AGV小车调试规范Word格式.docx

1、*安全传感器 PBS绿色电源指示灯常亮；2.9*串口服务器的绿色 Ready指示灯常亮，绿色 WLAN指示灯常亮或闪亮；2.10无线 IO 模块红色电源指示灯常亮；2.11无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；2.12光通信模块红色 POW指示灯常亮；* 说明：标明有 * 项，依据实质硬件配置状况进行检查。3、功能检查3.1 启动按钮3.1.1AGV 正常停止状态下按启动按钮后，a.三色灯的绿灯闪亮（ 1 秒周期）；b.音乐喇叭播放音乐；c.接口板绿色运行状态指示灯迅速闪亮（ 0.08 秒周期）；d.触摸屏画面闪耀显示3.1.2 AGV 正常运行状态下向左挪动导向传感器使其完好偏离磁条，a.

2、三色灯的红灯闪亮（ 1 秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.1.3 AGV 正常运行状态下向右挪动导向传感器使其完好偏离磁条，3.2 停止按钮AGV正常运行状态下按停止按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（ 1 秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪耀显示3.3 复位按钮AGV正常运行状态下按复位按钮，3.4 急停按钮按下急停按钮，c.接口板中继 KA4动作，用万用表丈量接口板 KA4线圈二极管 D8的电压值应当等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示3.5 手动 自动选择开关将开关从手动地点切换至自动地点，触摸屏画面闪耀显示3.6 * 安全传感器3.6.1 PX-2 系列安全传感器O

3、UT2输出指示灯 OUT1 输出指示灯3.6.1.1 渐渐凑近前安全传感器， 待传感器上的黄色 OUT2输出指示灯亮起时， 触摸屏画面闪耀显示，持续凑近前安全传感器，待传感器上的红色 OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示， 渐渐凑近后安全传感器， 待传感器上的黄色 OUT2输出指示灯亮起时， 触摸屏画面闪耀显示，持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色 OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，注意：测试时，必定要调整好传感器的检测距离，保证黄色 OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。3.6.2 PBS 安全传感器 . 电源指示灯， .OUT1输出指示灯， .OUT2输

4、出指示灯， .OUT3输出指示灯 渐渐凑近前安全传感器，待传感器上的红色 OUT2输出指示灯指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色 OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显 渐渐凑近后安全传感器， 待传感器上的红色 OUT2输出指示灯亮起时， 触摸屏画面持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色 OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，测试时，必定要调整好传感器的检测距离，保证 OUT2输出指示灯先亮， OUT3输出指示灯后亮。3.7 * 碰撞机构 推进前碰撞机构后， 推进后碰撞机构后，3.8 定位磁性开关将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开

5、关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪耀显示触摸屏主画面第一在此画面中选择目前调试的 AGV小车种类：单向（单驱动）和双向（双驱动） ；默认为单向，按画面中的 按钮，可切换为双向 ；按“双向”按钮，又可切换为单向。3.9 读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张 ID 卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，而后此画面大将会显示读取到的 ID卡号，按“清零”按钮，将除去显示的卡号信息。3.10 * 光通信模块按触摸屏主画面中的“光通信”按钮，画面切换至 测试 OUT1 OUT4信号手动操作控制外面系统对接光通信模块，使其挨次输出 IN1IN4 信号，依据 AGV实质接线图查察 PLC

6、输入点的状态：ON： OFF ：外面系统侧对接光通信模块 AGV 侧光通信模块IN1 OUT1IN2 OUT2IN3 OUT3IN4 OUT4按“下页“按钮，画面切换至 测试 IN1IN4 信号依据 AGV实质接线图，测试 AGV侧光通信模块 IN1IN4 信号，按下相应的按钮，控制 IN1IN4 信号输出，此时相应的外面系统对接光通信模块的 OUT1 OUT4信号应有反响变化。当按钮为 OFF状态时，按一下此按钮切换为 ON状态；当按钮为 ON状态时，按一下此按钮切换为 OFF状态；OUT1 IN 1OUT2 IN 2OUT3 IN 3OUT4 IN 43.11 * 无线 IO 模块按触摸屏

7、主画面中的“无线 IO”按钮，画面切换至 测试 OUT1 OUT8信号手动操作控制外面系统对接无线 IO 模块，使其挨次输出 IN1IN8 信号，依据 AGV实质接线图查察无线 IO 模块 OUT1OUT8信号指示灯状态和 PLC输入点的状态：外面系统侧对接无线 IO 模块 AGV 侧无线 IO 模块IN5 OUT5IN6 OUT6IN7 OUT7IN8 OUT8 测试 IN1IN8 信号依据 AGV实质接线图，测试 AGV侧无线 IO 模块 IN1 IN8 信号，按下相应的按钮，控制 IN1IN8 信号输出，此时相应的外面系统对接无线 IO 模块的 OUT1OUT8信号应有反响变化。OFF

8、：当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；OUT1 IN1OUT2 IN2OUT3 IN3OUT4 IN4OUT5 IN5OUT6 IN6OUT7 IN7OUT8 IN83.12 * 遥控器 - 接收器模块按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至手动操作控制外面系统对接遥控器 - 发射器模块，使其以此输出 18 个按钮信号，依据 AGV 实质接线图查察 PLC输入点的状态：外面系统侧对接遥控器 - 发射器模块AGV 侧遥控器 - 接收器模块按钮 1K1按钮 2K2按钮 3K3按钮 4K4按钮 5K5按钮 6K6按钮 7K7按钮 8K83.

