PLC在立体车库中的应用毕业设计.docx
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PLC在立体车库中的应用毕业设计
摘要
立体车库是专门实现各种车辆的自动停放及科学寄存的仓储设施。
随着城市汽车保有量的不断增加，停车难问题己经成为大中型城市的一个普遍现象。
机械式立体车库可充分利用上地资源，发挥空间优势，最大限度地停放车辆，成为解决城市静态交通问题的重要途径。
本课题以较为典型的升降横移式立体车库为研究对象，综合考虑立体车库制造成本和运行效率的双重因素。
本设计主要的是对车库的控制系统设计及设备总体结构设计，确保客户停车取车方便快捷和安全。
详细论述了控制系统设计的基础上，选择三层四列式车库结构为研究模型。
升降横移式立体车库就其组成部分而言，可分为三大部分：
车库结构部分、传动机构部分和控制系统部分。
依据升降横移式立体车库的运行原理，在对升降横移式立体车库控制系统的设计中，采用了先进的PLC控制，运用三菱公司的编程软件编制了升降横移式立体车库控制系统的程序，并经调试、运行，证明采用可编程序控制器（PLC）作为控制系统简单易行。
本文概述了我国停车场的现状，提出了在市区建设立体车库的必要性；并简单概括了自动化立体车库的类型、特点和选型标准等等；还介绍了PLC的系统结构、工作原理、工作方式和编程的规则等；最后详细介绍了升降横移式立体车库和控制系统结构、工作原理、软件的实现，分析了系统的控制流程和PLC控制的梯形图。
该系统实现了立体车库的有效控制与管理，充分发挥该车库的特点。
关键词：
立体车库，控制系统，可编程序控制器，钢结构
第一章绪论
1.1本题设计的背景
随着我国城市经济和汽车工业的迅速发展，拥有私家车的家庭越来越多，而与此相对应的是城市停车状况的尴尬。
以北京市为例，截止2007年底，市区仅有公共停车场828处，共计车位5.7万个，仅占市区机动车拥有量的8.6％，停车环境与城市规划的矛盾十分突出。
上海的情况也让人无法乐观，仅有的229个地下车库使用面积不足60万平方米，只能满足1.3万辆机动车停放的要求，路边停车渐呈泛滥之势，比例高达64％，而且还有继续上升之势。
据建设部城市交通工程技术中心对全国15个大城市停车现状的调查，城市机动车保有量与停车位之比平均为4：
84：
1，这一比值对于渴望“车者有其位”的车主来说，形式不容乐观。
停车难产生最主要的原因是城市建设规划上的准备不足。
上世纪80年代初期，北京市权威部门对2000年北京汽车发展数的预测仅仅是70万－80万辆，而事实上到新世纪钟声敲响之前，北京市汽车总量则足足比预期多了100万辆，其中私人小客车的数量就高达45万辆。
面对迅速发展的城市车流，停车设施建设的落后也就不足为奇。
据建设部停车技术开发推广中心介绍，北京市停车设施的“欠账”最保守估计应为20－30％。
停车问题是城市在发展过程中出现的静态交通问题，静态交通是相对于动态交通而存在的一种交通形态，二者相互联系，互相影响，停车设施是城市静态交通的主要内容，随着城市的不断发展，各种车辆的不断增加，对停车设施的需求也在不断增加，如果两者之间失去平衡，城市里就会出现停车难的一系列问题。
数据显示，最近几年我国城市机动车辆平均增长速度在15%-20%，而同时期城市停车基础设施的平均增长速度只有2%-3%，特别是大城市的机动车拥有量的增长速度远远超过停车基础设施的增长速度，因此，我们必须重视城市停车难的问题，并积极探求解决的措施。
专家们指出，解决城市静态交通问题，大体分为软硬两种措施。
所谓软措施，就是通过政策法规，限制路面停车，提高停车场利用效率，使部分车主更愿意改乘公共交通工具，以减少机动车对停车场的需求。
而硬措施，主要包括增建停车场，建设地下及立体停车场、利用其它空间满足停车需求。
而无论采取什么措施，在规划后再收拾残局，于局限内弥补不足，政府和管理部门所需投入得精力和资金都不小
1.2本题设计的内容
本课题的主要内容是基于三菱FX2N系列PLC的立体车库控制系统的设计，升降横移类机械停车库利用托盘移位产生垂直通道,实现高层车位升降存取车辆。
其车位结构为2维矩阵形式,可设计为多层和多列。
由于受收链装置及进出车时间的限制,一般为2~4层（国家规定最高为4层）,2层、3层者居多,现以典型的地上3×4升降横移式为例,说明停车库的运行原理。
立体车库结构特点是：
底层只能平移,顶层只能升降，中层既能平移又能升降。
除顶层外,底层和中层都必须预留一个空车位,供进出车升降之用。
当底层车位进出车时,无需移动其他托盘就可直接进出车;顶层和中层进出车时,先要判断其对应的下方位置是否为空,不为空时要进行相应的平移处理,直到下方为空才可进行下降动作,进出车完成后再上升回到原位置。
其运动的总原则是：
升降复位,平移不复位。
1.3本题设计的目的及意义
作为现代大都市的标志，城市中心商住区高楼大厦林立，社区道路、高架交通干道、立交桥和地下铁路，编织出城市立体交通网，汽车的住宅--停车场也有了长足的发展，由平面停车向立体停车，由简单的机械车库向计算机管理高度自动化的现代立体停车演变，成为具有较强的实用性、观赏性和适合城市环境的建筑。
