FreeRTOS学习笔记.docx
《FreeRTOS学习笔记.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FreeRTOS学习笔记.docx（14页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
FreeRTOS学习笔记
FreeRTOS学习笔记
使用注意：
FreeRTOS与ucOS相比，需要修改启动文献。
1.任务创立
包括FreeRTOS.h//这个是必要要包括//和task.h。
调用API函数：
xTaskCreate
pvTaskCode：
函数指针（函数名）。
pcName：
描述性任务名，只是用于辅助调试。
可以通过
FreeRTOSConfig.h第100行
configMAX_TASK_NAME_LEN来变化描述名长度。
usStackDepth：
任务栈大小。
建议为64整数倍。
pvParameters：
任务参数，void*类型。
不用写NULL。
uxPriority：
任务优先级。
值越大优先级越高。
同等优先级时，
按照osheart进行时间片轮转。
xTaskHandle：
任务句柄。
变化该任务优先级、删除任务等时才会
用到。
不用写NULL。
2.开始多任务
vTaskStartScheduler（）
3.如何多任务切换
调用API函数：
vTaskDelay（unsignedinttime）
Time为多少个osheart。
4.时间片轮转例子
创立两个任务
xTaskCreate（USART1_Task，"USART1"，256，（void*）str1，3，NULL）;
xTaskCreate（USART2_Task，"USART2"，256，（void*）str2，3，NULL）;
相似优先级，波特率可以设立低某些。
然后就会看到
这就是时间片轮转。
5.系统心跳频率
在FreeRTOSConfig.h第97行configTICK_RATE_HZ，源码使用1000HZ，就是1ms，如果为200就是200HZ，5ms。
有关宏：
portTICK_RATE_MS。
6.vTaskDelayUntil
和vTaskDelay不同，这个函数不涉及函数运营时间，而
vTaskDelayUntil涉及。
例如，一种函数A执行时间为2ms，
使用vTaskDelay（10），则再次执行这个函数至少需要等待12ms。
使用vTaskDelayUntil（10），则这2ms涉及在内，A以固定10ms周期运营。
用法：
红圈地方就是固定心跳周期。
7.空闲任务钩子函数
voidvApplicationIdleHook（void）
{}
需使能FreeRTOSConfig.h中第126行configUSE_IDLE_HOOK。
8.消息队列---Queue
包括：
#include"queue.h"
声明：
QueueHandle_tqMsg;
创立：
qMsg=xQueueCreate（4，2）；//4个队列，每个队列2个成员
发送：
xQueueSendToFront（qMsg，&Value，1）//最后是超时时间
xQueueSendToBack（qMsg，&Value，1）//最后是超时时间
xQueueSend（qMsg，&Value，1）//最后是超时时间
成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_FULL。
注：
中断中就是在函数名字后加上”FromISR”。
接受：
xQueueReceive（qMsg，&value，1）
xQueuePeek（qMsg，&value，1）//不会删除读取数据
成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_EMPTY
注：
中断中就是在函数名字后加上”FromISR”。
删除：
vQueueDelete（qMsg）;
查询队列未读数据个数：
unsignedportBASE_TYPEcount=0;
count=uxQueueMessagesWaiting（qMsg）;
例程：
按键发送队列消息，接受任务接受到就显示。
按键是两个，这里没有截出来。
9.二值信号量
包括：
#include"semphr.h"
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创立：
sSem=xSemaphoreCreateBinary（）；//创立二值信号量（推荐）
vSemaphoreCreateBinary（sSem）；//创立二值信号量
Give：
portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR（sSem，&xHigherPriorityTaskWoken）;
if（xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE）
；
-----中断办法
xSemaphoreGive（sSem）;
-----普通办法
Take：
portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR（sSem，&xHigherPriorityTaskWoken）;
if（xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE）
；
-----中断办法
if（xSemaphoreTake（sSem，1）==pdTRUE）
-----普通办法
删除：
vSemaphoreDelete（sSem）;
例程
Timer7每隔3sGive一次BinarySema，LCD任务循环TakeBinarySema，这是中断延迟解决例子。
10.计数信号量
包括：
#include"semphr.h"
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创立：
sSem=xSemaphoreCreateCounting（10，0）;
注：
别的办法完全同样，只是创立是不同。
第一种参数：
计数容量。
第二个参数：
初值。
需要在FreeRTOS.h中第252行
#defineconfigUSE_COUNTING_SEMAPHORES0。
改为1才可使用。
例程
按键控制Timer7启停，Timer7干事情就是每隔0.5s去Give一种CountingSema，LED任务就是Take到CountingSema，执行一次LED动作。
当Timer7停止时，LED任务会吧CountingSemaTake到为0为止。
11.互斥信号量
包括：
#include"semphr.h"
声明：
SemaphoreHandle_tsSem;
创立：
sSem=xSemaphoreCreateMutex（）；//创立互斥信号量
注：
别的办法完全同样，只是创立是不同。
需要在FreeRTOS.h中第244行
#defineconfigUSE_MUTEXES1。
改为1才可使用。
例程：
临界资源
USART1_Task先调用Usart_Func函数，里边先获取互斥量，然后打印一句，积极放弃cpu控制权，此时该运营USART2_Task，但是它获取不到互斥量，阻塞，然后再执行USART1_Task某些，执行完毕，give互斥量，此时USART2_Task即可打印出来。
例程2
12.事件标志组-Event_Groups
包括：
#include"event_groups.h"
声明：
EventGroupHandle_teEvent；//事件标志组句柄
创立：
eEvent=xEventGroupCreate（）;
设立：
xEventGroupSetBits（eEvent，0x01）；//设立标志
等待：
getBits=xEventGroupWaitBits（eEvent，0x01，pdTRUE，pdTRUE，1）;
//句柄-等待标志-完毕后与否清零标志-与否等待所有标志-超时时间
if（（getBits&0x01）==0x01）
{
//…
}
vTaskDelay（10）;
删除：
vEventGroupDelete（eEvent）;
例程：
如果是等待bit1和bit3，pdTRUE、pdTRUE时（一定要判断if（（getBits&0x09）==0x09）），先发生Bit1事件，getBits就会始终为0x01，然后发生Bit3事件，才会触发然后标志组内部吧相应事件清零；pdTRUE、pdFALSE时，发生任意一种事件后，触发然后标志组内部吧事件清零。
13.软件定期器
包括：
#include"timers.h"
声明：
TimerHandle_tt1_Thdl，t2_Thdl，t3_Thdl;
创立：
t1_Thdl=xTimerCreate（"Timer1"，200，pdTRUE，（void*）1，（TimerCallbackFunction_t）Timer_Callback）;
参数1：
定期器名，调试用到。
参数2：
定期周期。
参数3：
pdTRUE-周期定期器；pdFALSE-单次定期器。
参数4：
TimerID。
容许各种定期器回调同一种函数，通过ID区别。
参数5：
回调函数地址。
启停：
xTimerStart（t1_Thdl，1）；句柄、等待时间。
xTimerStop（t1_Thdl，1）;
复位：
xTimerReset（t1_Thdl，1）;
14.内存管理
为了减少内存碎片产生。
FreeRTOS提供了一套内存分派与释放办法。
分派：
void*pvPortMalloc（size_txWantedSize）
释放：
voidvPortFree（void*pv）
用法同C库malloc和free。
C库内存分派方案弊端
升级会员 