无人驾驶技术及发展现状.doc

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无人驾驶汽车的发展现状及展望

摘要：

作为未来汽车的发展方向，无人驾驶汽车已经得到社会各方面的关注。

本文介绍了国内外无人驾驶汽车的发展历程，对当前无人驾驶汽车的先进技术进行了分析，最后针对物联网对无人驾驶汽车发展的影响做出了推断。

关键词：

无人驾驶汽车、现状、趋势

0引言

自汽车发明以来，汽车工业就不断促进着人类的创新与社会经济的发展。

随着汽车产量与保有量的提高，人们的出行变得方便快捷，而由此带来的交通拥堵与交通事故也成为了人类社会文明的一大阻碍。

随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，无人驾驶汽车也成为了汽车产业的一大变革。

无人驾驶汽车也被称为自动驾驶汽车或轮式移动机器人。

它在没有人类输入的情况下，通过车载传感器感知周围环境，并根据所获取的信息，依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪实现驾驶[1]。

它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

1国外无人驾驶发展现状

发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。

美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。

早在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆（ALV）计划，这是一辆8轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。

美国其它一些著名大学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于20世纪80年代开始研究无人驾驶车辆。

然而，由于技术上的局限和预期目标过于复杂，到20世纪80年代末90年代初，各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。

1995年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab2V完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。

在全长5000km的美国州际高速公路上，整个实验96%以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达50～60km/h。

尽管这次实验中的Navlab2V仅仅完成方向控制，而不进行速度控制（油门及档位由车上的参试人员控制），但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。

丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。

这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。

安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向[2]。

2005年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。

在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。

2011年，美国内华达州通过允许无人驾驶汽车上路的法律后，谷歌成为世界上第一个获得无人驾驶汽车授权的公司。

2013年，英国政府拨款150万英镑，用来在伦敦以北的小城米尔顿凯恩斯的道路上，进行无人驾驶汽车实地试验这些别称为豆荚的自动驾驶汽车行驶速度为19km/h，它们将在专用道路上搭载乘客前往市区各地。

英国政府希望在2015年前先投入20辆有驾驶员管理的豆荚运营，并在2017年投入百辆无人驾驶的豆荚2013年底，美国密歇根大学批准了一项600万美元的安全驾驶项目，建造用于测试自动驾驶汽车的设施。

该大学与汽车行业及政府部门通力合作，计划在2021年向该州安娜堡市交付无人驾驶车车队，车队里所有的无人驾驶汽车都将联网。

2国内无人驾驶现状

我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍晚。

国防科技大学20世纪80年代开始进行该项技术研究。

1989年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生，这辆小车长100cm、宽60cm、重175kg，有3个轮子，前轮是一个导向轮，后边有两个驱动轮。

它包含了自动驾驶仪、计算机体系结构、觉及传感器系统、定位定向系统、路径规划及运动控制系统，还有无线电通信、车体结构及配电系统。

1992年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。

由计算机及其配套的检测传感器和液压控制系统组成的汽车计算机自动驾驶系统，被安装在一辆国产的面包车上，使该车既保持了原有的人工驾驶性能，又能够用计算机控制进行自动驾驶行车。

2000年6月，国防科技大学研制的第4代无人驾驶汽车试验成功，最高时速达76km，创下国内最高纪录。

2007年，国防科技大学机电工程与自动化学院和中国第一汽车集团公司联合研发的红旗旗舰无人驾驶轿车，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。

2012年10月，从国家自然科学基金委员会举办的发布会上获悉，中国自主研发的无人驾驶汽车2013年将进行从北京至天津的行驶测试，2015年将测试从北京行驶至深圳。

3无人驾驶汽车关键技术

无人驾驶汽车开发的关键技术主要有两个方面：

车辆定位和车辆控制技术。

这两方面相辅相成共同构成无人驾驶汽车的基础。

车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。

目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。

其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。

例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的ParkShuttle系统，上海交通大学的CyberC3系统等。

磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。

另外，通过变换磁极朝向进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。

但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备（如磁钉或电线），系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备[3]。

视觉导航就不存在这个问题。

视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时，不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用；其缺点为，当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，导航系统会失效。

但由于视觉导航对基础设施的要求很低，被公认为是最有前景的定位方法。

车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括速度控制和方向控制等几个部分。

无人驾驶其实就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。

通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的预瞄控制行为，驾驶员找到当前道路环境下的预瞄点，根据预瞄点控制车辆的行为。

目前最常用的方法是经典的智能PID算法，例如模糊PID、神经网络PID等。

除以上两个方面，无人驾驶汽车作为智能交通系统的一部分，还需要一些其它相关技术的支持，如车辆调度系统、通讯系统和人机交互系统等，最终得以实现整个交通系统的高效、安全。

4车联网对无人驾驶汽车发展的影响

对于无人驾驶汽车来说，车辆对环境信息的识别将直接影响车辆的对行驶状态的判断及控制。

车联网技术的发展，将促进无人驾驶汽车发展的步伐。

4.1车辆与道路基础设施之间的信息交换

将无线数字传输模块植入到当前的道路交通信号系统中，数字模块可向路经的汽车发放数字化交通灯信息、指示信息、路况信息，并接受联网汽车的信息查询及导航请求，然后可将有关信息反馈给相关联网汽车。

将无线数字传输模块植入到联网汽车中去，令联网汽车可接收来自交通信号系统的数字化信息，并将信息于联网汽车内显示，同时还将信息与车内的自动驾驶系统相连接!

作为汽车自动驾驶的控制信号。

联网汽车的显示终端同时作为城市道路交通导航系统来使用，在这个车联网系统中，卫星导航将不再需要，导航信息将直接来自具有更快、更新、更全面导航功能的数字化交通系统[4]。

联网汽车的数字传输模块包含有联网汽车的身份代码信息，即“数字车牌”信息，这是车联网对汽车进行通信、监测、收费及管理的依据。

4.2车辆与车辆之间的信息交换

将无线数字传输模块植入到联网汽车中去，数字模块可以向周边联网汽车提供数字化灯号信息及状态信息，并且数字化信息与其传统灯号信息是同步发送的。

联网汽车中的无线数字传输模块可同步接收来自其他联网汽车的数字化信息并在汽车内进行显示，同时将信息与车内的自动驾驶系统相连，为联网汽车的安全行驶提供依据根据接收到的由其他联网汽车发送的数字信息，联网汽车便会知道周边联网汽车的状况，包括位置、距离、相对速度及加速度等，并在紧急刹车情况下，可令随后的联网汽车同步减速，有效防止汽车追尾事故的发生。

5结语

无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，人类不久的将来会用上智能型无人驾驶汽车。

那是一种将探测、识别、判断、决策、优化、优选、执行、反馈、纠控功能融为一体，会学习、会总结、会提高技能，集微电脑、微电机、绿色环保动力系统、新型结构材料等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车。

需要指出的是，研发无人驾驶汽车并非要完全替代驾驶员，只是在需要替代的领域和场合作替代。

无人驾驶汽车尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途，以发挥可靠、安全、便利及高效的性能优势,减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。

无人驾驶汽车在交通领域的应用，从根本上改变了传统车辆的控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全性。

随着高科技的发展,我国无人驾驶车辆技术将会不断发展,其功能也将更完善,学科内容将会更丰富，产业化前景更美好。

参考文献

［1］任禾．无人驾驶［J］．中国经济和信息化，2013（8）．

［2］杨帆．无人汽车的发展现状与展望[J].技术经济，2014（3）

［3］王培.无人驾驶智能车的导航系统研究[D].西安：

西安工业大学，2012.

［4］张翔．2013年全球汽车技术发展趋势［J］．汽车工程

师，2013（3）．