NEW东能伺服手册.docx

1、NEW东能伺服手册 交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作 安全注意事项 （使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。下面的“危险”和“警告”符号是

2、按照其事故危险的程度标出的危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。表示必须操作表示禁止操作警告第一章 功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15+10% 5060Hz主回路电源三/单相AC220V-15+10%5060Hz环境温度工作：055 存贮：-2080湿度小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9m/S2)，1

3、060Hz（非连续运行）控制方式IGBT PWM正弦波控制控制模式位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/转矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部转矩控制试运行控制控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 控制方式选择 零速箝位控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置速度到达 零速检出 转矩限制中 Z相输出编码器反馈2500p/r，15线增量型，差分输出500 p/r，15线增量型，差分输出通讯方式RS232 RS485 显示与操作5位LED显示 4个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导膜具、

4、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围5KW1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表控制功能位置控制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW，A/B两相最大指令脉冲频率500Kpps（差分输入）电子齿轮1/18001800（推荐：1/5050）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号内部位置指令16种位置设定速度控制外部速度指令010V DC零速钳位通过此功能使得速度保持为0速度控制范围13000内部速度指令4种速度设定转矩控制外部转矩指令010V DC内部转矩指令4种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0300%内部转矩指令：0

5、300%驱动禁止当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM错误、位置超差等报警功能工作异常时输出报警号，同时5个LED小数点位闪烁信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录1.3 EPS系列驱动器命名规则例如：EPS2TA150L123(H)注：通用A和通用B的区别：编

6、码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B可以任意取输出脉波信号数。以2500线编码器为例，若想得到500 pusle的分周输出，对于EPS2 - T A xxx L xxx驱动器，直接设定PA25=5即可；对于EPS2 - T B xxx L xxx驱动器，直接设定PA25=500即可。 1.4 EPS2系列驱动器外形尺寸. EPS040EPS075伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-1EPS2040伺服驱动器外形尺寸如上图 EPS100EPS200伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-2 EPS2150伺服驱动器外形尺寸如上图. EPS300

7、EPS450伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图1-3 EPS2300伺服驱动器外形尺寸如上图1.5 EPS2系列驱动器适配电机型号NO.09参数转速(r/min)转矩(N.m)功率(W)60DN-02DB1AKS230000.6420060DN-04DB1AKS330001.2740080DN-08DB1AKS530002.3775090DN-08DB1AKS530002.3775090DN-10DB1AKS530003.51000110DN-04CB1AMS1020001.91400110DN-09DB1AMS1130002.55900110DN-12DB1AMS1130003.82120

8、0110DN-12CB1AMS1320005.71200110DN-15DB1AMS1430004.771500110DN-18DB1AMS1430005.71800130DN-06AB1AMS1010005.73600130DN-10FB1AMS15250041000130DN-10CB1AMS1620004.781000130DN-13FB1AMS16250051300130DN-10BB1AMS1715006.371000130DN-12CB1AMS1720005.731200130DN-15DB1AMS1730004.771500130DN-15FB1AMS17250061500130

9、DN-18DB1AMS1830005.731800130DN-15CB1AMS1820007.171500130DN-18FB1AMS1825007.71800130DN-15BB1AMS1915009.561500130DN-10AB1AMS1910009.551000130DN-20CB1AMS2020009.552000130DN-23BB1AMS21150014.652300130DN-30DB1AMS2130009.553000130DN-30CB1AMS22200014.333000130DN-40DB1AMS22300012.74000130DN-45DB1AMS22300014

10、.34500130DN-39FB1AMS222500153900180DN-27BB1AMS22150017.22700180DN-30BB1AMS221500193000180DN-45BB1AMS2215003045001.6各部分名称图13 EPS系列驱动器外观图（3000W为例）图14 伺服电机外观图第二章 安 装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表2.1所示。表2.1 驱动器环境条件环 境条 件环境温度运行0C55C（不冰冻）保管20C65C（不冰冻）环境湿度运行90RH以下（不结露）保管空气室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标高海拔100

11、0m以下振动0.5G(4.9M/S2)以下2.2 驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55C以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在0.5G(4.9M/S2)以下。4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属

12、粉尘、水以及加工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2.3 安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间

13、隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离为：驱动器之间距离25mm，驱动器与其他设备距离100mm。为了保证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。2.4 电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中。2）在安装/拆卸耦合部件

14、到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则，有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5 伺服驱动器安装示意图 安装一台伺服驱动器时：图21 单台驱动器安装间隔 安装2台或2台以上时图22 多台驱动器安装间隔2.6 电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边

15、角的碰擦、辗压等。第三章 接 线【注 意】进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能触电驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的情况电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连

16、接及构成 图31 伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图3.2 标准接线1.配线（1）电源端子TB线径：R、S、T、U、V、W、PE端子线径1.5mm (AWG14-16)，L1、L2端子线径1.0mm (AWG16-18)。驱动器功率越大需要TB端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接地，接地电阻100。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L），防止外部杂波进入电源，减

17、轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径0.12mm (AWG24-26)。线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路 。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。2典型用法接线1）位

18、置控制方式图3-2 位置控制方式与130电机接线图2）速度/转矩控制方式图3-3 速度/转矩控制方式与130电机接线图3.3 端子功能1.电源端子TB表3.1.1 EPS040EPS075驱动器电源端子符号信号名称功能R主回路电源主回路电源输入端子AC220V，5060HzTL1控制回路电源控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60HzL2U伺服电机接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子正确对应连接（详见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100，伺服电机输出和电源输入公共一点接地表3.1.2 EPS100EPS500驱动器电源端子TB符号信

