NEW东能伺服手册.docx
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NEW东能伺服手册
交流全数字伺服驱动器
EPS系列
基础技术手册
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表示必须操作
表示禁止操作
警告
第一章功能和构成
1.1EPS系列驱动器技术规格
表1.1驱动器技术规格
控制回路电源
单相AC220V
-15～+10%50／60Hz
主回路电源
三/单相AC220V
-15～+10%
50／60Hz
环境
温度
工作：
0～55℃存贮：
-20℃～80℃
湿度
小于90%（无结露）
振动
小于0.5G（4.9m/S2），10～60Hz（非连续运行）
控制方式
IGBTPWM正弦波控制
控制模式
①位置控制②速度控制③转矩控制④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制
控制输入
①伺服使能②报警清除③位置偏差清零④指令脉冲禁止⑤CCW驱动禁止⑥CW驱动禁止⑦控制方式选择⑧零速箝位
控制输出
①伺服准备好②伺服报警③机械制动释放④位置／速度到达⑤零速检出⑥转矩限制中⑦Z相输出
编码器反馈
2500p/r，15线增量型，差分输出
500p/r，15线增量型，差分输出
通讯方式
①RS232②RS485
显示与操作
①5位LED显示②4个按键
制动方式
通过内置/外接制动电阻能耗制动
冷却方式
风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）
适配电机
可通过参数设置适配不同型号电机
功率范围
≤5KW
1.2EPS系列驱动器功能
表1.2驱动器功能一览表
控制功能
位置控制
外部输入脉冲形式
脉冲/方向，CW/CCW，A/B两相
最大指令脉冲频率
500Kpps（差分输入）
电子齿轮
1/1800～1800（推荐：
1/50～50）
脉冲输入指令禁止
信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号
内部位置指令
16种位置设定
速度控制
外部速度指令
0～±10VDC
零速钳位
通过此功能使得速度保持为0
速度控制范围
1～3000
内部速度指令
4种速度设定
转矩控制
外部转矩指令
0～±10VDC
内部转矩指令
4种转矩设定
转矩控制范围
外部转矩指令：
0～300%
内部转矩指令：
0～300%
驱动禁止
当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩
监视功能
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等
保护功能
过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM错误、位置超差等
报警功能
工作异常时输出报警号，同时5个LED小数点位闪烁
信号显示
在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态
增益调整
在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能
报警记录
可记忆包括当前报警在内的4个报警记录
1.3EPS系列驱动器命名规则
例如：
EPS2—TA150L123（H）
注：
通用A和通用B的区别：
编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B可以任意取输出脉波信号数。
以2500线编码器为例，若想得到500pusle的分周输出，对于EPS2-TAxxxLxxx驱动器，直接设定PA25=5即可；对于EPS2-TBxxxLxxx驱动器，直接设定PA25=500即可。
1.4EPS2系列驱动器外形尺寸
.EPS□—040～EPS□—075伺服驱动器外形尺寸（单位：
mm）
图1-1
EPS2—040伺服驱动器外形尺寸如上图
●EPS□—100～EPS□—200伺服驱动器外形尺寸（单位：
mm）
图1-2
EPS2—150伺服驱动器外形尺寸如上图
.EPS□—300～EPS□—450伺服驱动器外形尺寸（单位：
mm）
图1-3
EPS2—300伺服驱动器外形尺寸如上图
1.5EPS2系列驱动器适配电机
型号
NO.09
参数
转速（r/min）
转矩
（N.m）
功率
（W）
60DN-02DB1AKS
2
3000
0.64
200
60DN-04DB1AKS
3
3000
1.27
400
80DN-08DB1AKS
5
3000
2.37
750
90DN-08DB1AKS
5
3000
2.37
750
90DN-10DB1AKS
5
3000
3.5
1000
110DN-04CB1AMS
10
2000
1.91
400
110DN-09DB1AMS
11
3000
2.55
900
110DN-12DB1AMS
11
3000
3.82
1200
110DN-12CB1AMS
13
2000
5.7
1200
110DN-15DB1AMS
14
3000
4.77
1500
110DN-18DB1AMS
14
3000
5.7
1800
130DN-06AB1AMS
10
1000
5.73
600
130DN-10FB1AMS
15
2500
4
1000
130DN-10CB1AMS
16
2000
4.78
1000
130DN-13FB1AMS
16
2500
5
1300
130DN-10BB1AMS
17
1500
6.37
1000
130DN-12CB1AMS
17
2000
5.73
1200
130DN-15DB1AMS
17
