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1、“保存偏差B”：保存机器人偏差文件。-COM口选择端，选择正确的COM口后，点击连接。“多路“是用于多台机器人控制，一般情况下不使用。 动作组调试运行窗口：动作组下载及调用窗口：初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。擦除后需要点击初始化。运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。停止：停止运行动作组。脱机运行：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。禁用：禁用脱机运行。可以添加音乐，添加后，在播放音乐前打勾勾，点击动作组运行，可以使得音乐同步播放！-舵机滑竿可以

2、随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100-100，双击B，可以激活，B由灰色变成黑色，即可调节B值。再次双击B，可以由黑色变成灰色，则无法调节。机器人每个舵机的偏差调节完毕后，请点击“保存偏差B“的按钮，自己给这个偏差文件命名，下次使用机器人的时候，可以直接导入偏差：点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500，通过极限切换可以切换成6002400。注意：保存偏差B和保存动作组，需要独立保存， 打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。正是因为有P和B的存

3、在，所以舵机的实际位置应该是P+B。-#表示几号舵机 ，P表示舵机的位置， T表示舵机运行到该位置的时间。串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可，一般不常用。3）舵机板供电接口说明如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电 由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）， 主板供电电压VSS为6.5V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VCC电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为2种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，用于给6个舵机以上的机

4、器人供电，主要应用于各类机械臂，8自由度以上的双足机器人，四足机器人、六足机器人。取出降压芯片。将降压芯片中间2个引脚撇掉。然后取出电池对接线，再取出电线，截成2段。如下图所示，然后焊接好。一定要焊接，不可以缠上去。-第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超6个舵机，因为没有接降压芯片，所以一定要把舵机接在1015号舵机接口上，主要应用于6自由度双足机器人，4自由度双足机器人。手柄接收器和舵机板的连接方法PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9，需一一对应方可有效工作），蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。模式开关切换到PS

5、2模式下：在手柄里面装两节7号电池（自备），打开手柄的电源开关，就可以提取上位机软件保存好的动作组。PS2手柄解码表如下：SELECT+START默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）/第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、2 16、17、18号舵机每按一次SELECT+START切换一次工作模式，共2种工作模式。先按下SELECT再按下STARTSTART动作组模式下运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下0、1、2 16、17、18号舵机复位。前运行第 1 组动作组 / 0号舵机正转后运行第 2 组动作组 / 0号舵机反转左运行

6、第3组动作组 / 1号舵机正转右4组动作组 / 1号舵机反转5组动作组 / 16号舵机正转6组动作组 / 16号舵机反转7组动作组 / 17号舵机正转O8组动作组 / 17 号舵机正转 L1运行第 9组动作组 / 2号舵机正转R1运行第 10组动作组 / 18号舵机正转SELECT+11组动作组 先按下SELECT再按下SELECT+12组动作组 先按下SELECT再按下SELECT+13组动作组 先按下SELECT再按下SELECT+O14组动作组 先按下SELECT再按下OSELECT+L1运行第 15组动作组 先按下SELECT再按下L1SELECT+R1运行第 16组动作组 先按下SE

7、LECT再按下R1 L2动作组减速 / 2号舵机反转 R2动作组加速 / 18号舵机反转运行动作组与脱机运行的区别：运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组脱机运行是舵机板一供电便可马上运行该动作组。如果打算用手柄来操作动作组，就不要点脱机动作组了。如果已经开启了脱机动作组，点击禁用按键便可停止。-软件偏差的使用 有时候我们用舵机板把舵机调到了一个角度（比如P1500），然后安装舵盘，有时候会发现，这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差，这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差

8、修复B（-100,100），这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节。如图所示 如果B=20 P=1500，实际舵机板发送P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调节好B后可保存，自己命好文件名，下次使用的时候，直接打开重新导入。5）高级控制篇32路舵机控制器外接单片机通讯接线图外接单片机时，请去掉2个跳线帽。其中单片机GND跟舵机板的-必须连上，而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电，如果单片机是3.3V供电,那么请自身供电。外接单片机模式下无法使用PS2手柄。舵机控制指令集# P S . # T =舵机号, 0 - 31. =脉冲宽度单位 微秒

9、, 范围500 - 2500. =移动速率 us/s 每秒移动脉宽数针对一个舵机有效 =移动到指定位置使用的毫秒数 （Optional） 例：#5 P1600 S750 移动舵机号5 到脉宽 1600us 速率为每秒移动脉宽750微秒#5 P1600 #10 P750 T2500 移动舵机号5 到脉宽 1600us 移动舵机号10 到脉宽 750us 使用时间为2500ms 注： T 可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定*外接单片机

10、或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明PL SQ SM IX ONCEPL 0 指定动作场景 必须指定SQ 指定动作组编号 s, 0 127 不指定为0SM 指定速度比m, 200- 200 不指定为100IX 指定启动动作组开始步编号i , 0 - 255。 不指定为0ONCE 指定执行动作一次。 不指定为循环运行范例说明如下：PL 0 SQ 5在动作场景中运行动作组5， 100%速度正向运行。（最常用！）PL 0 SM -50改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。PL 0 SM 0暂停动作场景 （设置速度为0）PL 0 SM 200改变动作场景的速度为200%正向运行。PL 0

11、停止动作场景（常用！PL 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE在动作场景中运行动作组15， 开始步编号为2,以70%的速度反向运行, 只运行一次ARDUINO控制舵机板范例：voidsetup（）Serial.begin（115200）;/波特率锁定在115200，不能修改loop（）Serial.println（PL0）;/先停止以前的动作组delay（100）;/延时PL0SQ1SM100 /以100%速度运行动作组1delay（500）;/延时500MS，以保证该动作组运行完成#5 P1600 T500/5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置/ 延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置注意外接单片机，波特率必须保证在115200，通讯代码需加回车 rn如舵机控制：#5 P1600 T500rn多路舵机控制：#5 P1600 #6 P1200 #7 P1800 T500rn动作组控制：SM100rn如果用串口调试助手的话，直接按下回车键即可，无需输入 rn，比如：#5 P1600 T500 希望大家仔仔细细看完此使用说明，配合着使用视频的介绍，能熟练掌握此款32路舵机控制板的使用！