ELMO驱动器调试方法.docx

1、ELMO驱动器调试方法以色列ELMO驱动器调试过程双击compose嗽件的快捷方式，进入composer软件界面,点击“Create a NewApplication。进入下一界面,如plicdFnn Marne id IjpcP 匕出 E nl N =w jCtjpl I Hd( h-Anzlciiicr Mjipgnesra L 5 uCMSzf.l ConmniGshfln r-apeHe*5eeciCrh-ur*icacnTie diP EMiiMrIril : US yq出 COUl;内汕叩叫水吐 內rip NohlKrlrct Cnnkmimicntrnn lypr /incl v

2、yniiiecHuiiii will auitwiMlical Ibe pmccfeficd a匚cording Ihc psramrrrri flhrvT when ihc (INnxtJ hirtinn is vlliiied.II) Lrdifr hj Jiflvru ill enimmiinknliod pnr叢euNu.爭 uat thr fPmnertifiA. hiittnn.输入一个应用文件名（如:Application1,在选择“Select Communication Type选择“ RS 2321讯方式,点开“Propertie对话框,LJ scDniicdril : 1

3、 WliU|bi|/5In Lr Jttr Id (jvl dlflurtml选择C0M1、19200波特率，无寄偶校验。点击connect。入 System Data Base界面$y*lfrra 鼻乂pF I JletH、 I Cmral在“Motor Manufacturer Name选择电机的制造厂商，在“Motor P/N对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type女如果没有该电机的制造厂商，则选择“MyMotor ”然后再“Continuous Stall Current填写电机的最大的持续堵转电流（单位:A仔“Maximum Mechanical Speed填写电机

4、的最大的电机转速。填写好了之后点击 “ Next 进入 “ Communitation Feedback Parameter界面”DatA Dai-ccolQct 枷9 Motor Part Numbei bom Uio lists b3Io窘.11 wu de riLM irnJ u ni utuhinq pun nurnLtfr utit; Hiu Cujlorii tiullJB und upucily the moorG parameiece.E h-Q 0iier eraan”0切尸的CmiaiiuLdlliJii FeeiJbci4.k Pfi(9iiie4er“Current M

5、ain Commutation Feedback选择编码器类型：如果是增量式编码器，“En coder Resolution静 态对话框下的 “ Pulses per Revolution填 写编码器的分辨率。点击 “ Next 进入 “ Defining System Limits 单元”北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06在“Driver Parameters块中填写入下参数“AppI icati on Con ti nuous Curre nt 在这一项填写该电机的额定电流 “ AppI icationPeak Current :在这一项填写该电机的峰值电流 在“Appli

6、cation Mechanical Limits块中填写入下参数 “Speed在这一项填写电机 的额定转数 点击“Next进入“LogicI/O界面:这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平。对于输入:北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06性能描述Inhibit (Freewheel关闭驱动器，电机自由运行Hard Stop硬件控制电机停止Ignore忽略，输入不可用，没有指定的功能General Purpose激活向光一般的功能Forward Only仅仅允许正方向旋转Reverse Only仅仅允许反方向旋转Begin电

7、机开始操作Soft Stop软件控制停止Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止Home主要选项被激活（仅Input 5可用AUX Home辅助选项被激活（仅Input 6可用对入输出:性能描述AOK驱动器准备使用Brake刹车使用中Gen eral purp ose输出不可用一般情况下，我们都把Inp ut和Out put设置为不可用。设置完了之后，点击“ Next入 “ Custom对话框：STEP1:Tuning the Current Loop电流环调试（这是自动的STEP2:Establishing Commutation整流（设置电流的参数，也是自动STEP3:Tun

8、ing the Velocity Loop 速度换调试STE P4:Tuning the P osition Loop 位置环调试STE P5:Sk ip Tu ning dual Loop 双环调试点击“Next按钮进入电流环调试，直接点击“run按钮即可，系统进入电流环调试 状态。SteP 1:电流环调试t unIna Looplunm11pnn r I irking tha billion thr servo dnvQ ariDTaPEai; iHir mofort winding with a high Irequr nry ctirronf WHVDforinIt 13 nut CK

9、p fueled I hat htiB molar chaff will move, however pEC4kitiLiH m iuquirc J For il悄 unhkuly VQnr ul on unde tired rnuvumnl等待运行完毕，会弹出如下对话框tuning Lwp点击“Yes然后点击“Next按钮，进入整流调试。Step 2整流调试Tuning Current LpHdp也是点击“run”待弹出如下对话框叩na tiPFCn* LjpI Ipnn clic址in勺 l| toultunth rinvo nnorqiro! moTort windtnc hi(Ui i

10、requcncv北京市中陆航星科技有限设计四室 2007.12.06AttentionPlease notice hei (kickingthe ,Ihc rrolor tvJI lotalc ii whaHhe ays terr dsfnes as Fosihve directtcn点“OK等待弹出如下对话框AiLt*kti4jnFleasa Delias thatafts aidyngtke ” the nuljr wJI luLalc in dd die iysUm blchEF es diieclicnUpdfe drKfttui虫 U |席金序风蚩阪创建卜II-V亠T.*:fr fx

11、 ,/碱拙HX幻-iMirrrC-Dn |j7.如果系统有共振例如如下的电流波形。嘩皿 2 MfiSS Xrf? I-W3*：B .I_L 4 一 1 I 亠 .ri Y _ W- - -71 _ .t - -V .mh3|貞H 就 rx ：辺p政ajQ二对Current的波形（电流波形进行傅立叶分析，具体操作如下：1放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze菜单下的“FFT” 在“vector下点击“currentA点击“OK按钮。贝U弹出如下：北京市中陆航星科技有限2007.12.06设计四室 t-CL 1*起罰：h m 曲占I住 辰不挥I 亠暉将状态栏中的X=868.0

12、556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav。回到“Tuning Velocity Loop 界面 ”丁开 “Advace filter 选中”“ NOTCH ”点击 “ADD按钮,在“ Notch下填入X值。点击“Apply按钮,点击“0K按钮,“ p-.jEthbnl翻 Wr Jfiw iWriib. Zujii jtJU Vid|zc meu Ml則创虚超*|図剝q血罔旧刁.iI-1丨刻糾rrrip ilrtr 4rin-H-d pL|&囲 in;1 111111I111II|lLI 1N 11- | 1H 1n 1_ 1z II 1I卜 1 2 1 : - -1卜 - 1 .

