智能双小车C程序主机文档格式.docx

1、uchar flag_tran=1,flag_Metal=1; /超声波跳出标志/寻线跳出标志/金属检测引脚sbit Metal_DTC= P33;uchar MetalNum=0;/寻光引脚 定义I2C 总线的数据端口和命令端口/*/sbit SDA=P07;/数据总线sbit SCL=P06;/控制总线uint light_numL=0,light_numM=0,light_numR=0,light_up=0;/定义san个变量bit ack;/应答位/红外蔽障/uchar flag_red;unsigned char PWM1=0 ; /*左前电机的占空比*/unsigned char

2、PWM2=0 ; /*左后电机的占空比*/unsigned char PWM3=0 ; /*右前电机的占空比*/unsigned char PWM4=0 ; /*右后电机的占空比*/unsigned char t=0; /*定时器中断计数器*/*初始化定时器，中断*/void motor_init（） TMOD=0x01; /定时器T0工作方式一 TH0=0xFF; /定时0.25Ms TL0=0x06; PT0=0; /T0为低优先级中断 EA=1; /总中断 ET0=1; /允许定时器中断 TR0=1; /定时器T0开始定时 ENA_L=1; ENB_L=1; ENA_R=1; ENB_R

3、=1; PWM1=15; PWM2=15; PWM3=15; PWM4=15; PW0=1; /*给左前电机加电启动*/ 向前转 PW1=0; PW4=1; /*给右前电机加电启动*/ PW5=0; PW2=1; /*给左后电机加电启动*/ PW3=0; PW6=1; /*给右后电机加电启动*/ PW7=0; /*中断函数+脉宽调制*/void timer0（） interrupt 1 ET0=0; if（t0;b-） for（a=2;aa-）;void delay1ms（） /误差 0us unsigned char a,b,c; for（c=1;cc-） for（b=142;void de

4、lay100us（） /误差 0us for（b=1; for（a=47; */void delay10ms（） /误差 0us for（b=38; for（a=130;void delay5ms（） /误差 0us for（b=19;/寻线函数：Follow（）void delay_nms（uint n） /超声波 uchar i; while（n-） for（i=123;ii-）;void Follow（） uchar temp=0; /Metal_init（）; /金属传感器初始化 while（1） temp = （temp1）|Follow_R2; temp = （temp1）|Fol

5、low_R1;1）|Follow_L1;1）|Follow_L2; /*while（temp&0x0F）=0x00|（temp&0x0F）=0x0F） / 00 000 000 temp = （temp temp = （temp straight1（）; while（temp&0x0F）=0x02） /一级左转 0000 00 10 left_turn1（）; 0x0F）=0x01|（temp&0x0F）=0x03） / 二级左转 0000 00 01 left_turn2（）;0x0F）=0x04） /一级右转 0000 01 00 right_turn1（）;0x0F）=0x08|（tem

6、p&0x0F）=0x0C） / 二级右转 0000 10 00 right_turn2（）; */ switch（temp&0x0F） case 0x00: case 0x0F: straight1（）;break; / 00 000 000 case 0x02: left_turn1（）;delay5ms（）; /一级左转 0000 00 10 case 0x01: case 0x03: left_turn2（）;delay10ms（）; / 二级左转 0000 00 01 case 0x04: right_turn1（）; /一级右转 0000 01 00 case 0x08: case

7、0x0C: right_turn2（）; delay10ms（）; / 二级右转 0000 10 00 if（!flag_Metal） PX1=0; /低优先级中断 EX1=0; /关闭外部中断 break; /红外蔽障/*/ /*/void Infra_red（） while（1） while（!Infra_redL）&Infra_redR） right_turn2（）; while（Infra_redL&（!Infra_redR） left_turn2（）; /flag_red=1; if（flag_red） break;/*函数名称:超声波测量函数入口参数:无返回值: 无*/void u

8、ltrasonic_init（） /超声波初始化 TMOD=0x11;/定时器方式用于计时 与电机初始化加在一起 TH1=0; TL1=0; /* 设定T0的工作模式为*/ PT1=1; /T1为高优先级中断 /EA=1; /电机初始化已开 IT0=0; /下降沿有效,左传感器 PX0=1; /外部中断零为高优先级中断void ultrasonic（） /超声波函数 float temp;/清定时 TR1=1;/开定时 for（i=8;i-） Trig=!Trig; _nop_（）; _nop_（）; Trig=1; delay_nms（1）; EX0=1; /开中断 if（flag=1） /

9、中断标志位置,说明有回波 /以下为路程计算 temp=high_time*256+low_time; temp=（temp/1000）/2; temp*=340; temp=temp/10; dis=temp; flag=0; if（dis50） /20为小车到障碍物的距离 dis0）&（tmp60000）/判断是否超出范围,此设置的范围为到米,实际不能达到米 high_time=TH1;/把计时值放入缓冲 low_time=TL1; else /超出范围则重新测量 high_time=0; low_time=0; /*/void Metal_init（） IT1=0; /外部中断*触发外部中

10、断*下降沿触发 EX1=1; /打开外部中断 / EA=1; /打开总中断 已开 bell=0; / 蜂鸣器初始化void delay1s（） /误差 0us for（c=167; for（b=171; for（a=16; /if Keil,require use intrins.hINT1_（） interrupt 2 / 外部中断1 bell=1; MetalNum+; delay1s（）; if（MetalNum=4） swift_stop（）; flag_Metal=0;void delay5s（） /5秒暂停/ for（c=165; for（b=100; for（a=150;/*I2

11、C 总线通信协议*寻光开始*void start_i2c（）/启动i2c 总线 SDA=1; /发送起始条件的数据信号 SCL=1; /起始条件建立时间大于4.7us,延时 SDA=0; /发送起始信号 /起始条件锁定时间大于4 SCL=0; /钳住I2C 总线，准备发送或接收数据void stop_i2c（）/结束总线 /发送结束条件的数据信号 /发送结束条件的时钟信号 /结束条件建立时间大于4 /发送I2C 总线结束信号void sendbyte（uchar c）/发送数据传递函数，注意这里发送的是一个字节的数据8bit unsigned char BitCnt; for（BitCnt=0

12、;BitCnt8;BitCnt+） /要传送的数据长度为8 位 if（cBitCnt）&0x80） SDA=1; /判断发送位 else SDA=0; SCL=1; /置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位 /保证时钟高电平周期大于4 SCL=0; /8 位发送完后释放数据线，准备接收应答位 if（SDA=1） ack=0; else ack=1; /判断是否接收到应答信号uchar rcvbyte（）/接受数据传递函数，注意这里发送的是一个字节的数据8bit uchar retc; uchar BitCnt; retc=0; /置数据线为输入方式BitCnt+） /置时钟线为低，准备接收数据位 /时钟低电平周期大于4.7us /置时钟线为高使数据线上数据有效 retc=retc1; if（SDA=1）retc=retc+1; /读数据位,接收的数据位放入retc 中 return（retc）;void noack_i2c（void）/非应答子函数 /