ELMO驱动器调试方法.docx

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ELMO驱动器调试方法

以色列ELMO驱动器调试过程

双击compose嗽件的快捷方式，进入composer软件界面,点击“CreateaNew

Application。

'进入下一界面,

如plicdFnnMarne«idIjpc

P匕出^Enl^N=wjCtjplIHd（h

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PEMiiMrIril:

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II）LrdifrhjJiflvruillenimmiinknliodpnr叢euNu.爭uatthrfPmnertifiA...}hiittnn.

输入一个应用文件名（如:

Application1,在选择“SelectCommunicationType选择

“RS2321讯方式,

点开“Propertie对话框,

[LJscDniicdril:

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InLrJttrId（jvldlflurtml

选择C0M1、19200波特率，无寄偶校验。

点击connect。

入SystemDataBase界面

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pFIJletH、ICmral

在“MotorManufacturerName选择电机的制造厂商，在“MotorP/N对话框里选

择相应型号的电机，接着选择“Motortype女如果没有该电机的制造厂商，则选择“My

Motor”然后再“ContinuousStallCurrent填写电机的最大的持续堵转电流（单位:

A

仔“MaximumMechanicalSpeed填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“Next进入“CommunitationFeedbackParameter界面”

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CmiaiiuLdlliJiiFeeiJbci4.kPfi>（9iiie4er»

“CurrentMainCommutationFeedback选择编码器类型：

如果是增量式编码器，

“EncoderResolution静态对话框下的“PulsesperRevolution填写编码器的分

辨率。

点击“Next进入“DefiningSystemLimits单元”

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在“DriverParameters块中填写入下参数

“AppIicationContinuousCurrent在这一项填写该电机的额定电流“AppIication

PeakCurrent:

在这一项填写该电机的峰值电流在“ApplicationMechanicalLimits

块中填写入下参数“Speed在这一项填写电机的额定转数点击“Next进入“Logic

I/O界面:

这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可

以选择相关的功能和逻辑电平。

对于输入:

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性能描述

Inhibit（Freewheel关闭驱动器，电机自由运行

HardStop硬件控制电机停止

Ignore忽略，输入不可用，没有指定的功能

GeneralPurpose激活向光一般的功能

ForwardOnly仅仅允许正方向旋转

ReverseOnly仅仅允许反方向旋转

Begin电机开始操作

SoftStop软件控制停止

SoftandHardStop软件和硬件控制停止

Home主要选项被激活（仅Input5可用

AUXHome辅助选项被激活（仅Input6可用

对入输出:

性能描述

AOK驱动器准备使用

Brake刹车使用中

Generalpurpose输出不可用

一般情况下，我们都把Input和Output设置为不可用。

设置完了之后，点击

“Next®入“Custom对话框：

STEP1:

TuningtheCurrentLoop电流环调试（这是自动的

STEP2:

EstablishingCommutation整流（设置电流的参数，也是自动

STEP3:

TuningtheVelocityLoop速度换调试

STEP4:

TuningthePositionLoop位置环调试

STEP5:

SkipTuningdualLoop双环调试

点击“Next按钮进入电流环调试，直接点击“run按钮即可，系统进入电流环调试状态。

SteP1:

电流环调试

tunInaLoop

lunm

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It13nutCKpfueledIhathtiBmolarchaffwillmove,howeverp・EC4kitiLiHmiuquircJForil悄unhkuly«VQnrulonundetiredrnuvum^nl

等待运行完毕，会弹出如下对话框

tuningLwp

点击“Yes'然后点击“Next按钮，进入整流调试。

Step2整流调试

TuningCurrentL«p

Hdp

也是点击“run”待弹出如下对话框

叩natiPFCn*L«jp

IIpnnclic址in勺l|toultunthrinvonnorqiro!

moTor'twindtnchi（Uiirequcncv

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Attention

Pleasenotice^hei（kickingthe<0K>,

IhcrrolortvJIlotalciiwhaHheaysterrdsfnesasFosihvedirecttcn

点“OK等待弹出如下对话框

AiLt±*kti4jn

Fleasa"Deliasthatafts'aidyngtke<0Kj,theriululVvJIlutalcIndiFuilrffic*

ssFflsuvidllecim

向。

点击“Yes”接受系统定义的正方向，点击“NO将系统定义的正方向改为反方

等待弹出如下对话框：

AtLtntiun

Fleasa"ichcathataftffgi也mgtheCOK>”thenuljrwJIluLalcin"dddieiysUmblchEFesdiieclicn

UpdfedrKfttu

□i虫

toaccept出c吉T^lcrndcntionifaFrurifrh]rii^IVfcphanrinarhaGBcIcrhrialinhnrhn-rihJ

点击“Yes”入下一步,

“Main

注:

如果整流失败，1•可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的

feedback”

2.可能是电机的峰值电流（Peekcurrent或者持续电流（continuecurrent设置小

了。

3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。

当整流环调试完了之后进入速度环调试。

Step3:

速度环调试

速度环界面如下

Attention

f*）Flea«notiemthatmUbkickingthewUQ,si/themotDiwHlohtcin'v|-atthesyslcrreblnesesPositivedirection

OK

MtavHst

¥、UiK-kIhuJclirilicnfuPOSITIVCdiP'cutun.

