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浙江理工大学本科毕业设计（论文）文献综述报告
随着机器人应用领域日益扩大,自动化水平不断提高,特别是在水下、高空及危险的作业环境中,迫切希望能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器,以便在危险、复杂及非结构化的环境中,适应抓取任意形状的物体，完成各种复杂细微操作任务的要求,机器人多指灵巧手正是为了适应这一需要而提出的[1]。
2国外多指手发展历史及研究成果
目前，国内和国外都有一些非常有代表性的多指灵巧手被制造出来。
国外多指手的研究始于20世纪70年代,其中具有代表性的早期灵巧手有:
日本"电子技术实验室"的okada灵巧手[2]。
如图1所示，该手有3个手指,一个手掌,拇指有3个自由度,另两个手指各有4个自由度。
各自由度都由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递。
这种手的灵巧性比较好,但由于拇指只有3个自由度,还不是最灵巧的手。
另外,在结构上,各个手指细长而单薄,难以实现较大的抓取力和操作力[3]。
图1okada灵巧手
美国斯坦福大学研制的stanford/jpl手，也是一种非常具有代表性的多指灵巧手。
如图2所示，这种手没有手掌，共有3个手指，每根手指有3个关节，拇指相对另两个手指而立。
手指内采用的也是腱、滑轮传动方法。
这种手的自由度较少，易于设计、制造和控制，所以，目前对这种手的研究比较多，也出现了许多与其相类似的手。
国内北航研制的多指灵巧手就是一种仿jpl手[5,6]，也有3个手指，每指3个关节，外表结构也极其相似。
国防科大研制的多[4]
指手的模型[7]，也是一种仿jpl的手。
这种手由于每个手指的自由度只有3个，在抓取物体时，抓取点（指尖位置）一旦确定后，其抓取姿态就唯一确定。
因此，实际上手指没有冗余关节，也就没有抓取的柔性，无法像人手一样进行灵巧的抓取和操作[5]。
图2stanford/jpl灵巧手图3utah/mit灵巧手
1982年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制了utah/mit灵巧手[8,9]。
如图3所示，这是一种仿人的手,其大小、形状、功能都与人手相似,只比人手少一个手指。
它有4个手指（拇指、食指、中指和无名指）,每根手指有4个关节,各手指都连接到手掌上,相对于手掌运动。
手指的每个关节由腱、滑轮来带动，驱动元件采用的是一排气动伺服缸。
目前这个多指手主要用在实验室用来进行各种研究用。
它的主要问题是关节自由度太多，控制太复杂，难以实现实时在线控制，所以，还没有得到实际应用[5]。
1984年日本研制成功了hitachi手[10]。
如图4所示，该灵巧手共有3个手指,每根手指有4个自由度,采用形状记忆合金驱动方式,驱动速度快、负载能力强。
图4hitachi灵巧手图5dist灵巧手
进入20世纪90年代,以意大利和德国为代表的欧洲在多指灵巧手方面取得了很大进展。
由意大利热那亚大学研制的dist手有4个手指,每根手指有4个自由度,大小跟普通人的手差不多,手指的每个关节都能屈伸90°,每个手指通过5个直流电机和6根直径为0.4mm用聚酯制造的腱进行驱动。
该手加上20个电机总质量不超过10n,可以很方便地装在各种机械臂上。
如图5所示，为该手装在puma260机械臂上[11]。
图6ub-ⅱ图7dlr-ⅰ灵巧手
德国宇航中心先后研制成功了dlr-ⅰ和dlr-ⅱ灵巧手[12,13],其中dlr-ⅰ有4个完全相同的手指,每个手指有4自由度,采用微型直线驱动器作为驱动元件,将所有的驱动器集成在手指或手掌中,每个手指集成有25个传感器,包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节扭矩传感器、位置传感器和温度传感器等,指尖力有11n,整个手重1800g,如图7所示[1]。
