FreeRTOS学习笔记.docx

1、FreeRTOS学习笔记FreeRTOS学习笔记使用注意：FreeRTOS与ucOS相比，需要修改启动文献。1.任务创立包括FreeRTOS.h /这个是必要要包括/ 和task.h。调用API函数：xTaskCreatepvTaskCode：函数指针(函数名)。pcName：描述性任务名，只是用于辅助调试。可以通过 FreeRTOSConfig.h第100行 configMAX_TASK_NAME_LEN来变化描述名长度。usStackDepth：任务栈大小。建议为64整数倍。pvParameters：任务参数，void * 类型。不用写NULL。uxPriority：任务优先级。值越大优先

2、级越高。同等优先级时， 按照os heart进行时间片轮转。xTaskHandle：任务句柄。变化该任务优先级、删除任务等时才会 用到。不用写NULL。2.开始多任务vTaskStartScheduler()3.如何多任务切换调用API函数：vTaskDelay(unsigned int time)Time为多少个os heart。4.时间片轮转例子创立两个任务xTaskCreate(USART1_Task，USART1，256，(void *)str1，3，NULL); xTaskCreate(USART2_Task，USART2，256，(void *)str2，3，NULL);相似优先级

3、，波特率可以设立低某些。然后就会看到这就是时间片轮转。5.系统心跳频率在FreeRTOSConfig.h第97行configTICK_RATE_HZ，源码使用1000HZ，就是1ms，如果为200就是200HZ，5ms。有关宏：portTICK_RATE_MS。6.vTaskDelayUntil和vTaskDelay不同，这个函数不涉及函数运营时间，而vTaskDelayUntil涉及。例如，一种函数A执行时间为2ms，使用vTaskDelay(10)，则再次执行这个函数至少需要等待12ms。使用vTaskDelayUntil(10)，则这2ms涉及在内，A以固定10ms周期运营。用法：红圈地

4、方就是固定心跳周期。7.空闲任务钩子函数void vApplicationIdleHook(void)需使能FreeRTOSConfig.h中第126行configUSE_IDLE_HOOK。8.消息队列-Queue包括：#include queue.h声明：QueueHandle_t qMsg;创立：qMsg = xQueueCreate(4，2)；/4个队列，每个队列2个成员发送：xQueueSendToFront(qMsg，&Value，1)/最后是超时时间 xQueueSendToBack(qMsg，&Value，1)/最后是超时时间 xQueueSend(qMsg，&Value，1)

5、/最后是超时时间 成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_FULL。 注：中断中就是在函数名字后加上”FromISR”。 接受：xQueueReceive(qMsg，&value，1) xQueuePeek(qMsg，&value，1) /不会删除读取数据 成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_EMPTY 注：中断中就是在函数名字后加上”FromISR”。 删除：vQueueDelete(qMsg); 查询队列未读数据个数： unsigned portBASE_TYPE count = 0; count = uxQueueMessagesWaiting(qMsg);例程：按键

6、发送队列消息，接受任务接受到就显示。按键是两个，这里没有截出来。9.二值信号量包括：#include semphr.h声明：SemaphoreHandle_t sSem;创立：sSem = xSemaphoreCreateBinary()；/创立二值信号量(推荐) vSemaphoreCreateBinary(sSem)；/创立二值信号量Give：portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; xSemaphoreGiveFromISR(sSem，&xHigherPriorityTaskWoken); if(xHigherPriorityTa

7、skWoken = pdTRUE) ； -中断办法 xSemaphoreGive(sSem); -普通办法Take：portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; xSemaphoreGiveFromISR(sSem，&xHigherPriorityTaskWoken); if(xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE) ； -中断办法if(xSemaphoreTake(sSem，1) = pdTRUE) -普通办法删除：vSemaphoreDelete(sSem);例程Timer7每隔3sGive一次BinaryS

8、ema，LCD任务循环Take BinarySema，这是中断延迟解决例子。10.计数信号量包括：#include semphr.h声明：SemaphoreHandle_t sSem;创立：sSem = xSemaphoreCreateCounting(10，0);注：别的办法完全同样，只是创立是不同。第一种参数：计数容量。第二个参数：初值。需要在FreeRTOS.h中第252行#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0。改为1才可使用。例程按键控制Timer7启停，Timer7干事情就是每隔0.5s去Give一种CountingSema，LED任务就是Ta

9、ke到CountingSema，执行一次LED动作。当Timer7停止时，LED任务会吧CountingSema Take到为0为止。11.互斥信号量包括：#include semphr.h声明：SemaphoreHandle_t sSem;创立：sSem = xSemaphoreCreateMutex()；/创立互斥信号量注：别的办法完全同样，只是创立是不同。需要在FreeRTOS.h中第244行#define configUSE_MUTEXES 1。改为1才可使用。例程：临界资源USART1_Task先调用Usart_Func函数，里边先获取互斥量，然后打印一句，积极放弃cpu控制权，此时

10、该运营USART2_Task，但是它获取不到互斥量，阻塞，然后再执行USART1_Task某些，执行完毕，give互斥量，此时USART2_Task即可打印出来。例程212.事件标志组-Event_Groups包括：#include event_groups.h声明：EventGroupHandle_t eEvent；/事件标志组句柄创立：eEvent = xEventGroupCreate();设立：xEventGroupSetBits(eEvent，0x01)；/设立标志等待：getBits = xEventGroupWaitBits(eEvent，0x01，pdTRUE，pdTRUE，1

11、);/句柄-等待标志-完毕后与否清零标志-与否等待所有标志-超时时间 if(getBits & 0x01) = 0x01) / vTaskDelay(10); 删除：vEventGroupDelete(eEvent);例程：如果是等待bit1和bit3，pdTRUE、pdTRUE时(一定要判断if(getBits & 0x09) = 0x09)，先发生Bit1事件，getBits就会始终为0x01，然后发生Bit3事件，才会触发然后标志组内部吧相应事件清零；pdTRUE、pdFALSE时，发生任意一种事件后，触发然后标志组内部吧事件清零。13.软件定期器包括：#include timers.h

12、声明：TimerHandle_t t1_Thdl，t2_Thdl，t3_Thdl;创立：t1_Thdl = xTimerCreate(Timer1，200，pdTRUE，(void *)1，(TimerCallbackFunction_t)Timer_Callback);参数1：定期器名，调试用到。参数2：定期周期。参数3：pdTRUE-周期定期器；pdFALSE-单次定期器。参数4：TimerID。容许各种定期器回调同一种函数，通过ID区别。参数5：回调函数地址。启停：xTimerStart(t1_Thdl，1)； 句柄、等待时间。 xTimerStop(t1_Thdl，1);复位：xTimerReset(t1_Thdl，1);14.内存管理为了减少内存碎片产生。FreeRTOS提供了一套内存分派与释放办法。分派：void *pvPortMalloc(size_t xWantedSize)释放：void vPortFree(void *pv)用法同C库malloc和free。C库内存分派方案弊端