最新32路舵机控制器说明书iWord下载.docx
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“保存偏差B”：
保存机器人偏差文件。
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COM口选择端，选择正确的COM口后，点击连接。
“多路“是用于多台机器人控制，一般情况下不使用。
动作组调试运行窗口：
动作组下载及调用窗口：
初始化：
上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。
擦除：
对下载到主板上的动作组做清空操作。
擦除后需要点击初始化。
运行动作组：
运行已经下载到主板上的动作组。
停止：
停止运行动作组。
脱机运行：
运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。
禁用：
禁用脱机运行。
可以添加音乐，添加后，在播放音乐前打勾勾，点击动作组运行，可以使得音乐同步播放！
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舵机滑竿可以随意拖动
B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100，双击B，可以激活，B由灰色变成黑色，即可调节B值。
再次双击B，可以由黑色变成灰色，则无法调节。
机器人每个舵机的偏差调节完毕后，请点击“保存偏差B“的按钮，自己给这个偏差文件命名，下次使用机器人的时候，可以直接导入偏差：
点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。
P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500，通过极限切换可以切换成600~2400。
注意：
保存偏差B和保存动作组，需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
所保存的文件皆是XML格式。
正是因为有P和B的存在，所以舵机的实际位置应该是P+B。
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#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。
串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。
3）舵机板供电接口说明
如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为6.5V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VCC电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.
基本的供电方案可分为2种，实物接线图如下：
第一种供电方案，此供电方案比较常用，用于给6个舵机以上的机器人供电，主要应用于各类机械臂，8自由度以上的双足机器人，四足机器人、六足机器人。
取出降压芯片。
将降压芯片中间2个引脚撇掉。
然后取出电池对接线，再取出电线，截成2段。
如下图所示，然后焊接好。
一定要焊接，不可以缠上去。
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第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超6个舵机，因为没有接降压芯片，所以一定要把舵机接在10~15号舵机接口上，主要应用于6自由度双足机器人，4自由度双足机器人。
手柄接收器和舵机板的连接方法
PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9，需一一对应方可有效工作），蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。
模式开关切换到PS2模式下：
在手柄里面装两节7号电池（自备），打开手柄的电源开关，就可以提取上位机软件保存好的动作组。
PS2手柄解码表如下：
SELECT
+START
默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）/第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、216、17、18号舵机
每按一次SELECT+START切换一次工作模式，共2种工作模式。
先按下SELECT再按下START
START
动作组模式下运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下0、1、216、17、18号舵机复位。
前
运行第1组动作组/0号舵机正转
↑
后
运行第2组动作组/0号舵机反转
↓
左
运行第
3
组动作组/1号舵机正转
←
右
4组动作组/1号舵机反转
→
△
5组动作组/16号舵机正转
×
6组动作组/16号舵机反转
□
7组动作组/17号舵机正转
O
8组动作组/17号舵机正转
L1
运行第9组动作组/2号舵机正转
R1
运行第10组动作组/18号舵机正转
SELECT+△
11组动作组
先按下SELECT再按下△
SELECT+×
12组动作组
先按下SELECT再按下×
SELECT+□
13组动作组
先按下SELECT再按下□
SELECT+O
14组动作组
先按下SELECT再按下O
SELECT+L1
运行第15组动作组
先按下SELECT再按下L1
SELECT+R1
运行第16组动作组
先按下SELECT再按下R1
L2
动作组减速/2号舵机反转
R2
动作组加速/18号舵机反转
运行动作组与脱机运行的区别：
运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组
脱机运行是舵机板一供电便可马上运行该动作组。
如果打算用手柄来操作动作组，就不要点脱机动作组了。
如果已经开启了脱机动作组，点击禁用按键便可停止。
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软件偏差的使用
有时候我们用舵机板把舵机调到了一个角度（比如P1500），然后安装舵盘，有时候会发现，这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差，这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差修复B（-100,100），
这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节。
如图所示如果B=20P=1500，实际舵机板发送P1520，用于修复舵机偏差。
每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调节好B后可保存，自己命好文件名，下次使用的时候，直接打开重新导入。
5）高级控制篇
32路舵机控制器外接单片机通讯接线图
外接单片机时，请去掉2个跳线帽。
其中单片机GND跟舵机板的-必须连上，而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电，如果单片机是3.3V供电,那么请自身供电。
外接单片机模式下无法使用PS2手柄。
舵机控制指令集
#<
ch>
P<
pw>
S<
spd>
...#<
T<
time>
<
=舵机号,0-31.
=脉冲宽度单位微秒,范围500-2500.
=移动速率us/s每秒移动脉宽数针对一个舵机有效
=移动到指定位置使用的毫秒数（Optional）
例：
"
#5P1600S750"
移动舵机号5到脉宽1600us速率为每秒移动脉宽750微秒
#5P1600#10P750T2500"
移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us使用时间为2500ms
注：
T可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号
#5P1600#10P750#12P1700S500T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定
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外接单片机或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明
PL<
p>
SQ<
s>
[SM<
m>
][IX<
i>
][ONCE]
PL0指定动作场景必须指定
SQ<
指定动作组编号s,0–127不指定为0
SM<
指定速度比m,–200-200不指定为100
IX<
指定启动动作组开始步编号i,0-255。
不指定为0
ONCE指定执行动作一次。
不指定为循环运行
范例说明如下：
PL0SQ5
在动作场景中运行动作组5，100%速度正向运行。
（最常用！
）
PL0SM-50
改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。
PL0SM0
暂停动作场景（设置速度为0）
PL0SM200
改变动作场景的速度为200%正向运行。
PL0
停止动作场景（常用！
PL0SQ15IX2SM-70ONCE
在动作场景中运行动作组15，开始步编号为2,以70%的速度反向运行,只运行一次
ARDUINO控制舵机板范例：
void
setup（）
{
Serial.begin（115200）;
//波特率锁定在115200，不能修改
}
loop（）
Serial.println（"
PL0"
）;
//先停止以前的动作组
delay（100）;
//延时
PL0
SQ1
SM100"
//以100%速度运行动作组1
delay（500）;
//延时500MS，以保证该动作组运行完成
#5P1600T500"
//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置
//延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置
注意外接单片机，波特率必须保证在115200，通讯代码需加回车\r\n
如舵机控制：
#5P1600T500\r\n
多路舵机控制：
#5P1600#6P1200#7P1800T500\r\n
动作组控制：
SM100\r\n
如果用串口调试助手的话，直接按下回车键即可，无需输入\r\n，比如：
#5P1600T500
希望大家仔仔细细看完此使用说明，配合着使用视频的介绍，能熟练掌握此款32路舵机控制板的使用！
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