dlr-ⅱhand灵巧手是在dlr-ⅰhand的进一步的发展,其最终目标是能完全的自主的操作,包括远程操作中声像反馈和和力反馈,以及以最短时间进行最佳抓取规划。
现已能实现的动作，如图8所示[1]。
图8dlr-ⅱ灵巧手
20世纪末,美国国家航空和宇航局利用国家基金研制用于国际空间站舱外作业的nasa
灵巧手,如图9所示。
该手完全模拟人手的结构与动作,由1个前臂、1个手腕和5个手指组成,共14个自由度（手腕2个自由度,拇指、食指和中指各3个,无名指、小指和手掌各个自由度）。
目前该手可以拿起一些常用工具进行操作。
如图10所示，其外形、功能与灵巧性已经比较接近人类的手[1]。
图9nasa灵巧手图10nasa灵巧手操持工具
3国内多指手发展历史及研究成果
20世纪80年代后期,国内一些机器人研究机构和部分高等院校相继开展了机器人多指灵巧手的研究工作,如哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、国防科技大学、北京理工大学、北京科技术大学等都在多指灵巧手方面做了大量的工作。
如图11所示，为哈尔滨工业大学机器人研究所研制的hit-ⅰ四指仿人手灵巧手[14],该手有4个完全相同的手指,其中大拇指与另外3个手指相对放置,每个手指有4个关节,12个直线驱动器集成在手掌中,通过腱传动系统传递运动和力[1]。
图11hit-ⅰ灵巧手
北京航空航天大学机器人研究所先后研制了bh-1、bh-2、bh-3、bh-4四种型号灵巧手篇二：
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纳米材料在煤气脱硫中的应用--动力学研究
1.前言
煤炭作为我国第一大能源燃料，广泛应用于发电、城市燃气中，其每年的消耗量超过12亿吨。
然而，煤炭中含有0.25%～7%的硫，在燃烧过程中会生成大量的so2随烟道气排入大气，形成酸雨，对环境造成严重污染。
据统计，2000年我国so2排放量已超过3822万吨[1]，数目惊人；在冶金、石油化工、化学制品生产过程中常产生大量废气，其中所含的h2s是一种高刺激性剧毒气体，在有氧和湿热条件下，不仅会引起设备和管路腐蚀、催化剂中毒，而且会严重威胁人身安全。
随着经济的发展，人们环保意识的增强，燃煤的脱硫问题越来越受到人们的关注和重视。
同时国家也制定了相应的法律、法规，对so2和h2s排放量作了严格的限制[2、3]。
于是如何使so2和h2s气体达标排放成了企业的首要事务。
多年来，国内外许多工作者对燃煤脱硫问题进行了大量研究，目前见报的燃煤脱硫方法很多，一般可分为：
干法、半干法和湿法脱硫，其中干法包括，铁系、锌系、铜锰系及活性炭等，湿法包括，石灰石-石膏法，化学吸收-催化氧化法等。
还有近几年才发展起来的生物脱硫法。
2.国内外脱硫技术研究现状与进展
2.1干法脱硫技术
干法脱硫是用粉状或颗粒脱硫剂来脱除硫化氢，其反应是在完全干燥的状态下进行的，因而不会有腐蚀、结垢等系列问题。
2.1.1铁系脱硫剂
在众多的干脱硫方法中，氧化铁脱硫法是经典而有效的脱硫方法，其工艺简单、操作容易、能耗低，所以至今仍被广泛应用于城市燃气、天然气及合成工艺中。
氧化铁脱硫原理如下：
脱硫反应：
fe2o3?
h2o?
3h2s?
fe2s3?
h2o?
3h2o
fe2o3?
h2o?
3h2s?
2fes?
s?
4h2o
再生反应：
3o2?
fe2o3?
h2o?
3s2
32fes?
h2o?
o2?
fe2o3?
h2o?
2s2
脱硫剂中的主要成分是活性氧化铁，邢同春[4]曾指出，只有α、γ型氧化铁才是脱硫剂中的有效成分，即活性氧化铁。
吴菊贤、刘世斌等人做的氧化铁脱除fe2s3?
h2o?
