机器人实训总结Word格式文档下载.docx
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将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。
接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：
控制小车LED灯的亮灭。
通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：
（在试验中需要注意LED灯的正负极）
while
（1）
P1_0=0;
P1_1=1;
delay_nms（500）;
P1_0=1;
P1_1=0;
任务二：
机器人触觉导航
该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。
在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。
胡须机器人避障程序如下：
intP1_4state（void）//获取P1_4的状态,右胡须
return（P1&
0x10）?
1:
0;
intP2_3state（void）//获取P2_3的状态,左胡须
return（P2&
0x08）?
voidForward（void）
P1_1=1;
delay_nus（1700）;
P1_1=0;
delay_nus（1300）;
delay_nms（20）;
voidLeft_Turn（void）
inti;
for（i=1;
i<
=26;
i++）
delay_nus（1300）;
delay_nms（20）;
voidRight_Turn（void）
delay_nus（1700）;
voidBackward（void）
=65;
ProgramRunning!
if（（P1_4state（）==0）&
&
（P2_3state（）==0））
{
Backward（）;
//向后
Left_Turn（）;
//向左
}
elseif（P1_4state（）==0）
//向后
}
elseif（P2_3state（）==0）
Right_Turn（）;
//向右
else
Forward（）;
//向前
任务三：
机器人红外线导航
任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。
在本次任务中，我们需要使用三极管9013，这是因为C51的IO驱动能力较弱，这里我们加入三极管使其工作在开关状态。
三极管是一种控制元件，主要用来控制电流大小，简单地说，是用小电流去控制大电流。
红外导航避障程序如下：
intrins.h>
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch（unsignedcharIR）
intcounter;
if（IR=='
L'
）
for（counter=0;
counter<
38;
counter++）
LeftLaunch=1;
_nop_（）;
_nop_（）;
LeftLaunch=0;
R'
for（counter=0;
counter++）//右边发射
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
voidForward（void）//向前行走子程序
voidLeft_Turn（void）//左转子程序
inti;
for（i=1;
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nms（20）;
voidRight_Turn（void）//右转子程序
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
voidBackward（void）//向后行走子程序
intirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init（）;
printf（"
while
（1）
IRLaunch（'
//右边发射
irDetectRight=RightIR;
//右边接收
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
if（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==0））//两边同时接收到红外线
{
}
elseif（irDetectLeft==0）//只有左边接收到红外线
elseif（irDetectRight==0）//只有右边接收到红外线
任务四：
尾随小车
该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下：
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
intcounter;
if（IR=='
）//左边发射
LeftLaunch=1;
LeftLaunch=0;
）//右边发射
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
{
intpulseLeft,pulseRight;
do
IRLaunch（'
irDetectRight=RightIR;
irDetectLeft=LeftIR;
if（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==0））//向后退
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
elseif（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==1））//右转
pulseLeft=1700;
elseif（（irDetectLeft==1）&
（irDetectRight==0））//左转
pulseRight=1300;
}
else//前进
delay_nus（pulseLeft）;
delay_nus（pulseRight）;
}
任务五：
机器人的距离检测
用同样的IRLED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。
这使得距离探测就简单了。
选择5个不同频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，就可以推断物体的大概位置。
测试扫描频率程序如下：
#include<
#defineLeftIRP1_2//左边红外接受连接到P1_2
//#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
//#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
unsignedinttime;
intleftdistance;
//左边的距离
//intrightdistance;
//右边的距离
intdistanceLeft,irDetectLeft;
//intdistanceRight,irDetectRight;
unsignedintfrequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};
voidtimer_init（void）
IE=0x82;
//开总中断EA，允许定时器0中断ET0
TMOD|=0X01;
//定时器0工作在模式1：
16位定时器模式
voidFreqOut（unsignedintFreq）
time=256-（500000/Freq）;
//根据频率计算初值
TH0=0XFF;
//高八位设FF
TL0=time;
//低八位根据公式计算
TR0=1;
//启动定时器
delay_nus（800）;
//延时
TR0=0;
//停止定时器
voidTimer0_Interrupt（void）interrupt1
LeftLaunch=~LeftLaunch;
//取反
//RightLaunch=~RightLaunch;
//重新设值
voidGet_lr_Distances（）
unsignedintcount;
leftdistance=0;
//初始化左边的距离
//rightdistance=0;
//初始化右边的距离
for（count=0;
count<
5;
count++）
FreqOut（frequency[count]）;
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
//irDetectRight=RightIR;
//右边接收
//printf（"
f=%d\n"
time）;
irDetectLeft=%d\n"
irDetectLeft）;
irDetectRight=%d\n"
irDetectRight）;
if（irDetectLeft==1）
leftdistance++;
//if（irDetectRight==1）
//rightdistance++;
timer_init（）;
ProgamRunning!
FREQENCYETECTED\n"
{
Get_lr_Distances（）;
distanceLeft=%d\n"
leftdistance）;
distanceRight=%d\n"
rightdistance）;
-----------------\n"
delay_nms（1000）;
在进行串口调试时，应注意串口的接线位置，安装符合自己电脑的串口调试助手。
任务六：
寻线搬运机器人
可能是前几个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满。
经过一天多的调试，在机器人的运行和编程中，出现了以下几方面的问题：
一、转弯出现问题。
在一些路口中转弯出现了问题。
所以提倡用自定义转弯，提高成功率。
二、在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好，以免在运行过程中发生意外。
三、遇到错误时，要耐心，细心检查问题，分析问题，要互相讨论出解决方案。
四、电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。
五、伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。
六、熟悉自己的机器人，了解一些运行、编程的小技巧。
寻线搬运机器人编程如下：
AT89X52.h>
stdio.h>
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
ucharQTIState;
voidTime1_init（void）
EA=1;
//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
TMOD|=0x20;
//定时器1方式2.8位自动重装模式
SCON=0x50;
//模式1，8位数据
TH1=0xFD;
//波特率为9600
TL1=0xFD;
TR1=1;
//起动定时器
TI=1;
voidPivot_Left（void）//左转子程序
delay_nus（1500）;
delay_nus（1350）;
voidPivot_Right（void）//右转子程序
delay_nus（1650）;
voidRotate_right（void）
voidRotate_Left（void）
delay_nus（1350）;
voidBackward（void）//向后行走子程序
P1_1=1;
delay_nus（1300）;
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus（1700）;
P1_0=0;
delay_nms（20）;
voidGet_QTI_State（void）
QTIState=P2&
0x0e;
voidFollow_Line（void）
Get_QTI_State（）;
switch（QTIState）
case0x04:
Forward（）;
break;
case0x06:
Pivot_Right（）;
brea
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