无线射频可视化遥控侦察车带PC操控平台.docx
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无线射频可视化遥控侦察车带PC操控平台
西安电子科技大学
第二十一届“星火杯”大学生课外学术科技作品竞赛
科技发明制作类说明书
作品名称：
基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车
作品类别：
科技发明制作类
作品编号：
_______________________________
作品功能简介及使用说明书
-------基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车
作品简介：
硬件部分
。
安装无线摄像头，实现可视化遥控，户外传输距离理论值可达到100米。
使用电脑进行可视化遥控，探测车可脱离人的视野执行侦察任务。
配有红外传感器，探测车可实现自动避障，循迹。
可遥控打开探照灯，进行黑暗条件下工作。
采用履带式底盘，双直流电机，具有一定的越野能力。
系统可扩展，增加传感器后可实现多种信号的采集回传。
软件部分
自主开发的操控软件（软件用C#语言编写）
界面上显示小车回传图像，并有各种功能按钮。
在此软件中可用电脑键盘控制小车的行走并完成相应动作，
可根据传回的音频,视频信号，实现窃听，拍照，录制。
操作说明：
在电脑上打开软件平台，打开串口，实现电脑与收发器间的通信。
打开小车开关，实现收发器与小车通信.
在软件平台上，使用键盘的WASD键控制行进的方向，
按p键可打开探照灯。
按照软件界面上的提示可拍照，或录制声音，录制图像。
也可以用手持遥控器进行遥控。
遥控器配有大功率发射模块。
系统简介：
PC—《——（串口）——》—收发器—《—（射频模块）—》——小车控制系统
PC：
与收发器进行串口通信。
通过操控软件发送指令，并显示小车回传的数据。
收发器：
以STC单片机为核心，配有24l01无线数传模块。
收发器与电脑进行串口通信，接收电脑的指令代码，然后将指令代码通过数传模块传递给小车。
同时收发器能接收小车回传的信号，将小车的状态传递给电脑。
小车控制系统：
控制系统以STC单片机为核心，通过数传模块与收发器进行双向通信，接收并执行指令，同时向收发器回传数据。
控制系统组件：
STC单片机最小系统板
LCD液晶屏幕
无线模块插接板
继电器板
直流电机驱动板
红外传感器
动力部分：
两个直流电机齿轮组履带
电源部分：
4.8V充电电池包为电机供电,为探照灯供电
9V电池经稳压后为单片机系统供电
9V电池为继电器供电，为摄像头供电
无线模块，传感器，液晶屏幕等从单片机系统取电
无线模块特性简介：
（1）2.4Ghz全球开放ISM频段免许可证使用
（2）最高工作速率2Mbps，高效GFSK调制，抗干扰能力强，特别
适合工业控制场合
（3）126频道，满足多点通信和跳频通信需要
（4）内置硬件CRC检错和点对多点通信地址控制
（5）低功耗1.9-3.6V工作，待机模式下状态为22uA；掉电模
式下为900nA
（6）内置2.4Ghz天线，体积小巧15mmX22mm
（7）模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据（提
供中断指示），可直接接各种单片机使用，软件编程非常方便
无线摄像头参数:
图像感应（ImagingSensor） 1/3寸彩色CMOS
总像数（TotalPixels） 628x582（PAL）/510x492（NTSC）
调制类型（ModulationType） FM
带宽（Bandwidth） 18MHz
供电电源（PowerSupply） +8VDC
无障碍距离（UnobstructedEffectiveRange（Min.））100米（M）
小车控制系统单片机部分代码：
上位机：
main（）
{
uchartemp_serial[7]={'*','0','0','0','0','0','#'};
ucharCommendFromSerial;
InitSerial（）;
SetP0down（）;
T0_valueSet（）;
//主循环
while
（1）{
//检测执行按键
if（P33==0）//电平升
{
if（X<99）X++;
}
if（P34==0）//电平降
{
if（X>1）X--;
}
//检测执行串口命令
if（RI==1）{
RI=0;
CommendFromSerial=SBUF;
if（CommendFromSerial=='+'）{
if（X<10）X=X+1;
}
if（CommendFromSerial=='-'）{
if（X>1）X=X-1;
}
if（CommendFromSerial=='w'）{
SetP0down（）;
P00=1;
}
if（CommendFromSerial=='a'）{
SetP0down（）;
P01=1;
}
if（CommendFromSerial=='d'）{
SetP0down（）;
P02=1;
}
if（CommendFromSerial=='s'）{
SetP0down（）;
P03=1;
}
if（CommendFromSerial=='p'）{
SetP0down（）;
P01=1;
P02=1;
}
}
//刷新状态字符串
temp_serial[1]=mun_char_table[X/10];
temp_serial[2]=mun_char_table[X%10];
temp_serial[3]=mun_char_table[P37==0];
temp_serial[4]=mun_char_table[P10==0];
temp_serial[5]=mun_char_table[P11==0];
//发送状态字符串
for（i=0;i<7;i++）{
SBUF=temp_serial[i];
while（TI==0）;
TI=0;
}
delay（200）;
SetP0down（）;
}
}
下位机：
voidmain（）
{
lcd_system_reset（）;/*LCD1602初始化*/
for（i=0;i<16;i++）lcd_char_write（i,0,line[i]）;
for（i=0;i<16;i++）lcd_char_write（i,1,line2[i]）;
Stop（）;
while
（1）{
lcd_char_write（1,1,mun_to_char[P30]）;
lcd_char_write（2,1,mun_to_char[P31]）;
lcd_char_write（3,1,mun_to_char[P32]）;
lcd_char_write（4,1,mun_to_char[P33]）;
lcd_char_write（7,1,mun_to_char[P10]）;
lcd_char_write（8,1,mun_to_char[P13]）;
Control（）;
Evade（）;
delay（4）;
}
}
由于时间关系，部分功能还不够完善，正在不断改进之中
2009年11月
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