动力学研究指出[5]，在350-400℃范围内，?
?
fe2o3与so2反应的本征动力学模型可用rso21.3?
1041.680.42?
1.26?
10exp（?
）cso2co2表示。
李彦旭、田青平等[6]指出，rt5
以赤泥为主要原料制备的氧化铁高温煤气脱硫剂的还原及硫化动力学行为可用等效粒子模型加以表征；并且，还原和硫化过程均存在着由表面化学反应向扩散控制的动力学转移过程，且扩散活化能大于表面反应过程的活化能。
单一的铁系脱硫剂由于其脱硫效率低而未被广泛应用，现已逐渐为与其它金属化合物复合而成的脱硫剂所取代。
国内刘世斌、刘祖愉研究了以铁氧化物为主要活性成分，配加其它过渡金属氧化物制成复合型金属氧化物固体颗粒脱硫剂（主要成分为fe2o3、tio2）[7]，该种脱硫剂具有活性高、硫容大且可再生重复使用、脱硫工艺简单等特点。
呼德龙、马凤美研究了氧化铁的活性问题指出[8]，在氧化铁几种形态中，只有α－fe2o3、γ－fe2o3活性较高；他们还比较了各种氧化铁脱硫剂的活性，认为用赤泥作为脱硫剂，活性铁含量很高，寿命比沼铁矿和人工氧化铁长得多，如果其活性铁含量少，可通过人工氧化进行提高；该文还首次提出，feo也可看作活性铁。
国外sere等[9]开发了含有fe氧化物+zno（5%～40%），sio2（5%～20%）和tio2或zro2（35%～85%）的氧化锌脱硫剂。
脱硫剂在高温下表现出高的硫容。
2.1.2锌系脱硫剂
在脱硫剂开发早期，人们以氧化锌作为脱硫剂，后研究表明，氧化锌虽具有较高的脱硫效果，但其硫化动力学慢，再生能力不足，而且在硫化过程中，氧化锌被还原成锌，而锌在高温下易气化。
后人为了充分利用氧化锌的脱硫效果，开发了多种锌的复合金属脱硫剂，铁酸锌就是典型的一种。
铁酸梓主要成分是znfe2o4，其与h2s反应方程式如下：
znfe2o4?
3h2s?
h2?
zns?
2fes?
4h2o
由于在高温下znfe2o4上h2o的蒸气压很低，上式可认为是不可逆的。
铁酸锌由于硫容高，与h2s反应迅速，具有较高的脱硫效率，在还原性气氛下，铁酸锌易分解成zno和fe3o4，因此其操作温度一般在600℃左右。
卢朝阳等人对铁酸锌的脱硫动力学作了研究表明[10]，铁酸锌脱硫剂的反应活性随着h2s浓度及硫化温度升高而升高，脱硫在温度550℃时，脱硫剂硫容量最高，脱硫剂的物理性质基本保持不变；硫化反应可用未反应核收缩模型描述，得到了转化率与
[11]时间之间的动力学方程。
进一步研究中，lew等人发现带有氧化钛的氧化锌比
纯氧化锌还原成挥发性锌的速度要慢，在试验中，对不同的zn－ti氧化物进行了硫化、再生循环，得出结论，zn－ti－o脱硫剂比氧化锌脱硫剂效率高。
在铁酸锌之后，人们又研究了钛酸锌在脱硫及再生中的行为，研究结果表明，钛酸锌脱硫剂的再生为放热反应，该反应会损坏脱硫剂。
后来人们尝试着往铁酸锌中加入氧化钛和氧化铜，实验结果表明，这极大地改善了脱硫剂的脱硫活性。
pineda等[12]研究了改性氧化锌、浸铜铁酸锌和钛酸锌三个系列样品的高温煤气脱硫性能，在每个系列中改变氧化物浓度以促进不同化合物的形成，添加钛能增加氧化锌对还原试剂的稳定性，而过量的钛则分解为tio2，将铜添加到铁酸锌中不会影
响其稳定但影响脱硫剂的性能。
