PID控制算法仿真综合实验Word格式文档下载.docx

1、ts=0.001sys=tf（400,1,50,0）dsys=c2d（sys,ts,z）num,den=tfdata（dsys,vu_1=0.0u_2=0.0u_3=0.0y_1=0.0y_2=0.0y_3=0.0x=0,0,0error_1=0error_2=0for k=1:1:1000 time（k）=k*ts rin（k）=1.0 kp=0.6 ki=0 kd=0 du（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3） u（k）=u_1+du（k） if u（k）=10 u（k）=10 end if u（k）=-10 u（k）=-10 yout（k）=-den（2）*y_1-den

2、（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2 error=rin（k）-yout（k） u_3=u_2 u_2=u_1 u_1=u（k） y_3=y_2 y_2=y_1 y_1=yout（k） x（1）=error-error_1 x（2）=error-2*error_1+error_2 x（3）=error error_2=error_1 error_1=errorendhold onplot（time,rin,g,time,yout,r,linewidth,2）xlabel（time（s）ylabel（rin,yout） kp=2.5 kp=4.2 kp=7.8图像：ki=0

3、，kd=0Kp：红色kp=0.6，绿色kp=2.5，蓝色kp=4.2，品红kp=7.8（b） 分析满足kp=2，kd=0时，不同ki影响曲线，至少分析四组（从0.01-0.1值范围变化），绘制同一曲线上，并分析说明比较积分控制的影响规律。 kp=2.0 ki=0.02k kp=2 ki=0.05 ki=0.07b ki=0.09mkp=2，kd=0Ki：红色ki=0.6，绿色ki=2.5，蓝色ki=4.2，品红ki=7.8（c） 分析满足kp=2，ki=0.02时，不同kd影响曲线，至少分析四组（从0.5-5.0值范围变化），绘制同一曲线上，并分析说明比较微分控制的影响规律。 kd=1.2 kd=2.8 kd=3.6 kd=4.7kp=2，ki=0.02Kd：红色kp=1.2，绿色kd=2.8，蓝色kd=3.6，品红kd=4.7