3000
4.77
1500
130DN-15FB1AMS
17
2500
6
1500
130DN-18DB1AMS
18
3000
5.73
1800
130DN-15CB1AMS
18
2000
7.17
1500
130DN-18FB1AMS
18
2500
7.7
1800
130DN-15BB1AMS
19
1500
9.56
1500
130DN-10AB1AMS
19
1000
9.55
1000
130DN-20CB1AMS
20
2000
9.55
2000
130DN-23BB1AMS
21
1500
14.65
2300
130DN-30DB1AMS
21
3000
9.55
3000
130DN-30CB1AMS
22
2000
14.33
3000
130DN-40DB1AMS
22
3000
12.7
4000
130DN-45DB1AMS
22
3000
14.3
4500
130DN-39FB1AMS
22
2500
15
3900
180DN-27BB1AMS
22
1500
17.2
2700
180DN-30BB1AMS
22
1500
19
3000
180DN-45BB1AMS
22
1500
30
4500
1.6各部分名称
图1－3EPS系列驱动器外观图（3000W为例）
图1－4伺服电机外观图
第二章安装
2.1环境条件
伺服驱动器使用、保存环境条件如表2.1所示。
表2.1驱动器环境条件
环境
条件
环境温度
运行
0ºC～＋55ºC（不冰冻）
保管
－20ºC～＋65ºC（不冰冻）
环境湿度
运行
90％RH以下（不结露）
保管
空气
室内（不受阳光直接照射）
无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃
标高
海拔1000m以下
振动
0.5G（4.9M/S2）以下
2.2驱动器安装场合
1）电气控制柜内的安装
驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。
2）伺服驱动器附近的发热设备
伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。
所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55ºC以下。
3）伺服驱动器附近有震动设备
采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在0.5G（4.9M/S2）以下。
4）伺服驱动器在恶劣条件下使用
驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，都可能会使驱动器发生故障。
所以在这些环境下安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。
5）伺服驱动器附近有干扰设备
伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，可能使驱动器产生误动作。
可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。
特别注意驱动器的控制信号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
2.3安装方向和间隔
1）安装方向
伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。
2）安装固定
安装时，用螺钉固定驱动器。
3）安装间隔
当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离为：
驱动器之间距离≧25mm，驱动器与其他设备距离≧100mm。
为了保证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
4）散热
若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
5）安装时注意避免异物进入驱动器
在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。
2.4电机的安装
1）避免将电机电缆浸没在油或水中。
2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则，有可能使编码器永久损坏。
另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。
3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。
2.5伺服驱动器安装示意图
<1>安装一台伺服驱动器时：
图2－1单台驱动器安装间隔
<2>安装2台或2台以上时
图2－2多台驱动器安装间隔
2.6电缆应力
1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处和端子连接处。
2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。
3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。
第三章接线
【注意】
●进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。
在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能触电
●驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。