在硫化过程中，fe，zn和cu氧化物被转变成更
低氧化态的硫化物，这些硫化物在再生过程中促进了脱硫剂的再生。
2.1.3铜锰系脱硫剂
为了开发高温还原性脱硫剂，试验工作者研究了大量的化合物，如上文提到的铁酸锌、钛酸锌，但是，当这些脱硫剂用于还原气氛中时，金属氧化物被还原成金属态或形成相应的金属碳化物，影响了脱硫剂的机械强度和硫容。
由于铜锰氧化物具有高温热稳定性，因而被应用于脱硫剂的研究，效果较为理想。
在文献[13]中，万晨等人比较了铜锰脱硫剂与锌基脱硫剂的物性，结果表明，铜锰脱硫剂的耐压及耐磨强度要大得多（见表1）；但不同的铜锰配比,其强度亦有所不同，如图2所示。
图2不同配比脱硫剂的耐磨强度
wakker[14]研究了600℃下被浸渍的脱硫剂后指出，在其中加8%的锰有最佳特性，硫化后的脱硫剂在600℃下有很好的再生性。
abbasian等[15]研究了铜系脱硫剂在550℃～650℃下的高温脱硫，开发了可再生亚铬酸铜脱硫剂。
根据脱硫剂效率和利用率确定最佳脱硫温度为600℃，在750℃下，o2-n2混合气的脱硫剂再生确保了硫化铜完全氧化，而不致于在随后的循环中形成硫酸盐或造成其活性的降低。
[16，17]万晨等对铜锰脱硫剂的研究结果表明，铜锰脱硫剂脱硫精度高，硫容大，其反应
活性与硫化氢浓度基本上成正比，但与脱硫温度关系较为复杂，在低于600℃时脱硫剂的活性基本上随温度升高而增加，而在600℃以上的温度时则有所波动。
在文献[16]中，万晨等人指出铜锰脱硫剂的合适再生条件：
以空气再生，温度为650℃，空速850h-1；氮气再生，温度为750℃，空速1500h-1为宜。
我国在1982年开发了一种新型催化剂，mf-1型脱硫剂，用于大型氨厂和甲醇厂的原料气脱硫[18]。
这种催化剂以含铁、锰、锌等氧化物为主要活性组分，添加少量助催化剂及润滑剂等加工成型。
mf-1型脱硫法优点很多：
1.脱硫费用低；2.脱硫效果好，精度高，可将天然气中总硫脱至0.5×10-6以下；3.设备简单，运转稳定，操作弹性大；4.脱硫压力降低；
5.脱硫原理为热化学反应，在脱硫过程中，气体中的活性组分反应生成稳定的金属硫化物，
对环境无二次污染。
2.1.4克劳斯氧化法
克劳斯法又称干式氧化法，是利用h2s为原料，在克劳斯燃烧炉内，尾气中部分h2s氧化生成so2与进气中的h2s作用生成硫磺。
是一种最早的脱硫方法，也是应用较为广泛的一种方法。
在脱硫过程中一般根据气体流量的高低，分别采用直流克劳斯法、分流克劳斯
、法、直接氧化克劳斯法[1920]。
每个克劳斯单元包括管道燃烧器、克劳斯反应器和冷凝器3
个部分。
脱硫原理为，先用燃烧空气将1/3的进气氧化为so2，然后在2～3个催化剂床中进行克劳斯反应，反应方程为：
h2s?
3o2?
so2?
h2o2
32h2s?
so2?
s2?
h2o2
在克劳斯过程的操作中，一要保持h2s:
so2（摩尔比）为2:
1；二要控制适当温度以防系统中有液相凝结；三要安装除雾器脱除气流中硫的存在并提高硫回收量。
用克劳斯法硫的总回收率达到94%～96%。
近年来，由于选择性氧化技术有突破性进展，成功地研制出选择性强、对h2o和过量o2不敏感的高活性催化剂，因而发展出了选择性氧化法。
选择性氧化法是在催化剂的作用下用空气中的氧把h2s直接氧化为硫：
h2s?
