机器人实训总结Word格式文档下载.docx

1、将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：（在试验中需要注意LED灯的正负极） while（1） P1_0=0; P1_1=1; delay_nms（500）; P1_0=1; P1_1=0;任务二：机器人触觉导航该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操

2、作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下：int P1_4state（void）/获取P1_4的状态,右胡须 return （P1&0x10）?1:0;int P2_3state（void）/获取P2_3的状态,左胡须 return （P2&0x08）?void Forward（void） P1_1=1; delay_nus（1700）; P1_1=0; delay_nus（1300）; delay_nms（20）;void Left_Turn（void） int i; for（i=1;i#define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2#define RightIR P

3、3_5 /右边红外接收连接到P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3#define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6void IRLaunch（unsigned char IR） int counter; if（IR=L） for（counter=0;counter38;counter+） LeftLaunch=1; _nop_（）; _nop_（）; LeftLaunch=0;R for（counter=0;counter+）/右边发射 RightLaunch=1; RightLaunch=0;void Forward

4、（void）/向前行走子程序void Left_Turn（void）/左转子程序 int i; for（ i=1; P1_1=1; delay_nus（1300）; P1_1=0; P1_0=1; delay_nms（20）;void Right_Turn（void）/右转子程序 delay_nus（1700）; P1_0=0;void Backward（void）/向后行走子程序 int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init（）; printf（ while（1） IRLaunch（ /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收

5、 /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if（irDetectLeft=0）&（irDetectRight=0）/两边同时接收到红外线 else if（irDetectLeft=0）/只有左边接收到红外线 else if（irDetectRight=0）/只有右边接收到红外线任务四：尾随小车该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下：#define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2#define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3#d

6、efine RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6 int counter; if（IR=）/左边发射 LeftLaunch=1; LeftLaunch=0;）/右边发射 RightLaunch=1; RightLaunch=0; int pulseLeft,pulseRight; do IRLaunch（ irDetectRight = RightIR; irDetectLeft = LeftIR; if（irDetectLeft=0）&（irDetectRight=0）/向后退 pulseLeft=1300; pulseRight=1700; else if（irD

7、etectLeft=0）&（irDetectRight=1）/右转 pulseLeft=1700; else if（irDetectLeft=1）&（irDetectRight=0）/左转 pulseRight=1300; else /前进 delay_nus（pulseLeft）; delay_nus（pulseRight）; 任务五：机器人的距离检测用同样的IR LED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5个不同频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，就可以推断物

8、体的大概位置。测试扫描频率程序如下：#include #define LeftIR P1_2 /左边红外接受连接到P1_2 /#define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3/#define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6unsigned int time;int leftdistance;/左边的距离/int rightdistance;/右边的距离int distanceLeft, irDetectLeft;/int distanceRight,irDetect

9、Right;unsigned int frequency5=29370,31230,33050,35700,38460;void timer_init（void） IE=0x82; /开总中断EA，允许定时器0中断ET0 TMOD |= 0X01; /定时器0工作在模式1：16位定时器模式void FreqOut（unsigned int Freq） time = 256 - （500000/Freq）; /根据频率计算初值 TH0 = 0XFF; /高八位设FF TL0 = time; /低八位根据公式计算 TR0 = 1; /启动定时器 delay_nus（800）; /延时 TR0 =

10、0; /停止定时器void Timer0_Interrupt（void） interrupt 1 LeftLaunch = LeftLaunch; /取反 /RightLaunch= RightLaunch; /重新设值void Get_lr_Distances（） unsigned int count; leftdistance = 0; /初始化左边的距离 /rightdistance = 0; /初始化右边的距离 for（count = 0;countstdio.h#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QT

11、IState ;void Time1_init（void） EA = 1;/硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用 TMOD |= 0x20; /定时器1方式2.8位自动重装模式 SCON = 0x50; /模式1，8位数据 TH1 = 0xFD; /波特率为9600 TL1 = 0xFD; TR1 = 1; /起动定时器 TI = 1;void Pivot_Left（void）/左转子程序 delay_nus（1500）; delay_nus（1350）;void Pivot_Right（void）/右转子程序 delay_nus（1650）;void Rotate_righ

12、t（void）void Rotate_Left（void） delay_nus（1350）;void Backward（void） /向后行走子程序P1_1=1;delay_nus（1300）;P1_1=0;P1_0=1;delay_nus（1700）;P1_0=0;delay_nms（20）;void Get_QTI_State（void） QTIState = P2&0x0e ;void Follow_Line（void） Get_QTI_State（）; switch（QTIState） case 0x04 : Forward（）; break; case 0x06 : Pivot_Right（）; brea