作为现代大都市的标志，立体建筑和立体交通都有了显著发展，道路拥挤、车满为患已成为当今快节奏社会中的最不和谐之音，发展立体停车已成为人们的共识。
目前我国经济正处在高速发展时期，随着人们生活水平的不断提高，汽车进入家庭的步伐正在加快，停车产业市场前景广阔。
机械式立体车库既可以大面积使用，也可以见缝插针设置，还能与地面停车场、地下车库和停车楼组合实施，是解决城市停车难最有效的手段，机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。
首先，机械车库具有突出的节地优势。
以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上21层立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。
机械车库与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全，人在车库内或车不停准位置，由电子控制的整个设备便不会运转。
应该说，机械车库从管理上可以做到彻底的人车分流。
在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。
机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。
这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。
这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。
当以往的路边、人行道上停车、地下或地面停车场均解决不了上述问题时，采用机械式立体停车设备是一个非常有效的措施。
机械式立体停车设备又名立体车库，它占地空间小，并且可最大限度地利用空间，安全方便，立体车库的设计目的：
是解决城市用地紧张，缓解停车难的一个有效手段。
可以预见立体车库具有非常广阔的市场前景。
第二章立体车库的简介
2.1自动化立体车库的描述
目前，立体车库主要有以下几种形式：
升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式等。
在对国内外各种同类产品进行分析的基础上，再结合造价、技术难度以及用户需求等各个方面的因素，可以发现升降横移式立体车库形式比较多，规模可大可小，而且对场地的适应性较强，同时采用这类设备的车库十分普遍。
因此，最终确定研究对象为升降横移式立体车库。
2.2升降横移式立体车库的基本结构
升降横移式立体车库是指利用载车板的升降或横向平移存取停放车辆的机械式停
车设备。
升降横移式立体车库每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。
停泊在这类车库地面的车只作横移，不必升降，上层车位要将载车板升或降到地面层，驾驶员才可进入车库内将汽车开进或开出车库。
图2.1停车层分为上中下三层，上层有四个车位，共有四个车盘，可停放四辆汽车模型，从左到右分别是1号位，2号位，3号位，4号位（简记符为3-1、3-2、3-3、3-4）；中层有四个车位，共有三个车盘，可停放三辆汽车模型，从左到右分别是2-1、2-2、2-3；下层有四个车位，共有三个车盘，可停放三辆汽车模型，从左到右分别是1-1、1-2、1-3车盘。
其工作原理是：
第二三层七个车位可以升降，一层的车位只可以横向横移，一二层的空车位供二三层的车位下降是借用。
一层的三个车位可以直接存放车辆；二层的2-1车位起车时需要将其对应的1-1车位空出，2-1车位下降，车辆开出，则第二层的其他车位同理；3-1车位起车时需要将其对应的一层的1-1二层2-1车位空出，3-1车位下降，车辆开出，则第三层其他车位同理。
由于升降横移式停车设备对场地的适应性强，介绍系统各机械部分部件结构和功能可根据不同的地形和空间进行任意的组合、排列，规模可大可小，对土建的要求比较低，因此，应用非常广泛。
图2.111车位升降横移式立体车库工作原理图
本设计以三层四列式立体车库为模型建立研究对象。
升降横移式立体车库主要由结构框架部分、载车板部分、横移系统、提升系统、控制系统、安全防护系统六大部分组成。
下面我们重点对车库的主要组成（图2.2所示）进行分析。
图2.2升降横移式立体车库主要组成
1．结构框架
立体车库一般主要以钢结构和钢筋混凝土为主，在升降横移式车库中我们选用钢架结构（如图2.3所示）。
钢架结构与其它建筑结构相比，具有如下特点：
图2.3立体车库的结构框架
a．可靠性高
钢材在生产时，整个过程可严格控制，质量比较稳定，性能可靠。
钢材组织均匀，接近于各向同性匀质体;钢材的物理力学特性与工程力学对材料性能所作的基本假定符合较好;钢结构的实际工作性能比较符合目前采用的理论计算结果，计算结果可靠，所以说钢结构的可靠性高。
b．材料的强度高，钢结构自重小
与混凝土等材料相比，虽然钢材的重力密度大，但它的强度和弹性模量较高，而且强度与重力密度之比也高得多。
钢结构自重小，从而便于运输与安装，可减轻基础的负荷，降低地基和基础部分的造价。
c．材料的塑性和韧性好
