠圣诞贺卡和礼物4.教堂做祷告，唱圣诞歌曲,SantaClaus圣诞老人Christmassled雪橇reindeer驯鹿Christmastree圣诞树ChristmasStocking圣诞袜Christmashats圣诞帽Christmascards圣诞贺卡,Christmasholly冬青Christmaswood圣诞柴Christmascarols圣诞歌曲Christmasbell铃铛Christmasdinner圣诞大餐,Christmassymbols,Christmascarols,WewishyouaMerryChristmas圣诞快乐Jinglebellsring铃铛响铃铛Silentnight寂静的夜,";}