2、程序1,使单片机的I/O口输出固定频率的PWM波
下面按上面的思路给出一个具体程序：
/*＊**＊*＊＊＊*****＊＊*＊＊***********＊****＊*****＊***＊＊＊**＊*＊**＊＊＊＊***＊＊*＊＊/
/＊ 程序名：
单片机输出固定频率的PWM波＊/
/＊ 晶振：
11.00592MHzCPU型号：
STC89C52*/
/* 功能：
P2^0口输出周期为1ms（1000HZ），占空比为％80的PWM波*/
/＊*＊*＊*＊*****＊*＊*＊＊＊***＊＊＊＊＊**＊*＊＊**＊＊＊*＊**＊**＊*＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊＊＊＊/
＃include〈reg52.h>
＃defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
sbitPWM1=P2^0;//接IN1 控制正转
sbitPWM2=P2^1；//接IN2 控制反转
uchartime;
voidmain（）
｛
TMOD=0x01；//定时器0工作方式1
TH0=0xff;//（65536-10）/256；//赋初值定时
TL0=0xf7；//（65536—10）％256;//0。
01ms
EA=1;//开总中断
ET0=1；//开定时器0中断
TR0=1；//启动定时器0
while
（1）
｛
｝
}
voiddelay（uintz）
｛
uintx，y；
for（x=z；x〉0;x——）
for（y=500;y〉0；y-—）；
｝
voidtim0（）interrupt1
｛
TR0=0;//赋初值时，关闭定时器
TH0=0xff；//（65536-10）/256;//赋初值定时
TL0=0xf7;//（65536-10）%256；//0.01ms
TR0=1；//打开定时器
time++;
if（time>=100）time=0;//1khz
if（time〈=20）PWM1=0；//点空比%80
elsePWM1=1;
PWM2=0;
}
程序说明：
1、关于频率的确定：
对于11。
0592M晶振， PWM输出频率为1KHZ，此时设定时器0.01ms中断一次，时中断次数100次即为1KHZ（0。
01ms*100=1ms,即为1000HZ）此时,定时器计数器赋初值为TH0=FF,TL0=F7。
2、关于占空比的确定：
此时我们将来time的值从0－100之间进行改变，就可以将占空比从％0－%100之间进行变化，上面程序中time〈=20时 PWM1=0；elsePWM1=1；意思就是％20的时间输出低电平,%80的时间输出高电平,即占空比为％80.如需得到其它占空比，如%60，只需将time的值改为40即可。
（程序为if（time〈=40）PWM1=0;elsePWM1=1;）
当然编写程序时也可以定义一个标志位如flag,根据flag的状态决定输出高平还是低电平，假设定义flag=1的时候输出高电平,用一个变量去记录定时器中断的次数,每次中断就让记录中断次数的变量+1，在中断程序里面判断这个变量的值是否到了 n ，如果到了说明高电平的时间够了，那么就改变flag为0,输出低电平，同时记录中断变量的值清零，每次中断的时候依旧+1，根据flag=0的情况跳去判断记录变量的值是否到了 n' 如果到了，说明PWM的低电平时间够了，那么就改flag=1,输出改高电平，同时记录次数变量清零，重新开始，如此循环便可得到你想要的PWM波形，这种方法我们这里不在举例，请自己去试着书写。
3、程序2，使用单片机I/O口输出PWM波，并能通过按键控制正反转
在程序中我们通常需要控制电机的正反转,如通过一个按键控制正反转，此时我们也可以设置一个标志位如flag。
在主程序中当按键每次被按下时,flag相应取反。
然后在子程序中当flag为1时，进行正转程序,当flag为0时执行反转程序。
下面的程序功能为单片机I/O口P2^0、P2^1输出1000HZ，占空比为％50，并能过P3^7按键控制正电机的正反转。
/＊*＊*＊**＊**＊**＊******＊*＊＊＊＊**＊*****＊＊＊*****＊＊**＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊**＊＊＊＊＊***/
/＊ 程序名：
PWM直流电机调速 ＊/
/＊ 晶振：
11.00592MHzCPU型号：
STC89C52*/
/* 功能：
直流电机的PWM波控制，可以通过按键控制正反转 ＊/
/*＊*＊**＊＊****＊＊＊＊**＊＊＊＊＊**＊*＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊*＊*＊***＊＊*****＊****＊**＊*＊＊/
#include〈reg52。
h〉
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
uchartime，count=50,flag=1；//低电平的占空比
sbitPWM1=P2^0；//PWM 通道 1，反转脉冲
sbitPWM2=P2^1;//PWM 通道 2，正转脉冲
sbitkey_turn=P3^7；//电机换向
/＊****＊＊**＊＊*函数声明**＊＊＊＊＊***＊＊*＊/
voiddelayxms（uintz）；