钢材的塑性好，钢结构在一般条件不会因超载等而突然断裂。
破坏前一般都会产生
显著的变形，易于被发现，可及时采取补救措施，避免重大事故发生。
钢材的韧性好，钢结构对动力荷载的适应性强，具有良好的吸能能力，抗震性能优越。
d．钢结构制造简便，施工工期短
钢结构一般在专业工厂制造，易实现机械化，生产效率和产品精度高，质易于保证，是工程结构中工业化程度最高的一种结构。
构件制造完成后，运至施工现场拼装成结构。
拼装可采用安装方便的螺栓连接，有时还可在地面拼装成较大的单元，再进行吊装。
施工工期短，可尽快发挥投资的经济效益。
由于钢结构具有连接的特性，故易于加固、改建和拆迁。
e．钢结构密闭性好
钢结构采用焊接连接可制成水密性和气密性较好的常压和高压结构、管道等。
f．钢材的耐锈蚀性差
在没有腐蚀介质的一般环境中，普通钢材制成的钢结构经除锈后再涂上合格的防锈涂料，锈蚀问题并不严重。
立体车库多在没有腐蚀介质的环境中，所以对钢结构本身的维护费用低。
结构主体采用热制H型钢、槽钢、角钢和钢板等型材制造，具有较好的强度和刚度，轻巧、美观，并可二次拆卸安装，运输方便。
2．上载车板及其提升系统
每块上载车板都配有一套独立的电机减速机与链传动组合的传动系统。
其工作原理如图3.1所示，电机顺时针旋转时，载车板上升，电机逆时针旋转时，载车板下降。
根据载车板及车重确定链条所需的传动力。
根据传动力及载车板的移动速度确定电机功率。
根据车身高度确定上下载车板间的距离，根据这个距离确定链条的长度，最后根据传动力确定链轮大小，链节形状及大小。
3．下载车板及其横移系统
由于下载车板不需悬挂链条，所以为了节省材料，下载车板比上载车板要短。
每块下载车板后部都配有一套独立的电机减速机传动系统，藏于载车板内。
在下载车板底部装有四只钢轮，可以在导轨上行走，其中两只为主动轮，装于长传动轴两端，另两只为独立安装的从动轮。
电机减速机驱动长传动轴运转，长传动轴上的主动钢轮在导轨上滚动行走从而使下载车板作横向平移运动。
根据载车板及车辆的重量、行走速度、滚轮与导轨间的摩擦系数确定横移电机的驱动功率。
4．安全装置
上载车板上装有上下行程极限开关和防坠落安全装置。
防坠落安全装置装在纵梁与上载车板上停位之间，在纵梁两测各装两只挂钩，上载车板两侧相应位置处各装两只耳环，当上载车板上升到位后，纵梁下面的四只挂钩便自动套入四只耳环内，以防止升降电机常闭制动器慢释放后，上载车板在汽车和载车板本身的重力作用下慢慢下滑，压坏下层汽车。
另外也防止制动器一旦失灵，上载车板从上停车位坠落，砸坏下层汽车。
下载车板的安全装置主要是行程极限开关和防碰撞板。
行程极限开关的作用是使载车板横移到位后自动停止。
防碰撞板的作用是：
下载车板横移时，如果碰撞到人、遗留行李或车主宠物时，切断横移电机电源，横移停止。
5．控制系统
升降横移式立体停车设备的控制系统采用PLC可编程序控制器控制，主要有手动、自动、复位、急停四种控制方法。
自动控制应用于平时的正常工作状态，手动控制应用于调试、维修状态，复位应用于排除故障场合，急停应用于发现异常的紧急场合。
对于本文中所列的10车位升降横移式立体停车设备，PLC主要要控制三层七个升降电机的正反转和一层横移电机的正反转。
此外要控制上层车位上安全钩的电磁铁和系统报警显示装置等。
第三章PLC的简介
3.1PLC的概述
PLC英文全称ProgrammableLogicController,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:
一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器是六十年代末在美国首先出现的，目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能，由此日本称它为顺序控制器（SequenceController）。
提出PLC概念的是美国通用汽车公司。
随着半导体技术尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到七十年代中期以后，PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出组件和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的“PLC”已不再是仅有逻辑（Logic）判断功能了，同时具有数据处理、PID调节和数据通讯功能。
美国电气制造商协会NEMA（NationalElectricalManu-factoryAssociation）从1976年开始，经过四年的调查，于1980年把它正式命名为可编程序控制器，简称“PC”.可编程序控制器硬件由六部分构成:
中央处理器（CentralProcessorUnit简称CPU）：
它是可编程序控制器的心脏部分。
CPU由微处理器（Microproce-ssor）存储实际控制逻辑的程序存储器和存储数据、变量的数据储器构成。
电源（PowerSupply）：
给中央处理器提供必需的工作电源。