注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使端子短路。
若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的情况
●电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。
为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽
3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成
图3－1伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图
3.2标准接线
1.配线
（1）电源端子TB
线径：
R、S、T、U、V、W、PE端子线径≥1.5mm²（AWG14-16），L1、L2端子线径≥1.0mm²（AWG16-18）。
驱动器功率越大需要TB端子线径越粗。
接地：
接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接地，接地电阻<100Ω。
端子连接必须连接牢固。
建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。
请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。
建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L），防止外部杂波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。
（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3
线径：
建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径≥0.12mm²（AWG24-26）。
线长：
电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。
走线：
远离动力线，防止干扰进入。
请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：
直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
（3）注意事项
电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。
各个线路必须连接准确后方可上电运行。
2．典型用法接线
1）位置控制方式
图3-2位置控制方式与130电机接线图
2）速度/转矩控制方式
图3-3速度/转矩控制方式与130电机接线图
3.3端子功能
1.电源端子TB
表3.1.1EPS□—040～EPS□—075驱动器电源端子
符号
信号名称
功能
R
主回路电源
主回路电源输入端子
AC220V，50／60Hz
T
L1
控制回路电源
控制回路电源输入端子
AC220V，50Hz／60Hz
L2
U
伺服电机
接入端
伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子正确对应连接（详见7.1章节），注意不要接错
V
W
PE
系统接地
接地端子，接地电阻<100Ω，伺服电机输出和电源输入公共一点接地
表3.1.2EPS□—100～EPS□—500驱动器电源端子TB
符号
信号名称
功能
R
主回路电源
（单相或三相）
主回路电源输入端子
AC220V，50／60Hz
S
T
L1
控制电源
（单相）
控制回路电源输入端子
AC220V，50Hz／60Hz
L2
P
外部制动电阻接入端
驱动器输出功率较大，内部制动电阻不足以消耗多余能量时，需在P、B端接外部制动电阻
B
U
伺服电机
接入端
伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机U、V、W端子一一对应连接（详见7.1章节），注意不要接错
V
W
PE
系统接地
接地端子，接地电阻<100Ω，伺服电机输出和电源输入公共一点接地
2.通讯端子CN1
CN1为通讯插件，可以利用RS232、RS485进行参数读取与设置。
EPS驱动器通讯端子
表3.2通讯端子CN1
输入
端子
信号
名称
符号
功能
I／O
方式
CN1-6
通讯口
电源
VCC
+5V
――
CN1-5
GND
+5VGND
――
CN1-4
RS-232
通讯
R1IN
信号接收，接到PC的RS232传送端
――
CN1-2
T1OUT
信号传送，接到PC的RS232接收端
CN1-1
RS485
通讯
TxOUT/
RxIN
信号传送差分+端
类型3
CN1-3
TxOUT/
RxIN—
信号传送差分-端
3.控制端子CN2
CN2插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。
EPS驱动器控制信号端子（插头为例）
表3.3控制端子CN2功能说明
引脚号
信号名称
符号
功能
I／O
方式
CN2-31
转矩模拟量输入
T-Ref
转矩模拟量输入端子；
范围：
0~±10VDC。
――
CN2-33
速度模拟量输入
S-Ref
速度模拟量输入端子；
范围：
0~±10VDC。
――
CN2-35,36
模拟
输入地
GNDA
模拟控制输入信号地。
――
CN2-17
A相输出
OA+
提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B和Z相）的差分输出，未隔离。
