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采煤机11

第一章MG300/720-WD型采煤机电气系统总论

第一节概述

一、MG300/720-WD电牵引采煤机电气系统特点

MG300/720-WD型交流变频调速电牵引采煤机电气控制部分,是采煤机的一个主要组成部分。

在该系统上采用了可编程控制器（PLC）,直接转矩（DTC）变频调速技术和信号传输技术,来共同控制两台300kW的截割电机、两台50kW的牵引电机、一台18.5kW的泵电机的运行状态,使采煤机控制和保护性能完善,操作方便、可靠。

MG300/720-WD型电牵引采煤机是为适应煤矿倾斜煤层工作面的需要而开发研制的新型双滚筒采煤机。

该机电气系统主要特点有：

1.采用两个变频器分别拖动两个牵引电机，即“一拖一”工作方式，危急时刻可以进行“一拖二”操作。

3．采用高可靠性的可编程序控制器（PLC）为核心,系统可靠性高；

4．系统综合了先进的信号传输技术,采煤机控制操作方便灵活；

5．安装有较多的传感器，可对系统状况进行较全面的监测；

6．采用大屏幕液晶显示器，提供全中文显示界面，系统参数显示全面准确；

7．具有参数记忆功能，有助于分析查找系统故障原因；

8．电控系统具备一定的故障自诊断能力。

二、电气系统组成、适用环境和功能

本机电气系统是为MG300/720-WD型电牵引采煤机配套而专门研制的，它分为电气控制系统和变频调速控制系统两个部分。

变频调速系统主要用于控制采煤机的左、右行走速度。

整台采煤机的机械动力由两台300kW、1140V型号为YBC2-300截割电机，两台50kW、380V型号为YBQYS3-50的牵引电机及一台18.5kW、1140V型号为YBRB-18.5的泵站电机提供。

适用环境：

周围介质温度在-10℃～＋35℃；周围空气的相对湿度不大于95%；不存在腐蚀金属和破坏绝缘的气体；有甲烷或爆炸性煤尘的采煤工作面。

本采煤机电气系统具有下列操作、控制、保护及显示功能：

1．通过磁力起动器远控方式，在采煤机上完成采煤机的起动、停止（兼闭锁）；

2．通过磁力起动器远控方式，在采煤机上完成工作面输送机的停止（兼闭锁）；

2．采煤机左、右截割电机的温度监测和130℃、150℃热保护；

3．采煤机左、右截割电机的电流监测和过载保护；

4.可通过电控箱、遥控器、端头控制站或变频器直接近控完成采煤机的牵

引操作；

6．可通过端头控制站或遥控器实现左、右摇臂的升降;

7．牵引电机的电流监测和负荷控制；

8．系统具有先进的全中文显示界面，提供操作步骤的提示，实时显示截割电机的功率和温度、牵引电机的电流、采煤机的牵引给定速度等工作参数；

9．电控系统可按一定规律自动跟踪记录系统参数异常及出现可保护性故障时采煤机的工作参数，共可记忆显示最近50个时间点的工作参数；

10．电控系统具有一定的故障自诊断能力；

11．变频调速箱具有变频器输入电压、输出频率或输出电流、故障等显示。

第二节电气控制系统的原理

1．电源部分

电控箱内的控制电源有本安+24V，+18V，非本安+24V等。

（1）非本安电源模块的型号为4NIC-Q，输入由控制变压器220V绕组提供，输出为非本安+24，作为PLC、电流互感器、高、低压漏电检测模块、电控箱温、湿度传感器、温度测量模块和嵌入式计算机的电源。

（2）本安电源的型号为CSTI-I，容量1.2A由控制变压器127V绕组提供，输出为本安+24V和本安+18V，其中+24V作为中间继电器K2、K13、K14、K15、K16的供电电源、温度变送器、左、右端头控制站、泵站油位变送器、旋转编码器、A/D转换模块和模拟量转换模块提供电源，+18V为语音报警模块提供电源。

2.采煤机供电控制回路

QAP5为主启开关，QAP6为拉线急停开关,QS隔离开关辅助触点，KA1为主启自保触点，KA24为PLC保护触点，KA18为端头控制站急停触点，AS1为瓦斯断电保护触点。