输入信号包括按扭开关、限位开关、接近开关、光电传感器、热电偶、热电阻、位置检测开关和编码器等。
输出信号包括继电器、指示灯、显示器、电机启动等直流和交流设备。
编程器（Programmer）：
在正常情况下，编程器用于系统初始状态的配置，控制逻辑程序编制和加载，不能对系统操作。
编程器也可用于控制程序的调试和控制系统故障时作为检查故障的有效工具。
3.2PLC的选型及特点
1.可靠性高，抗干扰能力强
（1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。
（2）各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10~20ms。
（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。
（4）采用性能优良的开关电源。
（5）对采用的器件进行严格的筛选。
（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大。
（7）大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。
2.通用性强，控制程序可变，使用方便
PLC品种齐全的各种硬件装置，可以组成能满足各种要求的控制系统，用户不必自己再设计和制作硬件装置。
用户在硬件确定以后，在生产工艺流程改变或生产设备更新的情况下，不必改变PLC的硬设备，只需改编程序就可以满足要求。
3.功能强，适应面广
现代PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、顺序控制等功能，还具有数字和模拟量的输入输出、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录显示等功能。
既可控制一台生产机械、一条生产线，又可控制一个生产过程。
4.编程简单，容易掌握
目前，大多数PLC仍采用继电控制形式的“梯形图编程方式”。
梯形图语言的编程元件的符号和表达方式与继电器控制电路原理图相当接近。
通过阅读PLC的用户手册或短期培训，电气技术人员和技术工很快就能学会用梯形图编制控制程序。
同时还提供了功能图、语句表等编程语言。
5.减少了控制系统的设计及施工的工作量
由于PLC采用了软件来取代继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，控制柜的设计安装接线工作量大为减少。
同时，PLC的用户程序可以在实验室模拟调试，更减少了现场的调试工作量。
并且，由于PLC的低故障率及很强的监视功能，模块化等等，使维修也极为方便。
6.体积小、重量轻、功耗低、维护方便
PLC是将微电子技术应用于工业设备的产品，其结构紧凑，坚固，体积小，重量轻，功耗低。
并且由于PLC的强抗干扰能力，易于装入设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
以三菱公司的F1-40M型PLC为例：
其外型尺寸仅为305×110×110mm，重量2.3kg，功耗小于25VA；而且具有很好的抗振、适应环境温、湿度变化的能力。
第四章PLC在升降横移式立体车库中的应用
4.1可编程控制器的选择
系统核心部分采用三菱FX2N为控制元件，它是FX系列中功能最强、速度最高的微型可编程控制器。
它的基本指令执行时间高达0.08us，远远超过了很多大型可编程控制器。
它功能强大实用，价格便宜，工作稳定可靠，24点输入，16点输出，采用继电器输出形式，可驱动交直流负载，负载电流在2A左右。
220VAC供电。
并且输入端内部自带24V直流电源，还可为负载提供直流电源。
4.2PLC在升降横移式立体车库电气控制中的应用
在升降横移式立体停车库中，控制系统中主控单元的主要控制对象首先是车库内的横移电机和升降电机，控制系统就是使它们在不同的时间内实现正反转，其次是车库内的各种辅助装置，如指示灯及其各种安全设施等。
为了保证载车板能横移到预定位置以及载车板能上升或下降到指定位置，采用了行程开关。
为了判断载车板上有无车辆，采用了光电开关。
同时在车库中还采用了一些传感器如烟温传感器以及安全预警装置，其I/O分配表如表4.1所示。
表4.1I/O分配表
信号输入
三菱
功能作用
I00
X0
连3-1停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I01
X1
连3-2停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
IO2
X2
连3-3停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I03
X3
连3-4停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I04
X4
连2-1停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I05
X5
