FAGOR8055调试笔记.docx

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FAGOR8055调试笔记

零：

备份数据中TAB文件夹的文件含义

MPG通用参数

APX-APZ-APC等为轴参数

DRX-DRZ-DRC等为轴驱动参数

GUP为全局变量P100-P299

HDE以太网参数

；----------------------------

1）.系统初始化关机，同时按下Shift+F开机约8秒

2）.Shift+F关闭显示屏，按下任意键恢复

3）.Shift+向下翻页键屏幕右窗口显示机床轴当前位置及当前程序

；----------------------------

一:

用到的通用参数

.P0-P8为设置轴名称（详情见安装手册P147）

.P121设置SERCOS功率或通过光缆的光强度。

参数值取决于光缆的长度.须与驱动器里同功能的参数设置相同值.

MJK82100-50中设置为P121=6（大于15米）（重要必设参数）

.手轮设置

MJK82100有7个轴，因此通用参数P0-P7已经没有位置设置手轮需在以下参数中设置手轮

P136=12带轴选按钮的通用手轮

P137=6这个是什么个意思

如果需要手轮停止时电机立即停止移动，更改下面参数

P129第15位设置1.

.P127用户定制显示界面的号码

P131OEM文本的程序代码

.P130=2标志被激活时或按下快速移动键时，"快速移动"键被激活.移动时必须按下快速移动键

.P122=9简体中文

可选通用参数

.P17在G00进给方式时，是否允许改变进给率的百分比

YES允许

.P77循环停止CYCLESTOP以前，复位RESET是否有效

=YES复位一直有效.Auto/MDI时复位起作用，轴停止

=NO循环停止后复位有效

．P92=254键盘类型，会自动识别，有时不行，需要手动改

二:

用到的轴参数

.P0轴类型

0标准线性轴.

2标准旋转轴.

7PLC控制标准旋转轴

.P3PLC处理同步/解除同步功能

EG:

MJK82100中U轴P3=3与Z轴同步；

B轴P3=7与A轴同步

同时激活PLC信号

DFUB6R563=CPLSYNCHROU=CPLELIMINAU

DFUB5R563=CPLSYNCHROB=CPLELIMINAB

.P5/P6轴的软限位

.P11=ON打开反馈报警功能;=OFF可以屏蔽轴反馈报警

.螺补参数

1）.P14反向间隙补偿

2）.P15是否采用丝杠误差补偿功能=ON使用

3）.P16丝杠误差补偿点数

补偿点数要和实际点数一致不然会有报警

.回参考点参数

1）.P31轴是否具有原点开关（YES有）.

2）.P32原点搜索信号的脉冲触发类型（+上升沿）

3）.P33轴进行原点搜索时的移动方向.（+正方向.）

4）.P34原点搜索时，碰到原点开关前的进给率

5）.P35进行原点搜索时，碰到原点开关后直到发现零点标志脉冲,期间轴的进给率

6）.P36机床参考点相对于机床参考零点的位置值.

7）.P64让轴回到参考点后显示0位，需设置为YES

.轴速度设定

1）.P37对应于轴最大进给率—轴参数a.m.p.G00FEED（P38）设置的进给率（9500）

2）.P38轴的最大进给率G00（快速移动）

3）.P42最大编程进给率（F0）.

4）.P43JOG模式采用的进给率F.

.P55旋转轴0-360翻转显示（NO否.YES是.）

.P56数字式驱动器的地址；必须与驱动器的旋钮开关的位置一致.（重要必设参数）

.P63=0全闭环/=1半闭环（重要必设参数）

减速比丝杠螺距参数

1）.P86丝杠螺距

2）.P87减速比输入转数（大数）

3）.P88减速比输出转数（小数）

X轴：

P86=10P87=10P88=1

．P18定义加速阶段轴移动速度达到G0速度的最大值（单位MS）

1S=1000ms

.如果增加刚性，适当加大P23（PROGAIN）=比例增益的数值；

如果降低刚性，适当减小之

P23设置详情参考安装手册P210页

增大刚性可以使电机速度停下来

问题：

电机出现尖啸声音，更改轴驱动器参数

A/B轴驱动器参数密码：

1030

CP30=16CP31=500CP32=1000

13）.P25=50前馈增益,跟随误差减小50%

设置100既没有跟随误差

前馈增益可改善位置环特性减小跟随误差

14）.P24=微分增益;改善加减速的跟随

.其他常用轴参数

P55旋转轴是不是需要0到360翻转显示

P21轴运动时允许的最大跟随误差

P22轴静止时允许的最大跟随误差.

P45允许各个同步轴的跟随误差之间的最大差异.