voidMotor_turn（void）;
voidtimer0_init（void）；
/＊＊＊***＊*＊主函数*＊＊***＊＊＊＊＊*＊＊＊*＊＊＊*/
voidmain（void）
｛
timer0_init（）;
while
（1）
{
Motor_turn（）；
｝
}
/*＊＊＊*＊*＊＊**＊*＊＊*延时处理***＊＊*＊＊****＊*＊＊***＊**/
voiddelayxms（uintz）//延时xms程序
｛
uintx，y；
for（y=z;x〉0;x-—）
for（y=110;y〉0;y——）;
}
/＊*＊**＊*＊＊＊**电机正反向控制*＊＊＊**＊**＊＊＊**/
voidMotor_turn（void）
｛
if（key_turn==0）
｛
delayxms
（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
if（key_turn==0）
｛
flag=~flag；
}
while（!
key_turn）;
｝
｝
/*＊＊*＊＊＊*＊＊*定时器0初始化＊***＊**＊*＊＊/
voidtimer0_init（void）
{
TMOD=0x01；//定时器0工作于方式1
TH0=（65536—10）/256;
TL0=（65536—10）％256;
TR0=1;
ET0=1；
EA=1；
｝
/*＊＊＊*＊***＊*＊＊＊定时0中断处理＊*＊*＊＊＊**＊*＊****＊＊/
voidtimer0_int（void）interrupt1
｛
TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TH0=（65536-10）/256；
TL0=（65536—10）％256；
TR0=1;
if（flag==1）//电机正转
｛
PWM1=0;
time++;
if（time ｛
PWM2=1；
}
else
PWM2=0；
if（time〉=100）
｛
time=0；
}
｝
else//电机反转
{
PWM2=0；
time++;
if（time〈count）
{
PWM1=1;
｝
else
PWM1=0；
if（time〉=100）
｛
time=0；
｝
｝
}
4、程序4、使单片机输出PWM,并能控制正反转和实现调速
为了使大家彻底掌握此方面，下面再给出一个复杂一点的程序，实现的功能为通过一个按键控制正反转并通过另外两个按键使之可以在0到20级之间调速的程序。
/＊**＊*＊*＊＊＊*＊*＊*＊*＊****＊＊＊＊*＊*＊＊＊****＊*＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊＊*****＊*＊*＊*＊＊＊＊**/
/* 程序名：
PWM直流电机调速 ＊/
/* 晶振:
11。
00592MHzCPU型号:
STC89C52＊/
/* 直流电机的PWM波控制，可以通过按键控制正反转并在0到20级之间调速 */
/*＊＊**＊***＊＊＊*＊****＊＊＊＊***＊＊＊＊＊****＊*＊＊＊*＊＊**＊****＊***＊**＊＊＊＊＊＊***/
#include〈reg52。
h〉
#defineuintunsignedint
＃defineucharunsignedchar
uchartime,count=50，flag=1;//低电平的占空比
sbitPWM1=P2^0;//PWM 通道 1,反转脉冲
sbitPWM2=P2^1；//PWM 通道 2，正转脉冲
sbitkey_add=P3^5;//电机加速
sbitkey_dec=P3^6；//电机减速
sbitkey_turn=P3^7；//电机换向
/＊＊*＊＊＊**＊*＊*函数声明＊*****＊****＊*＊/
voiddelayxms（uintz）;
voidMotor_turn（）；
voidMotor_add（）；
voidMotor_dec（）；
voidtimer0_init（）;
/＊＊＊*＊＊＊**主函数＊**＊*＊＊**＊*＊***＊＊＊*＊/
voidmain（）
{
timer0_init（）;
while
（1）
｛
Motor_turn（）；
Motor_add（）；
Motor_dec（）;
}
｝
/**＊******＊**＊＊**延时处理＊＊＊*＊＊＊***＊*＊＊*＊***＊＊*/
voiddelayxms（uintz）//延时xms程序
{
uintx，y;
for（y=z;x〉0；x--）
for（y=110;y〉0；y——）；
｝
/＊＊*********＊电机正反向控制**＊*＊**＊*＊*＊**/
voidMotor_turn（）
{
if（key_turn==0）
{
delayxms
（2）；//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
if（key_turn==0）
｛
flag=~flag;
}
while（！
key_turn）;
}
｝
voidMotor_add（）//电机加速
{
if（key_add==0）
{
delayxms
（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
if（key_add==0）
{
count+=5;
if（count>=100）
｛
count=0；
}
｝
while（!