1so2?
sx?
h2ox
该法硫的总回收率可达98%～99%。
[21]级克劳斯工艺，并在德国文特塞尔（wintershall）天然气净化厂克劳斯硫回收装置上工业化
试验成功。
2.1.5其它干法脱硫
a）活性炭吸附法：
活性炭吸附法净化气体中低浓度硫化物,有操作温度低、工艺简单、效
果好、成本低等优点,受到化工、轻工等行业的广泛重视。
活性炭脱硫一般认为是在氧的存在下，活性炭表面的醌酚基能将h2s催化氧化为单质硫，从而打破吸附平衡，使活性炭脱h2s的能力提高数十倍。
反应机理如下：
吸附2h2s?
o2?
2s?
2h2o
（多硫化铵）再生（nh4）2s?
ns?
（nh4）2sn?
1
如果将活性炭浸渍过渡金属如fe2o3、cuo、coo等可显著增强活性炭的催化活性，既降低了脱硫温度又大大提高脱硫容量。
我国在这方面作过一些研究。
黄岳元、赵天成等人
[22]将活性炭浸渍过碳酸钠后发现，该改性后的活性炭吸附h2s能力比普通活性炭大为提
[23]高,而对c2h2吸附能力反而减少。
谭小耀等研究了浸渍活性炭脱除h2s的反应动力学，
认为脱硫过程主要是h2s在活性炭的吸附水膜内离解后被活化的o2分子以及活性氧原子氧化生成单质硫逐渐沉积在炭表面，并提出了脱硫动力学方程。
b）静电干式喷射脱硫法：
此法核心是吸收剂高速通过高静电电晕充电区后喷射到烟气流
中，扩散成均匀的悬浊状态。
吸收剂粒了表面充分暴露，增加了其活性，缩短了反应所需滞留时间，有效地提高了脱硫效率。
该工艺占地小，投资少，仅为湿法的十分之一，
[24]脱硫效率中等，为60%～70%，尤其适合于老电厂改造。
c）脉冲电晕等离子体法：
脉冲等离子体法脱硫机理主要由还原途径、氧化途径和热化学
反应途径组成，实验结果与微观反应动力学的计算模拟结果都表明氧化途径是主路径
[25]，即二氧化硫通过自由基反应被氧化，进而形成酸雾，从气相中分离。
氨与二氧化硫的热化学反应为快速反应，所需活化能很低，与氧化/还原路径同时存在，在不放电条件下仍能进行。
2.2半干法脱硫技术
半干法的显著特点是，脱硫反应在气、液、固三相中进行。
虽然此法脱硫效率不高，但由于其投资、运行费用少，固仍有一定应用。
2.2.1（转载于:
综述报告格式模板）旋转喷雾干燥法
旋转喷雾干燥法是通过把碱性吸收剂的悬浮液高速旋转雾化成细小的雾滴喷入吸收塔中，并在塔中与上升的热烟气接触，水蒸气和碱性吸收液在湿干两种状态下同so2反应，干燥产物则在气液后侧用除尘器除去。
该法脱硫效率达80-85%。
国内已有企业采用此法脱硫，如四川白马电厂和山东黄岛电厂。
2.2.2炉内喷钙增湿活化法
此法脱硫原理为：
在燃煤锅炉的适当温度区喷射石灰石粉,并在锅炉空气预热器和除尘器之间加装一个活化反应器,喷水增湿,促进脱硫反应,脱除烟气中的so2。
该法占地面积小,施工方便,安装活化反应器不影响锅炉运行,投资少,可利用价格便宜的石灰石,脱硫效率可达70%～80%。
目前采用此工艺的主要有辽宁抚顺电厂和南京下关电厂。
2.2.3半干半湿法fgd技术
半干半湿法工艺中锅炉烟气直接进入脱硫塔,在入塔之前同脱硫剂混和，塔内喷淋水雾，在塔中so2同h2o和脱硫剂发生化学反应，生成亚硫酸钙，再被氧化成硫酸钙，从而脱除烟气中的so2。
该法同前两种方法相比，简化了喷钙工艺，提高了钙的利用率。
其脱硫效
[26]率达到80%。