3．采煤机控制及保护原理

（1）恒功率自动控制

设置恒功率自动控制的目的是为了充分利用截割电机的功率，同时也可防止电机超载而损坏。

根据功率P＝

×U×I×COSΦ公式，在电机额定点附近功率P正比于电流I。

所以，采用两个电流互感器分别检测左、右截割电机的单相电流，就可以知道电机负荷状况。

本系统利用高精度电流互感器，将截割电机的电流信号转变为0～10V的信号，送入PLC进行比较，得到欠载、超载信号。

当任一台电机超载（P＞110%Pe）时，发出减速信号，直至电机退出超载区域；然后当二台电机都欠载（P≤90%Pe）时，牵引速度会自动增加（最大至给定速度）。

其中P：

截割电机实际功率

Pe：

截割电机额定功率

（2）重载反牵控制

重载反牵引功能的设置是为了防止采煤机严重过载而设置的一种保护功能。

当任一截割电机负荷大于130%Pe时，通过PLC的反牵定时电路使采煤机以给定速度反向牵引一段时间后，再继续向前牵引。

若反牵阶段结束后,截割电机负荷仍大于130%Pe，系统将断电停机。

（3）截割电机温度保护

在左、右截割电机绕组内埋有温度接点,将其串在启动回路中,当任意一台电机的温度超过150℃时,接点断开,从而断开启动回路,使采煤机整机断电。

同时左、右截割电机绕组内埋有Pt100热电阻,热电阻值经RTD转换模块将电阻值转化为4～20mA的电流信号，接入PLC的模拟量扩展模块,当任意一台电机温度达130℃时,电机降低容量30％运行,达150℃时,PLC输出信号将采煤机控制回路切断,使整机停电。

（4）泵电机温度保护

泵电机绕组内埋有温度接点,将其串在启动回路中,当电机温度超过150℃时,接点断开,切断启动回路,使整机断电。

（5）瓦斯保护

采煤机上安装有一台GJ4甲烷传感器，采煤机工作时，连续监测瓦斯浓度，并将瓦斯浓度转化为0～5mA电流信号输入PLC。

当采煤机工作环境中瓦斯浓度超限时,PLC将发出报警并断电,控制启动回路自保接点,浓度超限时整机断电。

（7）牵引电机和电控箱水流量保护

该采煤机有三个流量计，分别监测左截割电机和左牵引电机；右截割电机和右牵引电机；电控箱的水流量。

当电控箱的水流量不够,采煤机将不能牵引或停止牵引；当左截割电机和左牵引电机的水流量不够,采煤机将不能牵引或停止牵引同时左截割电机不能运行或停止运行；当右截割电机和右牵引电机的水流量不够,采煤机将不能牵引或停止牵引同时右截割电机不能运行或停止运行。