9、13 *牵引销 止挡按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至 前牵引销 止挡 目前牵引销 止挡在下限位时 ，按画面中的 “上涨”按钮，前牵引销 止挡上涨 ，松开按钮，前牵引销 止挡停止上涨。 目前牵引销 止挡在上限位时 ，按画面中的 “降落”按钮，前牵引销 止挡降落 ，松开按钮，前牵引销 止挡停止降落 后牵引销 止挡 当后牵引销 止挡在下限位时 ，按画面中的 “上涨”按钮，前牵 当后牵引销 止挡在上限位时 ，按画面中的 “降落”按钮，前牵3.14 * 充电接触器按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至按画面中的“接通”按钮，a.听到接触器吸合动作的声音；b. 触摸屏画面显示 ；c.电机

10、驱动器指示灯熄灭。3.15 * 滚筒按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至 滚筒上传感器信号检测3.15.1.1 假如是凑近开关，则将金属物件放在凑近开关上方，凑近开关动作指示灯亮起，并依据 AGV实质接线图查察 PLC输入点的状态： 假如是光电开关，则用阻碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并依据AGV实质接线图查察 PLC输入点的状态： 假如是行程开关，则用物件碰触行程开关，听到洪亮的动作声音，并依据 AGV实际接线图查察 PLC输入点的状态：按“下页”按钮，画面切换至 滚筒电灵活作检测依据 AGV实质接线图，测试滚筒电灵活作，包含运行、正转、反转功能，视不一样的项目配置测试相应

11、的功能。按下相应的按钮，控制电灵活作输出3.16 * 无线数传模块按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至翻开电脑中数传电台演示软件 demo32.exe，信道号选择 NO.1，串口模式选择 9600，校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示， 发送数据测试按 按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的中将显示“2010”；在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02 C346 3031 30 32 0D按 按钮，无线数传模块停止发送数据。按“清零”按钮，清空目前显示数据信息。 接收数据测试在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为 02C7

12、46303330340D ，而后点 按钮，装在 AGV 上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的中将显示“ 4030”。3.17 * 串口服务器用电脑中的 PLC编程软件 FPWIN GR，可经过串口服务器与 AGV上的 PLC正常通信。 * *4报警提示信息4.1 当 AGV小车的控制 PLC检测到在 1 秒钟内未收到单片机对启动指令的反应信息，则将会重启单片机电源，同时显示以下提示画面：待此画面显示 5 秒钟后，将自动切换至欢迎画面。若连续从头启动单片机电源 3 次，仍没法接收到单片机对启动指令的反应信息，则显示以下异样报警画面：当显示此画面时，需先封闭电源，等候 5 秒钟后再从头开启电源

13、，使单片机从头初始化，按“启动”按钮后， AGV小车将会持续运行。假如从头上电后还不可以排除此故障，需检查 PLC与单片机控制板的通信电缆能否连结靠谱。按“返回”按钮，可返回到主画面。4.2 AGV 小车中 PLC的电池异样时，将会 PLC备份电池异样提示画面。当出现此提示画面时，请检查确认能否已安装电池或电池能否没电。4.3 当 AGV小车的 PLC异样时，则会显示通信异样报警画面。当显示此画面时， 需先封闭电源， 等候 5 秒钟后再从头开启电源， 使 PLC从头初始化，按“启动”按钮后， AGV小车将会启动运行，假如不可以修复，需从头改换 PLC。4.4 当驱动轮电机或许驱动器发生故障时，

14、将显示电机驱动器故障报警画面。电机驱动器拥有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压不足保护功能、超速保护功能，当出现上述故障时，就会显示上边画面，而且陪伴有声光报警信号。出现此故障时，先按一下操作面板上的“复位”按钮，假如故障不可以除去，请封闭总电源开关（ I/O ），马上总电源开关置于“ O”地点，等候 1 分钟左右，再将总电源开关置于“ I ”地点，故障即可除去。假如还不可以除去，则需翻开电控箱，察看电机驱动器的状态指示灯能否正常，正常状况是常亮，有故障时为闪亮状态，依据指示灯闪耀次数可判断以下：a. 当驱动电机为 100W东方马达时b. 当驱动电机为 200W东方马达时4.5

15、 当 AGV小车导向传感器电压异样时，将会出现偏离轨道报警画面。当出现此故障时，须第一按一下操作面板上的“复位”按钮，翻开驱动电机的刹车，而后代工调整使导向传感器处于磁条上方， 再按“启动“按钮 AGV小车方可进行自动运行。假如还不可以恢复正常，需进行以下检查：a.检查导向传感器的接线 J33、J34、 J35、J36 能否正确及连结靠谱；b.依据相应型号 AGV小车的电气接线图纸，丈量导向传感器输出电压能否正常，即需丈量控制箱转接板上插头 J33、 J34、 J35、J36 的 3、4 脚的输出电压，经过左右改变导向传感器与磁条的相对地点，其输出电压会在 0.2 4.8 V 之间变化，若高出此范围则可判断导向传感器输出异样；找根导线，将该插头 1、2 脚短接一秒钟，而后再断开，若测量到的输出电压仍是不正常的话，则需改换导向传感器。