该参数只需在从动轴设置.（默认1MM）

14）更改电机方向需同时修改下面2个参数

P26电机方向P13计数方向

三:

用到的PLC参数

P88=1使用CAN连接时,通信速率取决于电缆的总长度或CAN连接的总距离（1为.距离20至40米）

P90=1对应与PLC硬件的拨码地址

P94=48对应多少输入点

P95=32对应多少输出点

四:

用到的主轴参数

P13=0主轴编码器每转脉冲数.若设为0，则意味着没有主轴编码器（屏蔽报警）

五:

用到的以太网参数

P024192.168.0.1CNC的IP地址

P025255.255.255.0子网掩码.

P027192.168.0.2WinDNC服务器的IP地址.

六：

用到的PLC信号:

1）.MANRAPID（M5009）CNC对JOG模式的所有运动选择快速进给

2）•DRENAX信号（驱动使能）

•SPENAX信号（速度使能）

对于正常的驱动操作，这2个信号必须均设置为高电平

3）.SELECTORR564用前控制面板旋钮选择位置

PLC轴倍率：

$8,$18,$28到$E8为旋钮的位置代码

CPSR564EQ$8=MOV0R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）

CPSR564EQ$18=MOV2R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）

CPSR564EQ$28=MOV4R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）

CPSR564EQ$C8=MOV100R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）

CPSR564EQ$D8=MOV110R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）

;;R564=SELECTOR参考P491页

4）.如果要监控轴的电流及转矩用下面方法（安装手册P359）

;;========Screen（203）============

;[JOGAFL],PLCM1001

;（DEBUG）

;（DISABLE3）

;（WGDWIN203）

;（AUTOREFRESHW1=POSA）位置信息

;（AUTOREFRESHW2=POSB）

;（AUTOREFRESHW3=SVARA33079）电流监控

;（AUTOREFRESHW4=SVARB33079）

;[END]

TorqueFeedback00084转矩监控（单位0.1A）

CurrentFeedback33079电流监控（单位0.1A）

SVAR用于读取系统变量

七：

报警

1）.2001-2009轴反馈错误轴参数P11改OFF

2）.2010主轴反馈错误主轴参数P15改OFF

八：

NC程序结构

文件名必须是6位数字和扩展名PIM（铣床）或PIT（车床）。

例如:

001204.PIM000100.PIM

程序的第一行必须有%字符，与文件相关的注释（最多20字符）在2个逗号（,）之间，程序属性：

O（OEM）,H（隐藏）,M（可修改）,X（可执行）。

%luobuA,MX-O,

寄存器可用R1到R499

★Z/U同步消间隙（前后轴设置）

设置主动轴Z轴参数首先设置

Z:

P76=5（U轴ID即U轴的P56参数）

P77=4（代表U轴）

P78=50（各自承担50%的扭矩）

P81=0.5（固定值）

（1）一般参数中需把U轴取消。

重启系统后会出现轴ID出现混乱

按实际ID值恢复即可。

更改相应轴P56参数

（2），PLC程序需把U轴的

DRSTAFUANDDRSTASU

（）=SERVOUON去掉

Z/U轴可运行

启动电机。

正常后更改

P79=20%--40%（经验值）

P80=5

A/B驱动器—》速度环->

SP1:

305->450.速度比例增益，可以优化速度环跟随特性（响应）

SP2：

6.3—>4ms作用同SP1

X轴

SP1:

150

SP2:

4

在有扭矩的情况下断强电，驱动器报E3报警。

需上电重启

★全闭环设定

X轴全闭环：

GP型

:

对应X轴驱动器通用参数GP10=2，2-.1Vpp正弦信号

GP10O（F719）Feedback2Type

功能:

它决定通过X3从直接反馈接收的电气信号类

型。

ssi：

为绝对值光栅尺

1）光栅尺如果挂在AXD驱动器上：

用AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC和驱动器都要改

2）光栅尺如果挂在CNC上轴卡上（Axescard）

AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC和驱动器都要改

Z轴全闭环：

LOP型

同X轴

X轴屏蔽全闭环P63=1

Z轴屏蔽全闭环P63=1P13=NO

如果要改变电机旋转方向，需同时改变P13P26

如果轴飞车只需要改变P13

2MK7130C轴半闭环P63=1P13=NO

4.主电源指示灯指示的状态:

•FAULT闪烁,指示没有错误但缺相。

•FAULT亮,指示有错误（特别是驱动显示）。

•FAULT灭,只是既没有错误也没有缺相。

•BALLAST亮意味着能量消散镇流电路被激活。

•DCBUSON亮意味着模块在总线提供了所有动力。