（8）牵引变压器温度保护

牵引变压器三相绕组内各埋一个150℃的温度接点,三相串联,中间一相内埋有一个Pt100电阻,当变压器温度超过150℃时,不允许牵引或者停止牵引。

（9）变频故障保护

变频器的保护有：

接地保护、过压保护、欠载保护、变频器输出短路保护、及变频器对牵引电机的缺相保护、堵转保护、过流保护。

当启动采煤机后,变频器带电,此时若两个变频器中任意一个有故障,则不允许牵引,同样在牵引的过程中,两个变频器中无论哪个有故障,则停止牵引。

（10）截割电机绝缘保护

两个截割电机分别具有绝缘保护装置，当其绝缘降低时，相应的截割电机不能启动或停止运行。

（11）过压、欠压保护

为了保证电机在正常的电压范围内工作，在主回路进线端加入电压互感器，用来检测系统的供电电压。

当检测到系统电压高出电机额定电压的20%或是低于电机额定电压的25%时。

系统会延时一定的时间进行系统过压、欠压保护，给电机断电停机保护。

（12）过载、过流、短路、缺相保护

此四种保护可以用电流互感器来检测实现，在电机进线端三根线上分别加上电流互感器，用来检测电机实时的三相电流。

当检测到的电流为：

1.2倍电流持续20分钟后，系统做出保护动作，然后延时复位。

系统对故障信息进行显示和记录。

1.5倍电流持续3分钟后，系统做出保护动作，然后延时复位。

系统对故障信息进行显示和记录。

2.5倍电流持续30秒后，系统做出保护动作，然后延时复位。

系统对故障信息进行显示和记录。

达到8倍电流的时候，系统马上做出保护动作，判断系统短路，然后延时复位。

系统对故障信息进行显示和记录。

当3相电流互感器中某一个没有数据上传时，其他两个电流互感器检测到的电流又增加很多时，可以判断电机处于缺相状态下运行，系统会做出保护动作。

待故障处理之后才能再次启动。

（13）漏电保护

利用漏电保护继电器来对电机的漏电进行保护，当系统漏电时，漏电保护器会给出一个节点信号，此信号可以直接断掉先导回路，使系统失电停止运行。

（14）电控箱温、湿度保护

通过利用在电控箱内部相应位置上的温、湿度传感器检测的数据，来完成温、湿度保护。

当数值超过安全数值后，采煤机的电控系统将无法启动，并将数据信息在人机界面上显示、保存。

（4）牵引电机负荷控制

将左、右牵引电机的电流，转换为0～10V的信号后，送入PLC进行检测、比较，然后进行左、右牵引电机负载平衡、超载、欠载控制。

当左、右牵引电机负荷悬殊时，PLC发出信号，由两变频器分别调整两电机速度，从而使两电机负荷基本平衡；当任一台电机超载（I>110％Ie）时，PLC发出减速信号降低牵引速度，直到电机退出超载区域；当左、右电机都欠载（Ⅰ≤90％Ie）时，牵引速度自动增加（最大至给定速度）。

当牵引电机严重超载（I>150％Ie）且持续时间超过3秒时，PLC输出信号将使牵引启动回路断开，停止牵引。

其中I：

牵引电机实际电流

Ie：

牵引电机额定电流

（5）系统的参数记忆显示

采煤机正常开机后，PLC将实时采集各种传感器送来的系统电流、温度和各种接点状态信号，并对采集信号进行一定的运算处理得出系统的当前状况。

如果系统全部参数均小于额定值的0.9倍，则PLC每10分钟记录一次采煤机运行参数；若有任一参数在0.9到1.1倍额定之间时,PLC每2分钟记录一次;若有参数在1.1到1.3之间时,PLC每5秒钟记录一.次;如果任一参数在1.3到1.5之间时,PLC便每1秒钟记录一次;因任何故障引起停机时,PLC将立即记录下停机前的状态。

按显示按钮可以查看所有记录。

（6）无线电遥控原理

无线电遥控器工作在150MHz频段，在离采煤机一定距离内，左、右发射机分别控制左、右摇臂的升降，并共同控制牵引方向、牵引加、减速、牵引停止、采煤机急停。

（7）端头控制站原理

采用RS485通讯，将端头控制站的命令传至电控箱，经过解码后送入PLC来控制牵引方向、牵引加、减速、牵引停止、采煤机急停和左、右摇臂的升降。

5．变频器调速工作原理

由交流异步电机的转速公式：

n＝（1-S）60f1/P

其中：

f1－定子供电电源频率

P－极对数（一定）

S－转差率（一定）

n－转速

所以在其它参数不变的情况，电机的转速与电源频率成正比，因此通过改变频率的方法即实现改变电机转速的目的。

变频调速控制原理如图1.1所示

图1.1变频调速控制原理

在正常电动状态下电网电压经整流器变为直流，逆变器在控制器的作用下将直流电压变为给定的一定频率和电压的交流电源，实现了通过改变牵引电机的电源电压和频率实现对牵引电机的调速，虚线部分为可选组件，根据需要可以安装制动单元或能量再生单元。

当安装了再生能量单元时，可使电动机在制动过程中产生的能量回馈给电网，实现牵引电机的四象限（正向电动，正向制动，反向电动，反向制动）运行，同时也实现节能目的。

在负载惯性不是很大和制动要求不高的场合可以安装制动单元将系统制动时产生的能量以热能的形式消耗在电阻上。

第二章MG300/720-WD型采煤机电气控制系统

第一节采煤机电控箱

（位置、组成）

采煤机电控箱布置于采煤机的中间，为隔爆兼本质安全型，具有控制、操作、显示及连线、分线等功能。

整个电控箱内分为两个腔体，其一为位于老塘侧的控制腔，其二为连线和分线用的接线腔。

它们之间通过十二个1140V单芯穿墙接线端子及三个过线组来联系，其中一个过线组用于本安电路。

在接线腔中用于进出线的喇叭口共有十三个，二个进线喇叭口，用于主电缆W1、W2进线，靠煤壁侧有十一个喇叭口，其中下部左、右两边各有一个喇叭口，分别为左、右截割电机电缆W3、W4出入喇叭口；上面较小弯喇叭口为至变频调速箱电缆W5喇叭口；下中部两个喇叭口一个用于调高电机的电缆W6；另外，还有六个压紧螺母式小喇叭口分别用于（自左而右）：