Oick;ho.-bchargethesystemdetintion（oNEGATIVEdreclion.

Ho

"W\:

LitadlbhngErcoderComTnitation

Stilbs:

^^erfornedtuccs^sfullyI

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在“SelectthTuningType有三种调试方式：

1.Manualtuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。

2.Automatictuning,自动对速度环的参数调整

3.Advaneedmanualtuning建立或者修改速度环参数表。

对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试

Manualtuning,然后再用点击WIZARD进行Advaneedmanualtuning调试。

用Manualtuning,调试速度环（VelocityloopTuning

1,在“SelecttheTuningTyp选择"Manualtuning”

2,将KI清零。

3,在“SelectTestParamet下将-Displacement改为-1000;将“+Displacement”

改为1000。

将“Velocity改为lOOOOcount/second这个数值越小越好，只要电机

能响应，那么系统的效果就越好，

4,点击“AdvaneeFilter的“designer将所用滤波器去掉（Delete或者Notused.

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5,如果“Profilermode丁了’a那'么就把它去掉。

6将KP值设为2，点击“runt到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%然后将游标移到速度曲线的两边，点击“Analyze下的“statistics点击该对话框的下的“Vect0啲“Velocity那么VelocityMaximum就是该Maximum值;同样点击“Vector的“Velocitycommand那E么VelocitycommandMaximum的值就是该Maximum值（判断是否过冲了20%~25%，即VelocityMaximum/Velocity

commandMaximum=1.2~1.25（其中黄色的曲线是Velocitycommand,而红色

的曲线是Velocity如果没有过冲，将当前KP值乘以2,继续反复操作这一步。

直到过

冲了20%~25%.

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7.如果系统有共振例如如下的电流波形。

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对Current的波形（电流波形进行傅立叶分析，具体操作如下：

1放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze菜单下的“FFT…”在“vector下点击“current[A]点击“OK按钮。

贝U弹出如下：

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将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav。

回到

“TuningVelocityLoop界面”丁开“Advacefilter选中”“NOTCH”点击“ADD按钮,

在“Notch下填入X值。

点击“Apply按钮,点击“0K按钮,

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在点击运行“run会发现共振没有了,

8.继续调试参数KP,重复步骤6,直到Velocity过冲了20~25%。

如还有共振，重

复步骤7。

9.当要加合适的“Doublepole的方法。

1.把原来加的“Doublepole去”

掉。

2.运行

3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起

点的电流波

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形，将Slave游标放到最右边，如图所示。

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4.点击“Analyze菜单下的“FFT…在“vectors^点击“current[A]点击，“OK按钮。

得到电流波形如图所示。

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5.静态对话框的X值就“Doublepoie勺值。

那么在AdvaneeFilter里加入

“Doublepole填入改就可以了。

10.当过冲到了20~25%之间，将当前的KP值降低至当前值的0.75,（公式为:

KP=

KP>0.75然后运行。

放大波形显示，将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点，将Slave游标移到Velocity刚好到达VelocityCommand的位置。

读取静态对话框中

△x值（该从的值即为上升时间t，将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI,公式如下:

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KP填写KI,运行,得到如图所示的波形

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关闭SCOPE.dav回到composer点击“Next进入位置环调试。

Step4:

位置环调试

用Manualtuning,调试位置环（PositionloopTuning

将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的KP留出空间。

位置环的

KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下：

位置环KP=

.0如果“Profilermode打了‘^那'么就把它去掉。

运行。

等到波形如下：

点击“Next或者完成”存盘。

哈哈!

恭喜你你已經學會了Manualtuning

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F面，我来说说如何用Advaneemanualtuning调试ELMO伺服系统。

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［制厨］@I^PositionHeds

先通过manualtuning调试完了之后，进入Smartterminal界面。

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在选项里面选择“VelocityMode然后在项选择RPM（我们习惯于用转/分的单位内,填入相应转数，点击工具条上的按钮，再点击,开始运行。

（特别是低速运行，看有无杂音，有无爬行，如果有上述一样就需要时使用Advaneemanualtuning

要进行Advaneemanualtuning调试，点击“Wizard按钮,进入SystemDataBase

界面。

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在“MotorManufacturerName选择电机的制造厂商，在“MotorP/N对话框里选

择相应型号的电机，接着选择“Motortype如果没有该电机的制造厂商,则选择“My

Motor”然后再“ContinuousStallCurrent填写电机的最大的持续堵转电流（单位:

A

仔“MaximumMechanicalSpeed填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“Next进入“CommunitationFeedbackParamete界面

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“CurrentMainCommutationFeedbac选择编码器类型：

如果是增量式编码器,

“EncoderResolution静态对话框下的“PulsesperRevolution填写编码器的分

辨率。

点击“Next进入“DefiningSystemLimits单元。

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Wrofl（I日®『5四即【对AlliflHedIhtttdintyaithenffid百top]*）

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在“DriverParameter块中填写入下参数

“ApplicationContinuousCurrent在这一项填写该电机的额定电流

“AppIicationPeakCurrent在这一项填写该电机的峰值电流

在“ApplicationMechanicalLimits块中填写入下参数

“Spee在这一项填写电机的额定转数

点击“Nex进入“LogicI/O界面:

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