连2-2停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I06
X6
连2-3停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I07
X7
连1-1停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I08
X10
连1-2停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I09
X11
连1-3停车信号，有车辆停入时为低电平信号，无车辆停入时为高电平信号。
I10
X12
连3-1车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I11
X13
连3-2车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I12
X14
连3-3车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I13
X15
连3-4车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I14
X16
连2-1车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I15
X17
连2-1车盘左移到位信号，当车盘向左移动到2层1号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I16
X20
连2-1车盘右移到位信号，当2-1车盘向右移动到2层2号车位或2-2车盘右移到2层2号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I17
X21
连2-2车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶时为高电平信号。
I18
X22
连2-2盘右移到位信号，当2-2车盘向右移动到2层3号车位或2-3车盘左移到2层3号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I19
X23
连2-3车盘上升到位信号，车盘上升到顶端时为低电平信号，没有到顶端时为高电平信号。
I20
X24
连2-3车盘右移到位信号，当车盘向右移动到2层4号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I21
X25
连1-1车位下降到位信号，当3-1车盘或2-1车盘下降到一层一号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I22
X26
连1-1车盘左移到位信号，当1-1车盘向左移动到1层1号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I23
X27
连1-1车盘右移到位信号，当1-1车盘向右移动到1层2号车位或1-2车盘右移到1层2号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I24
X30
连1-2车位下降到位信号，当3-2车盘或2-1、2-2车盘下降到1层2号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I25
X31
连1-2车盘右移到位信号，当1-2车盘向右移动到1层3号车位或1-3车盘左移到1层3号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I26
X32
连1-3下降到位信号，当3-3车盘或2-2、2-3车盘下降到1层3号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I27
X33
连1-3车盘右移到位信号，当1-3车盘向右移动到1层4号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I28
X34
连1-4车位下降到位信号，当3-4车盘或2-3车盘下降到1层4号车位时为低电平信号，没有到位时为高电平信号。
I29
X35
连车位进出报警信号，当车库1层1至4号车位有车辆进出时为低电平，无车辆进出时为高电平。
信号输出
三菱
功能作用
备注
O00
Y0
和COM连接构成回路驱动1号电机逆时针旋转
使3-1号车盘下降
O01
Y1
和COM连接构成回路驱动1号电机顺时针旋转
使3-1号车盘上升
O02
Y2
和COM连接构成回路驱动2号电机逆时针旋转
使3-2号车盘下降
O03
Y3
和COM连接构成回路驱动2号电机顺时针旋转
使3-2号车盘上升
O04
Y4
和COM连接构成回路驱动3号电机逆时针旋转
使3-3号车盘下降
O05
Y5
和COM连接构成回路驱动3号电机顺时针旋转
使3-3号车盘上升
O06
Y6
和COM连接构成回路驱动4号电机逆时针旋转
使3-4号车盘下降
O07
Y7
和COM连接构
升级会员 