右端头站电缆W12、左端头站电缆W11、分线盒电缆W9、遥控接收机天线W13、变频调速箱控制电缆W14、W15。

接线腔上部开盖，腔内有两个接线端子排用于控制和检测芯线的分线；腔内两端底部各有一个接地端子，用于进出电缆接地线的连接。

☆注意：

各控制电缆的屏蔽层必须可靠接地。

控制腔共有三个盖板，顶部有一个上盖板，老塘侧有大盖板和小盖板。

上盖板主要在出厂安装时打开，便于接线；老塘侧电控箱面板（大盖板），此盖板上有两个隔离开关手把，一个显示器窗口，十二个按钮，其中四个停止按钮带机械闭锁，这十二个按钮的功能（自左而右，自上而下）分别为：

牵启、牵停、向左、向右、主启、显示、加速、减速、主停、备用、方式、运停。

控制腔内部装有两台隔离开关、两套互感器组件、行程开关、一套显示器、一套电控装置等部件。

一、隔离开关：

用于左、右截割电机主回路，紧急时也可通过它来切断主回路。

通过先导回路来控制磁力起动器的控制回路，以保证隔离开关不带电操作（先合闸，后送电；先断电，后分闸）。

型号为：

OT630ES03。

二、互感器：

互感器分为电压互感器和电流互感器，电压互感器用于检测主回路上的电压，装在隔离开关出线侧，型号为：

CSP2-1500VAC；装在牵引变压器出线侧，用于检测输往变频器上的电压，型号为：

CSP2-500VAC.

电流互感器，用于检测左、右截割电机主回路电流，装在隔离开关出线侧，型号为：

CS32-500,用于检测泵站电机主回路电流，装在隔离开关出线侧，型号为：

CS32-30,用于检测牵引电机主回路电流，装在变频器出现侧，型号为:

CS32-300。

三、电源组件：

电源部分包括控制变压器、熔断器、整流桥、非本安电源模块、本安电源模块等

1．变压器

输入电压：

AC1140V50Hz

输出电压：

AC220V，A；127V，A；24V，A；36V，A

2．熔断器

高压熔断器：

1250V－400A

控制变压器熔断器：

1140V－10A

3．非本安电源模块：

4NIC-Q，容量为＋24V、A

4．本安电源模块：

CSTI-I，容量为+24V、A,+18V、A

五、显示器：

显示器安装在行程开关面板上，采用先进的液晶图形界面，通过与PLC通信可实时显示系统的各种工作参数、工作状态和各种信息的显示。

1．全中文的操作提示，防止误操作；

2．实时显示截割电机的工作功率和温度；

3．实时显示牵引电机的工作电流；

4．牵引的方向和给定速度；

5．摇臂的动作状态；

6．显示日期和时间的时钟；

7．记忆工作参数的显示；

8．异常及故障状态显示：

（1）截割重载＞110%

（2）截割过载＞130%

（3）牵引电机重载＞110%

（4）牵引电机过载＞150%

（5）左截割电机过热＞130℃

（6）右截割电机过热＞130℃

（7）左截割电机过热＞150℃

（8）右截割电机过热＞150℃

☆注意：

显示屏为液晶显示屏，应防止硬物碰坏和划伤。

六、电控装置：

电控装置安装在电控箱内。

此装置由PLC和控制盒两个部分组成，控制盒部分则由三个控制盒组成（端头站接收盒、遥控接收盒、瓦斯电流信号处理盒）。

第二节无线电遥控发射机

无线电遥控发射机采用手持式本安型结构。

共有十个按钮分别为：

向左、向右、减速、加速、牵停、主停,左升、右升、左降、右降。

☆注意：

遥控发射机按钮为薄膜开关，在使用时无需大力按压，不能用硬物敲打或顶压，以免损坏薄膜开关。

面板顶部有四个显示灯分别为（自左向右）：

控发、指令、欠压、电源。

使用步骤：

1．打开顶部的电源开关，电源灯亮；

2．然后按住左侧的胶皮轻触开关，控发灯亮；

3．进行各功能的操作。

发射机后部有一个充电电池，当欠压灯亮时，需在专门配备的充电器上进行充电。

充电方式有两种：

快充约4～5小时；慢充约15小时。

第三节控制部分

采煤机以PLC和工控计算机为控制核心，对于牵引电机的速度调节则采用变频调速装置。

在控制形式的设置上采用了1.主控2.分控3.远控4.遥控。

1.主控和分控

在采煤机机身上设置三个控制点，中间一个为主控，两侧的端头各一个为分控。

主控：

中间控制点是整个采煤机控制的核心，是功能最全面的。

功能主要有：

“主启”“主停”“牵停”“加速”“减速”“向左”“向右”“截启”“截停”“翻页”“复位”等。

而且在中点控制点设有友好的人机界面，采用一体式工控计算机配合组态王软件来实现，主要对采煤机运行状态，各种参数的显示和设置，故障显示、记录、查询等功能。

分控：

两侧端头控制点和PLC之间采用RS485通讯，控制功能分别为：

右侧控制点：

1.采煤机方向的控制。

“向左”“向右”

2.牵引电机的停止控制“牵停”

3.采煤机速度的控制“加速”“减速”

4.右侧摇臂的控制“右升”“右降”

5.系统断电控制“主停”

左侧控制点：

1.采煤机方向的控制。

“向左”“向右”

2.牵引电机的停止控制“牵停”

3.采煤机速度的控制“加速”“减速”

4.左侧摇臂的控制“左升”“左降”

5.系统断电控制“主停”

2.远控

在工作面顺槽处设置一台顺槽计算机，顺槽计算机与采煤机主控之间通过RS232进行通讯，在顺槽计算机上可以对整个工作面设备的运行情况进行监控，可以对采煤机的启动停止，急停等功能进行操作，还可以对采煤机的参数进行设置。

☆注意：

端头控制站按钮为微动开关，在使用时无需大力按压，不能用硬物敲打或顶压，以免损坏微动开关。

缺遥控

端头控制站

第四节其他电气元件

1．热敏电阻：

置于左、右截割电机的定子绕组内，每一电机内有一个Pt100铂电阻，型号为WZPD-204。

☆注意：

截割电机内另有一组热敏电阻，用于其他型号采煤机的控制系统，请勿接错。

第三章采煤机变频调速系统

第1节变频调速控制箱

一、用途及技术参数

本变频调速控制箱是为MG300/720-WD型采煤机配套，作为采煤机牵引部的变频调速驱动装置。

它位于采煤机的中部框架，为隔爆兼本安型，由接线腔、变频器腔及牵引变压器腔三个腔体组成。

其主要技术参数为：

额定输出功率：

2×100kW

额定电流：

2×76A

输入电压/频率：

1140V/50Hz

输出电压：

Max380V

输出频率：

3～83.4Hz

控制方式：

V/F控制（3～50Hz,V/F恒定；50～83.4Hz，V＝Max）

过载能力：

150%1分钟

变换效率：

≥95％

保护功能：

过载、过流、过热、过频、过压、欠压、对地短路、漏电闭锁等。

二、牵引变压器腔

该腔内的变压器是给变频器提供电源。

其原边（A,B,C输入）为1140V，经穿墙接线柱Y1、Y2和Y3通过接线腔与电控箱的1140V的进线穿墙接线柱X1、X2、X3相连；副边（a、b、c输出）为380V，经穿墙接线柱Y10、Y11和Y12与接线腔相连，为变频器提供输入电源。