此法目前仍处于实验阶段，国内张凡等人对该法有过介绍。
2.3湿法脱硫技术
湿法脱硫工艺应用最多,占脱硫总装机容量的83%,技术最成熟,脱硫效率最高,但成本也最高,在我国还没有大规模的湿法脱硫工艺。
2.3.1石灰石-石膏法
在现有的脱硫工艺中，石灰石-石膏法脱硫工艺最为成熟，运行可靠性最高，应用也最为广泛。
湿式石灰石-石膏洗涤工艺分为自然氧化和强制氧化两种，其主要区别是，是否在吸收塔底部的持液槽中通入空气把亚硫酸钙氧化成石膏（caso4·2h2o）。
该方法的脱硫原理，是用石灰石或石灰浆液吸收烟气中的二氧化硫，先生成亚硫酸钙，然后亚硫酸钙被氧化篇三：
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临床护理质量控制的应用现状及展望（居中；宋体加黑三号字）2009护理本科xxx（居中；宋体加黑四号字;段前、段后各0.5行）关键词：
护理；质量控制（宋体加黑小四号字;段前、段后各0.5行）
随着医学技术的进步，现代医疗及护理活动日趋复杂，各种影响因素越来越多，患者在医院接受诊断、治疗、护理的同时，也面临一定的不安全风险，而这些风险也越来越受到国家、医院和患者的重视。
如今，许多医院成立护理质量控制小组，定期进行各项与护理质量控制相关的活动，使得护理人员在理论知识和操作技术方面的能力都有很大的提高，这些活动所产生的效益也直接作用在患者身上。
近年来，国内学者和专家对于护理质量控制的应用进行了一系列的研究，现综述如下。
（宋体小四号字;行间距22磅,正文部分一样）
1护理质量控制（宋体加黑小四号字;段前、段后各0.5行）
1.1护理质量控制的概念
1.1.1以患者需求为基础的质量概念
iso9000族标准2000版质量的定义为：
质量是产品、体系或过程的一组固有特性，是满足顾客和其他相关方面要求的能力[2]。
1.1.2护理质量的概念
护理质量是护理工作为患者提供护理技术，生活服务所能达到的优劣程度，即护理效果的高低[2]。
1.1.3护理质量控制的概念
护理质量控制是对各级护理人员为患者提供护理技术、生活服务时是否达到标准的干预措施。
1.2护理质量控制的作用及意义
1.2.1护理质量控制的作用
首先，护理质控为医院防病治病任务的完成起到保证作用；其次，护理质控为护理指挥部门提供可靠信息与第一手资料[3]。
1.2.2护理质量控制的意义
第一，护理质控促进护理人员树立高尚医德和精神文明；第二，启发护理人员刻苦钻研、精益求精的学习热情；第三，护理质控活动密切了护际关系[3]。
2临床护理质量控制的应用现状（宋体加黑小四号字;段前、段后各0.5行）[2][1]
2.1临床护理质量控制在安全管理中的应用
2.1.1护理质控在预防住院患者跌倒中应用
陈巧玲[4]通过在某三甲综合性中医院成立住院患者跌倒预防管理小组，制定住院患者跌倒预防的管理流程，每月随机检查有跌倒风险住院患者的护理质量，对发生跌倒患者进行根本原因分析，再进行改进。
实验结果显示，实施后的全院跌倒发生率从实施前的0.094%下降至0.044%。
所以，对住院患者实施预防跌倒护理质控，在多方面都将预防的护理措施落实到位，可规范跌倒预防的管理流程，提高护士跌倒预防相关知识和技能，降低住院患者跌倒发生率。
......
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