19、号名称功能R主回路电源（单相或三相）主回路电源输入端子AC220V，5060HzSTL1控制电源（单相）控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60HzL2P外部制动电阻接入端驱动器输出功率较大，内部制动电阻不足以消耗多余能量时，需在P、B端接外部制动电阻BU伺服电机接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子一一对应连接（详见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100，伺服电机输出和电源输入公共一点接地2.通讯端子CN1CN1为通讯插件，可以利用RS232、RS485进行参数读取与设置。EPS驱动器通讯端子 表3.2 通讯端子CN1输 入 端 子信

20、 号名 称符 号功 能IO方式CN1-6通讯口电源VCC+5VCN1-5GND+5V GNDCN1-4RS-232通讯R1IN信号接收，接到PC的RS232传送端CN1-2T1OUT信号传送，接到PC的RS232接收端CN1-1RS485通讯TxOUT/RxIN信号传送差分+端类型3CN1-3TxOUT/RxIN信号传送差分-端3.控制端子CN2CN2插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。EPS驱动器控制信号端子（插头为例）表3.3 控制端子CN2功能说明引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-31转矩模拟量输入T-Ref转矩模拟量输入端子；范围：010V DC。CN2-33速度模拟量输入S

21、-Ref速度模拟量输入端子；范围：010V DC。CN2-35,36模拟输入地GNDA模拟控制输入信号地。CN2-17A相输出OA+提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B和Z相）的差分输出，未隔离。用参数No.25可以改变A相与B相输出的分频系数。用参数No.26可以选择A相与B相之间的逻辑关系。类型5CN2-18OA-CN2-15B相输出OB+CN2-16OB-CN2-14Z相输出OZ+CN2-13OZ-CN2-22控制信号电源（）COM+输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流100mA。引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-1计数器清零CLE/SPD11.

22、在位置控制方式下:1.1 CLE信号(低电平)有效时，用于将位置偏差信号清为0。1.2 INH信号(低电平)有效时，指令脉冲输入被禁止。可用参数NO.29【指令脉冲禁止输入无效】禁止此信号。2.速度控制方式下：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切换选择11外部模拟量速度指令10内部速度1(PA131)01内部速度2(PA132)00内部速度3(PA133)1：与COM-断开 0：与COM+闭合类型1CN2-2指令脉冲输入禁止INH/SPD2CN2-21报警清除信号A-CLR报警清除端子(低电平有效)A-CLR有效：清除系统报警。A-CLR无效：保持系统报警。类型1速度反向信号

23、SPD_INV速度指令方向取反信号(速度控制模式有效)若CN2_21与COM-断开，则速度指令方向不变 若CN2_21与COM-闭合，则速度指令方向取反CN2-20CCW驱动禁止CCWL当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向停转,输出零速保持力矩。当接受到CW/CCW方向上位机控制信号，才可正常工作。用于机械超限开关；默认输入驱动器信号为低时，电机停止。可通过参数No.64选择输入逻辑电平。可通过设置参数NO.06【驱动禁止输入无效】屏蔽此信号。类型1CN2-19CW驱动禁止CWL类型1CN2-24伺服使能S-ON有效：允许驱动器工作(低电平)无效：驱动器输出关断，停止工作，电机

24、处于自由状态。S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可以输入任何命令。请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电机。类型1引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-23零速箝位ZEROSPD /T - - S E L 21.与COM-断开，速度指令被认为是0。可用参数NO.08【零速输入选择】禁止此信号。2.当NO.04【控制方式选择】3，4或5时，控制方式选择如下表：3. 在转矩控制方式下：NO.4与COM-断开与COM-闭合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式转矩控制模式5速度控制模式转矩控制模式1：与COM-断开 0：与COM+闭合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2 (CN2-23)

25、转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指令01内部转矩1(PA135)10内部转矩2(PA136)00内部转矩3(PA137)类型1CN2-26控制方式选择C-MODE /T - - S E L 1类型1CN2-25控制信号电源（）COM-输出端子的光电耦合器公共端。CN2-7机械制动释放BRK_OFF当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导通。类型2CN2-4伺服准备好S-RDYS-RDY有效:控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，输出伺服准备好；S-RDY无效:驱动器有报警，输出伺服未准备好(高电平)。类型2CN2-5伺服报警ALMALM报警:驱动器检测到有故障时，输出伺服报警信号(高电平)。A

26、LM 未报警: 伺服驱动器无故障时，输出伺服正常 (低电平)。类型2CN2-8Z相输出ZO伺服电机的光电编码器Z相脉冲输出，集电极开路输出。类型2CN2-3定位完成COIN当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。 类型2CN2-27转矩限制中TLC在转矩限制中输出导通。类型2引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-34零速检出ZSP当电机转速低于NO.51(零速)设定值时输出导通。类型2CN2-9指令脉冲输入PULS+指令脉冲的输入端子。指令脉冲可以三种不同方式输入，利用NO.28选择下列中的一种：1、正交（A和B）输入。2、CW/CCW脉冲输入。3、指令脉冲/方向输入。类型3CN2-10PULS-CN2-11指令脉冲方向输入SIGN+CN2-12SIGN-3.4编码器信号端子CN3 CN3插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽电缆，当线缆长度超过10米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径0.15mm。EPS驱动器编码器信号端子（插座为例）表3.4 编码器信号端子CN3端子号信号名称符号功能IOCN3-7CN3-8CN3-17CN3-18编码器电源VCC伺服电机光电编码器用5V电源，电缆长度超过10米时，线径应加大。CN3-9CN3-10CN3-19GNDCN3-20屏蔽地PE