key_add）；
}
}
voidMotor_dec（）//电机加减速
｛
if（key_dec==0）
｛
delayxms
（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
if（key_dec==0）
{
count-=5；
if（count>=100）
{
count=0;
}
}
while（!
key_dec）；
｝
｝
/＊*＊＊＊＊＊＊＊**定时器0初始化**＊*＊＊＊＊*＊＊/
voidtimer0_init（）
｛
TMOD=0x01;//定时器0工作于方式1
TH0=（65536—10）/256;
TL0=（65536-10）%256；
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/*＊＊＊*＊**＊**＊＊＊定时0中断处理＊＊＊*＊*＊*＊**＊＊*＊＊＊*/
voidtimer0_int（）interrupt1
{
TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TH0=（65536—10）/256;
TL0=（65536-10）%256；
TR0=1;
if（flag==1）//电机正转
｛
PWM1=0;
time++;
if（time〈count）
｛
PWM2=1;
}
else
PWM2=0；
if（time〉=100）
｛
time=0;
｝
}
else//电机反转
｛
PWM2=0;
time++;
if（time ｛
PWM1=1；
}
else
PWM1=0;
if（time>=100）
｛
time=0;
}
}
}
5、利用单片机输出PWM简单控制小车直行
相信通过上面的讲解，大家已经能够很好的撑握如何利用51单片机产生PWM波下面给出一个程序，通过单片机两个I/O口输出PWM波，让小车直行。
＃include〈reg52.h>
＃defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
sbitPWM1=P2^0;//接IN1 控制正转
sbitPWM2=P2^1;//接IN2 控制反转
sbitPWM3=P2^2;//接IN3 控制正转
sbitPWM4=P2^3；//接IN4 控制反转
sbitPWM5=P2^4;//接IN3 控制正转
sbitPWM6=P2^5;//接IN4 控制反转
sbitPWM7=P2^6；//接IN3 控制正转
sbitPWM8=P2^7；//接IN4 控制反转
uchartime;
voidmain（）
｛
TMOD=0x01;//定时器0工作方式1
TH0=0xff;//（65536-10）/256；//赋初值定时
TL0=0xf7;//（65536—10）％256;//0.01ms
EA=1;//开总中断
ET0=1；//开定时器0中断
TR0=1;//启动定时器0
while
（1）
｛
｝
}
voiddelay（uintz）
{
uintx,y;
for（x=z；x>0;x-—）
for（y=500;y>0;y——）；
}
voidtim0（）interrupt1
{
TR0=0;//赋初值时,关闭定时器
TH0=0xff;//（65536-10）/256;//赋初值定时
TL0=0xf7;//（65536-10）%256；//0.01ms
TR0=1；//打开定时器
time++；
if（time〉=100）time=0;//1khz
PWM2=0;
PWM4=0;
if（time<=75）PWM1=1；
elsePWM1=0；
if（time<=80）PWM3=1；
elsePWM3=0;
PWM6=0；
PWM8=0；
if（time<=50）PWM5=1;
elsePWM5=0；
if（time<=50）PWM7=1；
elsePWM7=0；
}
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