该腔为三面水冷的隔爆腔体，内覆黑色耐弧漆，变压器运行过程中产生的热量通过腔内的空气传到外壳，经外壳水冷被冷却水带走。

三、变频器腔

该腔内主要安装有真空接触器、两个变频器、变频器外围控制电路等

该腔为二面水冷的隔爆腔体，变频器运行过程中产生的热量经外壳水冷随冷却水带走。

其输入电源经穿墙接线柱Y13、Y14、Y15，通过接线腔，由穿墙接线柱Y10、Y11、Y12和变压器输出相连。

其输出经穿墙接线柱Y4、Y5、Y6与Y7、Y8、Y10送到接线腔。

四、接线腔

五、电气系统简介

1．变频器

变频器电气系统具有两个变频器，分别拖动左、右牵引电机，实现“一拖一”调速系统。

主要由主回路、主控板、驱动板、显示和控制盘、漏电保护板、控制变压器及风扇组成。

第四章MG300/720-WD型采煤机电气系统附件

第一节电动机

1．截割电机：

功率为300kW，额定电压为1140V，额定电流为180A，矿用隔爆、水冷型，布置于采煤机的左、右摇臂上，作驱动滚筒割煤用，数量为二台。

2．牵引电机：

功率为50kW，额定电压为380V，额定电流为97A，矿用隔爆、水冷型，布置在左、右牵引减速箱内，用于驱动牵引系统，由变频器提供变频电源，以获得转速连续可调的牵引动力。

3．泵站电机：

功率为18.5kW，额定电压为1140V，额定电流为12A，矿用隔爆型，为电机提供足够的冷却水流量以及给液压油缸提供油压。

第二节电缆系统

第一路负载总功率约为：

400kw，电压为：

1140V

负载总电流：

2*97+180=374A

第二路负载总功率约为:

320kw

负载总电流约为：

281A

如果选用铝线，按每平方毫米4A电流则：

第一路电缆截面积选：

95平方毫米

第二路：

70平方毫米

选用铜线，按每平方毫米6A

第一路：

70平方毫米

第二路：

50平方毫米

第五章MG300/720-WD型采煤机电气系统操作

整个系统的操作点包括电控箱、左右遥控发射机、左右端头操作站、变频调速箱等处。

按功能分：

采煤机主启QAP5、主停QAP6；牵引操作（牵启、牵停、加速、减速、向左、向右、方式）；摇臂升降操作；变频器漏电试验操作；变频器复位操作；变频器急停和复电操作；变频器检修时操作。

下面按功能分别介绍：

一、采煤机主机操作

1．启动操作：

2.电机的启动＼停止控制：

采煤机上的五台电机的启动和停止是有一定的连锁和互锁关系的。

在执行启动操作时，首先将泵站电机启动，之后保证压力和流量都正常的情况下进行下一步操作。

如果泵站出现异常，例如压力不足，冷却水流量不足，液压油箱缺油等情况，则截割电机和牵引电机都无法正常启动

在泵站一切正常的情况下，再接到刮板机启动反馈信号之后，两部截割电机才能正常启动，由于截割电机的功率比较大为300KW，所以不能同时启动两个截割电机，要分时启动。

下一步接受到截割电机的启动反馈信号之后，两部牵引电机才能正常启动。

设备停止的顺序与启动正好相反，先停牵引，之后停截割，最后是泵站。

在启动和停止牵引电机操作时，必须保证两部电机的一致性，同时启动、同时停止。

3．运输机停止操作

3．停止操作：

采煤机主机停止有四处可以操作，电控箱（兼闭锁），左、右端头站（不兼闭锁），遥控发射机（不闭锁）。

需要停止采煤机主机时，按以上四个按钮的其中之一即可.

☆注意：

在采煤机的停车过程中，正常情况下先停止牵引，再按“主停”，否则将损坏制动器，并对设备有冲击。

4．摇臂调节

（1）左摇臂升降操作：

可在左端头站或左遥控发射机上操作。

按“左升”则左摇臂升，按“左降”则左摇臂降。

（2）右摇臂升降操作：

可在右端头站或右遥控发射机上操作。

按“右升”则右摇臂升，按“右降”则右摇臂降。

相应的显示屏上有箭头显示。

二、牵引操作

当采煤机按下“主启”按钮，采煤机上电后，变频调速箱控制回路就有电；在正常情况下，变频调速箱真空接触器便自动吸合，主回路也得电，这从电控箱显示屏或变频调速箱中间显示窗的信号可确认，此时可进行牵引操作。

牵引操作可分为正常的操作和电控装置出现故障时的检修（近控）操作。

1．正常状态操作

正常状态操作可以在四处进行：

电控箱、左、右端头站、遥控发射机。

但其中牵引启动操作只能在电控箱进行，具体操作如下

（1）牵引启动：

按下电控箱上的牵启按钮，牵引启动。

（2）速度给定：

初始状态给定速度为零，由加、减速按钮设