51单片机控制多路舵机Word文件下载.docx

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uint16pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};

//定时器取定时值从这里取

sbitpwm16=P5^3;

sbitpwm15=P1^5;

sbitpwm14=P1^6;

sbitpwm13=P1^7;

sbitpwm12=P4^3;

sbitpwm11=P3^2;

sbitpwm10=P3^3;

sbitpwm9=P3^4;

sbitpwm8=P0^5;

sbitpwm7=P0^6;

sbitpwm6=P0^7;

sbitpwm5=P4^6;

sbitpwm4=P4^1;

sbitpwm3=P4^5;

sbitpwm2=P4^4;

sbitpwm1=P2^7;

/**************************************************************************************************

函数名：

main（）

功能：

入口函数

备注：

/***************************************************************************************************/

voidmain（）

{

uint8i=0;

P0M1=0;

//设置P口为强推免输出模式，下同

P0M0=0XFF;

P1M1=0;

P1M0=0XFF;

P2M1=0;

P2M0=0XFF;

P3M1=0;

P3M0=0XFF;

P4M1=0;

P4M0=0XFF;

P5M1=0;

P5M0=0XFF;

P4SW|=0X70;

Timer_init（）;

//定时器初始化

Timer0（31）;

//通过一个定时值进入定时循环

while

（1）

{

for（i=1;

i<

9;

i++）//pos[0]位置

pwm[i]=pos[0][i];

delay（1000）;

i++）//pos[1]位置

pwm[i]=pos[1][i];

//舵机在两个角度之间摆动

}

}

delay（uint16time）

软件延时函数

参数：

time定时值，其大小与延时长短成正比

voiddelay（uint16time）

uint16i;

uint16j;

for（i=0;

1000;

i++）

for（j=0;

j<

time;

j++）;

timer_init（）

定时器初始化函数

1T

voidTimer_init（）

EA=1;

//开总中断

AUXR|=0xC0;

//T0,T1工作在1T

TMOD|=0x11;

//T0工作在方式1,16位

ET0=1;

//开定时器0中断

timer0（uint32us）

定时器0定时函数

us,毫秒。

精确定时。

晶振12M，工作模式1T

voidTimer0（uint32us）

{

uint32valu;

valu=us*12;

//工作在1T，最大定时时间2700us

valu=valu;

valu=0xffff-valu;

//

TH0=valu>

>

8;

TL0=（valu<

<

8）>

TR0=1;

//T0开始工作

T0zd（void）interrupt1

定时器0中断函数

控制8个舵机

voidT0zd（void）interrupt1

staticuint8i=1;

switch（i）//

{

case1:

{

pwm1=1;

Timer0（pwm[1]）;

//定时

}break;

case2:

pwm1=0;

//pwm1变低

Timer0（2500-pwm[1]）;

//定时

case3:

pwm2=1;

//pwm2变高

Timer0（pwm[2]）;

//定时时常为pwm[2]

case4:

pwm2=0;

//pwm2变低

Timer0（2500-pwm[2]）;

case5:

pwm3=1;

//pwm3变高

Timer0（pwm[3]）;

//定时时常为pwm[3]

case6:

pwm3=0;

//pwm3变低

Timer0（2500-pwm[3]）;

case7:

pwm4=1;

//pwm4变高

Timer0（pwm[4]）;

case8:

pwm4=0;

//pwm4变低

Timer0（2500-pwm[4]）;

case9:

pwm5=1;

//pwm5变高

Timer0（pwm[5]）;

case10:

pwm5=0;

//pwm5变低

Timer0（2500-pwm[5]）;

case11:

pwm6=1;

//pwm6变高

Timer0（pwm[6]）;

case12:

pwm6=0;

//pwm6变低

Timer0（2500-pwm[6]）;

case13:

pwm7=1;

//pwm7变高

Timer0（pwm[7]）;

case14:

pwm7=0;

//pwm7变低

Timer0（2500-pwm[7]）;

case15:

pwm8=1;

//pwm8变高

Timer0（pwm[8]）;

case16:

pwm8=0;

//pwm8变低

Timer0（2500-pwm[8]）;

i=0;

default:

break;

i++;

}