智能双小车C程序主机文档格式.docx
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ucharflag_tran=1,flag_Metal=1;
//超声波跳出标志//寻线跳出标志
//金属检测引脚
sbitMetal_DTC=P3^3;
ucharMetalNum=0;
//寻光引脚定义I2C总线的数据端口和命令端口
/***********************************************************************
*******************/
sbitSDA=P0^7;
//数据总线
sbitSCL=P0^6;
//控制总线
uintlight_numL=0,light_numM=0,light_numR=0,light_up=0;
//定义san个变量
bitack;
//应答位
//////////////////////红外蔽障/////////////////////////////
ucharflag_red;
unsignedcharPWM1=0;
//**左前电机的占空比**//
unsignedcharPWM2=0;
//**左后电机的占空比**//
unsignedcharPWM3=0;
//**右前电机的占空比**//
unsignedcharPWM4=0;
//**右后电机的占空比**//
unsignedchart=0;
//**定时器中断计数器**//
//**********初始化定时器，中断***********//
voidmotor_init（）
{
TMOD=0x01;
//定时器T0工作方式一
TH0=0xFF;
//定时0.25Ms
TL0=0x06;
PT0=0;
//T0为低优先级中断
EA=1;
//总中断
ET0=1;
//允许定时器中断
TR0=1;
//定时器T0开始定时
ENA_L=1;
ENB_L=1;
ENA_R=1;
ENB_R=1;
PWM1=15;
PWM2=15;
PWM3=15;
PWM4=15;
PW0=1;
//******给左前电机加电启动******//向前转
PW1=0;
PW4=1;
//******给右前电机加电启动******//
PW5=0;
PW2=1;
//******给左后电机加电启动******//
PW3=0;
PW6=1;
//******给右后电机加电启动******//
PW7=0;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
voidtimer0（）interrupt1
ET0=0;
if（t<
PWM1）//左前轮
else
ENA_L=0;
PWM3）//右前轮
ENA_R=0;
PWM2）//左后轮
ENB_L=0;
PWM4）//右后轮
ENB_R=0;
t++;
if（t==40）
t=0;
}
voidleft_turn1（）//一级左转15
{
PWM3=30;
PWM4=20;
PWM2=3;
PWM1=1;
voidleft_turn2（）//二级左转30
PWM3=40;
PWM4=30;
PWM2=2;
voidright_turn1（）//一级右转15
PWM1=30;
PWM2=20;
PWM4=3;
PWM3=1;
voidright_turn2（）//二级右转30
PWM1=40;
PWM2=30;
PWM4=2;
voidstraight1（）//直线低速1（25------80之间有速度）
PWM1=20;
PWM3=20;
voidstraight2（）//直线中速
//补偿5
voidstraight3（）//直线高速
PWM2=40;
PWM4=40;
voidswift_stop（）//快速停止注意调用swift_stop（）后若要开机ET0=1;
//////////////////
//开始ET0=1;
TR0=0;
PW1=1;
PW2=1;
PW3=1;
PW4=1;
PW5=1;
PW6=1;
PW7=1;
/*voiddelay500us（）//误差0us
unsignedchara,b;
for（b=71;
b>
0;
b--）
for（a=2;
a>
a--）;
voiddelay1ms（）//误差0us
unsignedchara,b,c;
for（c=1;
c>
c--）
for（b=142;
voiddelay100us（）//误差0us
for（b=1;
for（a=47;
}*/
voiddelay10ms（）//误差0us
for（b=38;
for（a=130;
voiddelay5ms（）//误差0us
for（b=19;
//寻线函数：
Follow（）
voiddelay_nms（uintn）//超声波
uchari;
while（n--）
{
for（i=123;
i>
i--）;
voidFollow（）
uchartemp=0;
//Metal_init（）;
//金属传感器初始化
while
（1）
temp=（temp<
<
1）|Follow_R2;
temp=（temp<
1）|Follow_R1;
1）|Follow_L1;
1）|Follow_L2;
/*while（（temp&
0x0F）==0x00||（temp&
0x0F）==0x0F）//00000000
{
temp=（temp<
temp=（temp<
straight1（）;
}
while（（temp&
0x0F）==0x02）//一级左转00000010
left_turn1（）;
}
0x0F）==0x01||（temp&
0x0F）==0x03）//二级左转00000001
left_turn2（）;
0x0F）==0x04）//一级右转00000100
right_turn1（）;
0x0F）==0x08||（temp&
0x0F）==0x0C）//二级右转00001000
right_turn2（）;
}*/
switch（temp&
0x0F）
{
case0x00:
case0x0F:
straight1（）;
break;
//00000000
case0x02:
left_turn1（）;
delay5ms（）;
//一级左转00000010
case0x01:
case0x03:
left_turn2（）;
delay10ms（）;
//二级左转00000001
case0x04:
right_turn1（）;
//一级右转00000100
case0x08:
case0x0C:
right_turn2（）;
delay10ms（）;
//二级右转00001000
if（!
flag_Metal）
PX1=0;
//低优先级中断
EX1=0;
//关闭外部中断
break;
}
//红外蔽障/*///////////////////////////////////////////////////////////////////
//********************************************************************///////
voidInfra_red（）
while
（1）
{
while（（!
