PID控制算法仿真综合实验Word格式文档下载.docx

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ts=0.001

sys=tf（400,[1,50,0]）

dsys=c2d（sys,ts,'

z'

）

[num,den]=tfdata（dsys,'

v'

u_1=0.0

u_2=0.0

u_3=0.0

y_1=0.0

y_2=0.0

y_3=0.0

x=[0,0,0]

error_1=0

error_2=0

fork=1:

1:

1000

time（k）=k*ts

rin（k）=1.0

kp=0.6

ki=0

kd=0

du（k）=kp*x

（1）+kd*x

（2）+ki*x（3）

u（k）=u_1+du（k）

ifu（k）>

=10

u（k）=10

end

ifu（k）<

=-10

u（k）=-10

yout（k）=-den

（2）*y_1-den（3）*y_2+num

（2）*u_1+num（3）*u_2

error=rin（k）-yout（k）

u_3=u_2

u_2=u_1

u_1=u（k）

y_3=y_2

y_2=y_1

y_1=yout（k）

x

（1）=error-error_1

x

（2）=error-2*error_1+error_2

x（3）=error

error_2=error_1

error_1=error

end

holdon

plot（time,rin,'

g'

time,yout,'

r'

'

linewidth'

2）

xlabel（'

time（s）'

ylabel（'

rin,yout'

）

kp=2.5

kp=4.2

kp=7.8

图像：

ki=0，kd=0

Kp：

红色kp=0.6，绿色kp=2.5，蓝色kp=4.2，品红kp=7.8

（b）分析满足kp=2，kd=0时，不同ki影响曲线，至少分析四组（从0.01-0.1值范围变化），绘制同一曲线上，并分析说明比较积分控制的影响规律。

kp=2.0

ki=0.02

k'

kp=2

ki=0.05

ki=0.07

b'

ki=0.09

m'

kp=2，kd=0

Ki：

红色ki=0.6，绿色ki=2.5，蓝色ki=4.2，品红ki=7.8

（c）分析满足kp=2，ki=0.02时，不同kd影响曲线，至少分析四组（从0.5-5.0值范围变化），绘制同一曲线上，并分析说明比较微分控制的影响规律。

kd=1.2

kd=2.8

kd=3.6

kd=4.7

kp=2，ki=0.02

Kd：

红色kp=1.2，绿色kd=2.8，蓝色kd=3.6，品红kd=4.7