13、-1 - - 11 - :1 . , . 1 J :1 : : i1 . . -.|_ . . , _.111111h 1n 11- 1. LI 1LI H 11 n i i r1 11 1 1 11 :-111111F11 1t| ii : 1111rII在点击运行“run会发现共振没有了 ,8.继续调试参数KP ,重复步骤6,直到Velocity过冲了 2025%。如还有共振，重复步骤7 。 9.当要加合适的“Double pole的方法。1.把原来加的“Double pole去”掉。2.运行3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波北京市中陆

14、航星科技有限设计四室2007.12.06形，将Slave游标放到最右边，如图所示。十 ontOf oan utqtju 荀尅济 ttdj I孑II ui倉I eftel2j瓯I團创曰如I r 0三 ni?fllKlV-VeKitt LtnrimrcliT#inill =ieow?,lhitms in口匡（51c ; clc0.75然后运行。放大波形显示，将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点， 将Slave游标移到Velocity刚好到达Velocity Comma nd的位置。读取静态对话框中 x值（该 从的值即为上升时间t，将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI,公式 如

15、下:北京市中陆航星科技有限2007.12.06设计四室Kl=KP填写KI ,运行,得到如图所示的波形2trf二I 旦 MJ关闭SCOPE.dav回到composer点击“Next进入位置环调试。Ste p4:位置环调试用 Manual tuning ,调试位置环（Position loop Tuning将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的KP留出空间。位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下：位置环KP =.0如果“Profiler mode打了那么就把它去掉。运行。等到波形如下：点击“ Next或者完成”存盘。哈哈!恭喜你你已經學會了 Manual tunin

16、g北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06F面，我来说说如何用 Advanee manual tuning调试ELMO伺服系统。PI* tJ 怙 dihiiTizJJo TulA Wl duw htfL制 厨 I Position Heds先通过 manual tuning调试完了之后，进入 Smart terminal界面。3 沏q| 縄圜蝴回蹄 囲 訂创 Afl=bcn1_Gkrijlia?Zpj7|在选项里面选择“Velocity Mode然后在项选择RPM （我们习惯于用转/分的单 位内,填入相应转数，点击工具条上的按钮，再点击,开始运行。（特别是低速运行，看有 无杂音，有无

17、爬行，如果有上述一样就需要时使用 Advanee manual tuning要进行 Advanee manual tuning调试，点击 “Wizard按钮,进入 System Data Base界面。FIh EJ： Vtw Cum HU TuMir idM Eb直虫則poririwHcHfe_3 A|aa|观I團靶卜謝刑血區PusAiun MudcSpeec: 01iZCo去仝 PIOGM QQIdC Ihj k4otor Ptiil NurtbOl (rOf o* Utti： V Vlli dionut hrid a niib_liinq pail ugiS Ihu CiAlurn L u

18、Hufi aaiJIhu fTi ijlurt pitrwTi.ulOr4 .ELt斗J b 沁ai-jii i n- J 亠r r II? LJ-j在“Motor Manufacturer Name选择电机的制造厂商，在“Motor P/N对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type如果没有该电机的制造厂商,则选择“MyMotor ”然后再“ Continuous Stall Current填写电机的最大的持续堵转电流（单位:A仔“ Maximum Mechanical Speed填写电机的最大的电机转速。填写好了之后点击 “ Next进入 “Communitation Fee

19、dback Paramete界面Fh E-Jit Vb恤 CUliriiu iCzAJu 1 TuJt WhduW HbfRPw Mode_2天血糾|IB暂I 刮跡小I 鈕I JPusiliuri Mudespeed: ElPIkpk-K?! #ph op PHftl NumhHP frri andthv mulurv pururviulun.ELMLjCVz -x-kiu-i-JI. LhiLi-i-.n L jif 1.1IN-Mnfn- r 1唁 PuU Ma Nall* “Current Main Commutation Feedbac选择编码器类型：如果是增量式编码器,“En cod

20、er Resolution静态对话框下的“ Pulses per Revolution填写编码器的分辨率。点击 “Next进入 “Defining System Limits单元。U.dKWro fl（I日5四即【对 Alli flHed Ihtt tdinty ai the nffid 百top*）Hh!|J-fp 剛在“Driver Parameter块中填写入下参数“A pp licati on Co nti nuous Curre nt在这一项填写该电机的额定电流“ AppI icati on P eak Curre nt在这一项填写该电机的峰值电流在 “Application Mechanical Limits块中填写入下参数“ Sp ee在这一项填写电机的额定转数点击“Nex进入“Logic I/O界面:MihISddhhMlflL 匕Plmjue rtvif* lhe fnNnwinq nyiiUtiri default pflraE啟en twl L：hiin(e Mtem t1 nocDEEBryD用匕刊iTfck FMSIIDkiw SiH冲上耳Cui屮rTuTheau fu-ti urtihra ritjfwift ihn sywlBh, beh