Infra_redL）&
&
Infra_redR）
right_turn2（）;
}
while（Infra_redL&
（!
Infra_redR））
left_turn2（）;
//flag_red=1;
if（flag_red）
break;
/********************************************************************************
函数名称:
超声波测量函数
入口参数:
无
返回值:
无
*********************************************************************************/
voidultrasonic_init（）//超声波初始化
TMOD=0x11;
//定时器方式用于计时与电机初始化加在一起
TH1=0;
TL1=0;
/*设定T0的工作模式为*/
PT1=1;
//T1为高优先级中断
//EA=1;
//电机初始化已开
IT0=0;
//下降沿有效,左传感器
PX0=1;
//外部中断零为高优先级中断
voidultrasonic（）//超声波函数
floattemp;
//清定时
TR1=1;
//开定时
for（i=8;
i--）
Trig=!
Trig;
_nop_（）;
_nop_（）;
Trig=1;
delay_nms
（1）;
EX0=1;
//开中断
if（flag==1）//中断标志位置,说明有回波
//以下为路程计算
temp=high_time*256+low_time;
temp=（temp/1000）/2;
temp*=340;
temp=temp/10;
dis=temp;
flag=0;
if（dis<
50）//20为小车到障碍物的距离dis<
30
flag_tran++;
voidUltra_DTC（）interrupt0//外部中断零
uinttmp;
TR1=0;
//关定时器
//关外部中断
flag=1;
//置位标志位
tmp=TH1*256+TL1;
//读取定时器的值
if（（tmp>
0）&
（tmp<
60000））//判断是否超出范围,此设置的范围为到米,实际不能达到米
high_time=TH1;
//把计时值放入缓冲
low_time=TL1;
else//超出范围则重新测量
high_time=0;
low_time=0;
}
}
//////*************************************************//////////////////
voidMetal_init（）
IT1=0;
//外部中断*********触发外部中断*********下降沿触发
EX1=1;
//打开外部中断
//EA=1;
//打开总中断已开
bell=0;
//蜂鸣器初始化
voiddelay1s（）//误差0us
for（c=167;
for（b=171;
for（a=16;
//ifKeil,requireuseintrins.h
INT1_（）interrupt2//外部中断1
bell=1;
MetalNum++;
delay1s（）;
if（MetalNum==4）
swift_stop（）;
flag_Metal=0;
voiddelay5s（）//5秒暂停//////////////////////////////
for（c=165;
for（b=100;
for（a=150;
/**********************************************************************
*******************I2C总线通信协议******寻光开始**************
***********************************************************************
voidstart_i2c（）//启动i2c总线
SDA=1;
//发送起始条件的数据信号
SCL=1;
//起始条件建立时间大于4.7us,延时
SDA=0;
//发送起始信号
//起始条件锁定时间大于4μ
SCL=0;
//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
voidstop_i2c（）//结束总线
//发送结束条件的数据信号
//发送结束条件的时钟信号
//结束条件建立时间大于4μ
//发送I2C总线结束信号
voidsendbyte（ucharc）//发送数据传递函数，注意这里发送的是一个字节的数据8bit
unsignedcharBitCnt;
for（BitCnt=0;
BitCnt<
8;
BitCnt++）//要传送的数据长度为8位
if（（c<
BitCnt）&
0x80）
SDA=1;
//判断发送位
else
SDA=0;
SCL=1;
//置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位
//保证时钟高电平周期大于4μ
SCL=0;
//8位发送完后释放数据线，准备接收应答位
if（SDA==1）
ack=0;
else
ack=1;
//判断是否接收到应答信号
ucharrcvbyte（）//接受数据传递函数，注意这里发送的是一个字节的数据8bit
ucharretc;
ucharBitCnt;
retc=0;
//置数据线为输入方式
BitCnt++）
//置时钟线为低，准备接收数据位
//时钟低电平周期大于4.7us
//置时钟线为高使数据线上数据有效
retc=retc<
1;
if（SDA==1）retc=retc+1;
//读数据位,接收的数据位放入retc中
return（retc）;
voidnoack_i2c（void）//非应答子函数
//
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