用参数No.25可以改变A相与B相输出的分频系数。
用参数No.26可以选择A相与B相之间的逻辑关系。
类型5
CN2-18
OA-
CN2-15
B相输出
OB+
CN2-16
OB-
CN2-14
Z相输出
OZ+
CN2-13
OZ-
CN2-22
控制信号电源（＋）
COM+
输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mA。
――
引脚号
信号名称
符号
功能
I／O
方式
CN2-1
计数器清零
CLE/
SPD1
1.在位置控制方式下:
1.1CLE信号（低电平）有效时，用于将位置偏差信号清为0。
1.2INH信号（低电平）有效时，指令脉冲输入被禁止。
可用参数NO.29【指令脉冲禁止输入无效】禁止此信号。
2.速度控制方式下：
SPD2
（CN2-2）
SPD1
（CN2-1）
速度指令切换选择
1
1
外部模拟量速度指令
1
0
内部速度1（PA131）
0
1
内部速度2（PA132）
0
0
内部速度3（PA133）
1：
与COM-断开0：
与COM+闭合
类型1
CN2-2
指令脉冲输入禁止
INH/
SPD2
CN2-21
报警清除
信号
A-CLR
报警清除端子（低电平有效）
A-CLR有效：
清除系统报警。
A-CLR无效：
保持系统报警。
类型1
速度反向信号
SPD_INV
速度指令方向取反信号（速度控制模式有效）
若CN2_21与COM-断开，则速度指令方向不变
若CN2_21与COM-闭合，则速度指令方向取反
CN2-20
CCW
驱动禁止
CCWL
当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向停转,输出零速保持力矩。
当接受到CW/CCW方向上位机控制信号，才可正常工作。
✧用于机械超限开关；默认输入驱动器信号为低时，电机停止。
✧可通过参数No.64选择输入逻辑电平。
✧可通过设置参数NO.06【驱动禁止输入无效】屏蔽此信号。
类型1
CN2-19
CW
驱动禁止
CWL
类型1
CN2-24
伺服使能
S-ON
有效：
允许驱动器工作（低电平）
无效：
驱动器输出关断，停止工作，电机处于自由状态。
✧S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可以输入任何命令。
✧请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电机。
类型1
引脚号
信号名称
符号
功能
I／O
方式
CN2-23
零速箝位
ZEROSPD/
T---SEL2
1.与COM-断开，速度指令被认为是0。
可用参数NO.08【零速输入选择】禁止此信号。
2.当NO.04【控制方式选择】＝3，4或5时，控制方式选择如下表：
3.在转矩控制方式下：
NO.4
与COM-断开
与COM-闭合
3
位置控制模式
速度控制模式
4
位置控制模式
转矩控制模式
5
速度控制模式
转矩控制模式
1：
与COM-断开0：
与COM+闭合
T-SEL1（CN2-26）
T-SEL2（CN2-23）
转矩指令切换选择
1
1
外部模拟量转矩指令
0
1
内部转矩1（PA135）
1
0
内部转矩2（PA136）
0
0
内部转矩3（PA137）
类型1
CN2-26
控制方式选择
C-MODE/
T---SEL1
类型1
CN2-25
控制信号电源（－）
COM-
输出端子的光电耦合器公共端。
――
CN2-7
机械制动释放
BRK_
OFF
当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导通。
类型2
CN2-4
伺服准备好
S-RDY
S-RDY有效:
控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，输出伺服准备好；
S-RDY无效:
驱动器有报警，输出伺服未准备好（高电平）。
类型2
CN2-5
伺服报警
ALM
ALM报警:
驱动器检测到有故障时，输出伺服报警信号（高电平）。
ALM未报警:
伺服驱动器无故障时，输出伺服正常（低电平）。
类型2
CN2-8
Z相输出
ZO
伺服电机的光电编码器Z相脉冲输出，集电极开路输出。
类型2
CN2-3
定位完成
COIN
当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。
类型2
CN2-27
转矩限制中
TLC
在转矩限制中输出导通。
类型2
引脚号
信号名称
符号
功能
I／O
方式
CN2-34
零速检出
ZSP
当电机转速低于NO.51（零速）设定值时输出导通。
类型2
CN2-9
指令脉冲输入
PULS+
指令脉冲的输入端子。
指令脉冲可以三种不同方式输入，利用NO.28选择下列中的一种：
1、正交（A和B）输入。
2、CW/CCW脉冲输入。
3、指令脉冲/方向输入。
类型3
CN2-10
PULS-
CN2-11
指令脉冲方向输入
SIGN+
CN2-12
SIGN-
3.4编码器信号端子CN3
CN3插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽电缆，当线缆长度超过10米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径≥0.15mm²。
EPS驱动器编码器信号端子（插座为例）
表3.4编码器信号端子CN3
端子号
信号名称
符号
功能
I／O
CN3-7
CN3-8
CN3-17
CN3-18
编码器电源
VCC
伺服电机光电编码器用＋5V电源，电缆长度超过10米时，线径应加大。
――
CN3-9
CN3-10
CN3-19
GND
――
CN3-20
屏蔽地
PE
升级会员 