51单片机控制多路舵机Word文件下载.docx

1、uint16 pwm9=1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500; /定时器取定时值从这里取sbit pwm16=P53; sbit pwm15=P15;sbit pwm14=P16;sbit pwm13=P17;sbit pwm12=P43;sbit pwm11=P32;sbit pwm10=P33;sbit pwm9=P34;sbit pwm8=P05;sbit pwm7=P06;sbit pwm6=P07;sbit pwm5=P46;sbit pwm4=P41;sbit pwm3=P45;sbit pwm2=P44;sbit pwm1=P2

2、7;/* 函数名：main（）功能： 入口函数备注：/*/void main（） uint8 i=0; P0M1=0; /设置P口为强推免输出模式，下同 P0M0=0XFF; P1M1=0; P1M0=0XFF; P2M1=0; P2M0=0XFF; P3M1=0; P3M0=0XFF; P4M1=0; P4M0=0XFF; P5M1=0; P5M0=0XFF; P4SW|=0X70; Timer_init（）; /定时器初始化 Timer0（31）; /通过一个定时值进入定时循环 while（1） for（i=1;i9;i+） /pos0位置 pwmi=pos0i; delay（1000）;

3、i+） / pos1位置 pwmi=pos1i; /舵机在两个角度之间摆动 delay（uint16 time） 软件延时函数参数： time 定时值，其大小与延时长短成正比void delay（uint16 time） uint16 i; uint16 j; for（i=0;1000;i+） for（j=0;j8; TL0=（valu TR0 = 1; /T0开始工作T0zd（void） interrupt 1 定时器0中断函数 控制8个舵机void T0zd（void） interrupt 1 static uint8 i=1; switch（i） / case 1: pwm1=1; Ti

4、mer0（pwm1）; /定时 break; case 2: pwm1=0; /pwm1变低 Timer0（2500-pwm1）;/ 定时 case 3: pwm2=1; /pwm2变高 Timer0（pwm2）;/ 定时时常为pwm2 case 4: pwm2=0; /pwm2变低 Timer0（2500-pwm2）; case 5: pwm3=1; /pwm3变高 Timer0（pwm3）;/ 定时时常为pwm3 case 6: pwm3=0; /pwm3变低 Timer0（2500-pwm3）; case 7: pwm4=1; /pwm4变高 Timer0（pwm4）; case 8:

5、pwm4=0; /pwm4变低 Timer0（2500-pwm4）; case 9: pwm5=1; /pwm5变高 Timer0（pwm5）; case 10: pwm5=0; /pwm5变低 Timer0（2500-pwm5）; case 11: pwm6=1; /pwm6变高 Timer0（pwm6）; case 12: pwm6=0; /pwm6变低 Timer0（2500-pwm6）; case 13: pwm7=1; /pwm7变高 Timer0（pwm7）; case 14: pwm7=0; /pwm7变低 Timer0（2500-pwm7）; case 15: pwm8=1; /pwm8变高 Timer0（pwm8）; case 16: pwm8=0; /pwm8变低 Timer0（2500-pwm8）; i=0; default:break; i+;